Japanese)トレーニングマシン(レッグプレスマシン)2は、ドライバ21、サーボモータ22(可変負荷発生手段)、位置センサ23、演算部24、イス201、押圧部202(可動部)、レール203、ワイヤ204および滑車205を備えている。ドライバ21は、サーボモータ22の駆動電流を発生する手段である。サーボモータ22は、ドライバ21が生成した駆動電流により駆動し、その駆動電流の大きさに応じた力でワイヤ204を引っ張る。位置センサ23は、サーボモータ22の動き、ワイヤ204の動き、押圧部202の動きなどのいずれかを検出することにより、押圧部202の位置を検出する手段である。演算部24は、位置センサ23が検出した押圧部202の位置に基づき、押圧部202の速度や加速度を算出する。運動者Eが押圧部202を足で押圧すると、押圧部202はレール203の上を左方向に移動する。そのとき、サーボモータ22に巻き取られていたワイヤ204は、その分、引き出される。ワイヤ204は、右端で滑車205に引っかけられている。Japanese)運動者に対する目標負荷値を生成する制御装置と、目標負荷値に基づいて負荷を発生させるトレーニングマシンを備えたトレーニングシステムを提供する。トレーニングマシンで正確な負荷を発生させる制御方法および制御装置を提供する。トレーニングシステムは、正確な現実負荷を実現することができる力覚検知センサを用いることなしに、目標負荷と現実負荷とをほぼ一致させることができる。摩擦力などの外乱要因の影響を受けることなく、運動者に正確な負荷を与えることができる。与える負荷を自由に変化させることができる。レッグプレスマシンだけでなく、チェストプレスマシン、アームカールマシンなど、負荷により運動を行うトレーニングマシン全般に適用することができる。