通信周りについて初めにこんにちは、お前の記事は需要が低いといわれているBeingです。そのうち使いそうなのでROS2をインストールしてみることにしました。nanoにインストールしようとして失敗まくっていたので覚書程度に。前提条件jetsonnanoの初期設定は終わっていて、update,upgradeはできているものとします。(英語環境)sshのためにいちいちipアドレス調べるのめんどくさいのでavahi-daemonを導入済み。“nano"なのにnano入ってないのね、入れときます。)入れてみる(参考文献はここ)実際に入れていきますが、自分のROS2の知識が浅いので間違ってるかもしれません。(ROS1ならある程度分かるのに...)言語設定utf-8じゃないと動かないようですね。LANG=en_US.UTF-8リポジトリの追加リポジトリを追加します。updateインストールROS2はGUIの有無を選択できます。当然ながらGUI無しのほうが軽量です。used.さすがに大きい。いい産業用microSD買っといてよかった。ros-dashing-ros-baseこのjetsonは画像認識に使うと思うのでとりあえずDesktop版を入れました。python3-argcompleteROS2のコマンドライン上での補完機能を使いたいときはこれをインストールします。(pythonってことはコマンドラインツールもpython製になったのか?)PATHを通す例のごとくPATHを通します。~/.bashrcROS1のパッケージを使ううちにあった某研究室では互換性の問題でいまだにindigo(!?)を使ってましたが互換性というのは大切です。ros-dashing-ros1-bridge何も考えずにインストールしようとしたら弾かれました。melodicのパッケージ群が必要なようで...おわりに結構さらっとインストールできました。日本語で軽くググっても出てこなかったので書いてみたわけですが、需要なさそうだなとは思ってます。通信周りについてROS2ではデフォルトのDDSにFastRTPSが採用されています。(DDSは分散型のネットワーク通信ミドルウェアでリアルタイムに通信できるよう)これはApache2ライセンスで提供され軽量なためマシンパワーの低いマシンもネットワークに参加させることができます。分散型であることと組み合わせてかなり便利そう。youtubeやTwitchを使わずに配信する方法です。コメントをキャンセルメールアドレスが公開されることはありません。コメントデータの処理方法の詳細はこちらをご覧ください。