project移動することは人の本質でもあり、移動に対するニーズはますます個別化、高度化している。高齢社会となり移動能力の不足を補う技術が求められている。本プロジェクトでは、和歌山大学の各研究者が行っている要素技術を統合し、パーソナルモビリティの自動運転システムを構築する。今後の本分野の研究開発を活性化し、企業、地域と大学の連携につなげ、社会に貢献する。System自動運転システムを構成する技術Mapping自動運転を行うためには、どこにいるのか、どこにいくのかなどを決めるために「地図」情報が必要である。地図作成手法の例として、例えば以下がある。planning・目的地はどこ?・どういう経路で行く?・障害物がある、どうする?Planner目的地に向かって、どの方向に、どの程度の速度で進めばよいのか決める必要がある。そのために、二つのプランナーを使用する。Planner→大域の経路を作成ゴールまでの大まかな経路を作成する。目的地に向かっている最中に生じる障害物への対応などのために経路を修正、更新する必要がある。ロボットを中心とし、周囲の情報を表す地図障害物を反映。Dataを表示しないとコストマップが見える。Lidarを用いて取得した点群データをNDTアルゴリズムを用いてマッチングする。goal?近距離の移動を支援するパーソナルモビリティの自動運転技術が必要になってくる。自動車と比較して低速な移動体であり、自動車での自動運転の実用化よりも、実用化しやすい分野だろう。パーソナルモビリティの移動路面は歩行する際の移動路面と同様であり、そこには段差含めた不整地路面が存在する。平面での移動が前提となる自動車とは違って、3次元的な移動が求められる移動体の自動運転という点が特徴となる。本プロジェクトの目指すところは、3次元的な移動も可能なパーソナルモビリティの自動運転システムの構築である。これが実現できると応用範囲は広く、例えば次のような移動サービス分野に応用できる。Service)、dカーシェア、ロボネコヤマトなど】も行われ始めている。3次元に移動できるPMVの自動運転が実現できれば、モビリティサービスの重要な一翼を担うことになるだろう。result2017年7月に本プロジェクトがキックオフした。2019年3月の段階で、以下の項目を搭乗デモ可能なレベルで開発した。university。