アクチュエータとして利用した能動内視鏡が大腸などの診断用に提案されており、血管内などの狭いところにも入っていき、検査、診断又は治療を行う能動カテーテル(細い管状器具)の開発が進められている。医療用現場においては、開腹手術を行わない、所謂非手術的な腸閉塞治療には、幽門や小腸内にチューブを通過させることができるように様々な方法が提案されている。その例として、内視鏡にチューブの先端部を把持させた医療器具や、芯となるガイドワイヤを挿入したチューブや、予め挿入留置するロングオーバーチューブなどがある。先端に錘を組み込んだチューブが広く用いられている。図33は、先端に錘を組み込んだ従来のカテーテルの先端部を示す概略断面図である。従来の腸閉塞(イレウス)治療用のカテーテル200は、先端部のワーキングチャネル用チューブ201の外周にその長手方向に所定の間隔を開けてリング状の錘202を装着している。複数の錘202の外周を外皮用チューブ203で被覆している。カテーテル200の最先端には、チップ204を装着している。他方、ワーキングチャネル用チューブ201の後端は、中空の本体チューブ205に接合している。上記カテーテル200は、次のように使用されている。カテーテル200を鼻腔または口腔から挿入する。術者は、X線透視下においてカテーテル200の先端部が進むべき方向を判断し、カテーテル200を押し進める。カテーテル200を挿入する際は、カテーテル200の先端部における錘202に作用する重力を利用する。患者の体位を様々に変えることでカテーテル200の先端部の方向付けをする。場合によっては術者が体外から手で押すことでカテーテル200の先端部の方向付けをすることもある。患者の呼吸に合わせて挿入する方法もある。以下、「SMA」と記す。)を使用した能動屈曲チューブが開発されている。特許文献1には、カテーテル先端に挿入された線状SMAがリード線に接続され、スイッチを介して電源に接続され、このスイッチの開閉により線状SMAへの通電量を制御し、カテーテルの先端を駆動する技術が開示されている。以下「PWM」と記す)方式で行い、SMAの通電制御をPWMドライバの電流検出またはSMAの抵抗値検出で行うことが開示されている。特許文献3には、SMAワイヤを用いた可撓管装置において、可撓管冷却手段を備え、SMAへの通電制御をPWM方式または正弦波で行い、SMAへの給電を絶縁トランスを介して行うことが開示されている。おいて、カテーテルに挿入されるSMAワイヤに、ダイオードを並列に接続したサーミスタが直列接続されており、これらがSMAワイヤのPWM駆動用電源と抵抗測定のブリッジ回路とに切り替え可能なスイッチが配設されて、温度計測を行う構成が開示されている。Film)触感センサーを装着した能動屈曲チューブの温度について報告されている。この能動屈曲チューブにおいては、外皮用チューブ内に設けた細管部にSMAコイルを埋め込んでいる。SMAコイルに振幅160Vでデューティ20%のパルス波を印加して駆動し、先端部を屈曲させている。この際、SMAコイルの加熱による外皮温度は、約80°Cであった。Japanese)本発明は、複雑な機械や配管に入り込んで検査やメンテナンスなどを行い、さらに能動カテーテルとして人体の血管や器官等に入り込んで診断又は治療などの利用に供し得る能動チューブ駆動装置及び能動チューブ駆動装置用コントロールスティックに関する。所定の入力値に達したときに停止されることを特徴とする、能動チューブ駆動装置用コントロールスティック。前記コントロールスティックが、前記能動機構の動作と相似動作により前記コントロール手段を調節できることを特徴とする、請求項9に記載の能動チューブ駆動装置用コントロールスティック。前記能動機構は、屈曲機構、捩れ機構、伸縮機構のうちのいずれか、または、これらのいずれかを組み合わせた能動機構であることを特徴とする、請求項10に記載の能動チューブ駆動装置用コントロールスティック。