1898年8月13日にドイツのウラニア天文台の所長カール・グスタフ・ヴィットによって写真観測により発見され(同日にオーギュスト・シャルロワも発見していたが発表が遅れた)、ギリシア神話の恋心と愛の神、エロースにちなんで命名された。これは、小惑星に初めて男性名が命名されたケースである。エロスは初めて発見された地球近傍小惑星でもあり、アモール群に属する。太陽からの平均距離は1.46天文単位(およそ2億1900万km。火星の軌道の内側)で、地球へ最大2300万kmまで接近する。2012年1月31日には地球まで0.18天文単位まで接近した。地球への接近は35年ぶりで、次の接近は2056年。