2018.11.01この記事は私が金沢工業大学ロボティクス学科で担当している2018年度後学期開講の講義ロボットプログラミングII用です。シミュレータGAZEBOを使い、Turtlebot3を動かします。e-Manualを参考にしています。VirtualBoxの場合3Dアクセラレーション無効化。VirtualBox->設定->ディスプレイ->3Dアクセレーション有効化のチェックを外す。この作業をしてからVirtualBoxを起動しないとシミュレータを起動できません。Linux)の場合ROS演習1-2018で実施したように、Xサーバーを起動する。設定~/.bashrcの最後の7行をgeditなどを使って以下のように設定し保存する。リモートPC用のパッケージインストールまず、Turtlebot用のパッケージをインストール。端末を開き、次のコマンドを実行。2番目は長いのでコピペする。$はコマンドプロンプトなので入力しない。turtlebot3_teleop_key.launch演習1で実施したようにキーボードでROSの視覚化ツールrviz上でturtlebot3を動かせます。TURTLEBOT3_MODEL=burgerと入力するのは手間がかかるので、geditで.bashrcの最後の行に以下を追加する。turtlebot3_empty_world.launch初回はネットからモデルを取得するので、私の環境で5分程度かかった。すると次のようなウインドウが開く。下のロボットがturtlebot3。別の端末を開き、次のコマンドを入力するとキーボードからロボットを操縦するためのlaunchファイルを起動。turtlebot3_teleop_key.launch端末に下のように表示される。キーでロボットを操作できる。いずれかのキーを押してロボットを動かそう!マウスのカーソルがturtlebot3_teleop_key.launchを起動した端末上になければ動かないので注意。コピーdemura.netをフォローするdemudemura.net関連記事lectureロボットプログラミングII-2018:Virtualbox5.2+Ubuntu16.04のインストール法この記事は私が金沢工業大学ロボティクス学科で担当している2018年後学期開講の講義ロボットプログラミングII用です。GAZEBOで画像処理(cv_bridge)この記事は私が担当している講義ロボットプログラミングII用です。今回はcv_bridgeを使います。ROSでOpenCVを使いgazeboシミュレータのRGB-Dセンサから取得した画像を処理します。赤色の抽出とエッジ抽出を行いま...lectureロボットプログラミングII:Virtualbox5.1+Ubuntu16.04のインストール法この記事は私が担当している講義ロボットプログラミングII用です。ここでは、Virtualbox5.1+Ubuntu16.04のインストール法を説明します。VirtualBo...lectureロボットプログラミングII:Ubuntu14.04のWindowマネージャー設定この記事は私が担当している講義ロボットプログラミングII用です。Flashback(Metacity)に変更します。ロボットアーム今週はgazeboを使い2自由度のロボットアームを作り、関節を動かします。2自由度ロボットアームのURDFは参考リンクを参照してください。このサンプルでは参考リンクのrrbot.xacroをベースに作っています。ソー...lectureROS演習12-2019:ロボットアーム2この記事は私が金沢工業大学ロボティクス学科で担当している講義ロボットプログラミングII用です。今回は先回作った2自由度のロボットアームの先端に位置センサを取り付け、先端位置を取得するプログラムを作ります。コメントをキャンセルメールアドレスが公開されることはありません。コメントデータの処理方法の詳細はこちらをご覧ください。(3)タイトルとURLをコピーしました。