Labマイクロマウスを中心にいろいろ楽しいと思ったことを好きにやるBlogです。Labっぽいこと書きたい。discovery2マイクロマウス界隈ほど、リチウムポリマー電池を過酷に使用しつつ、正確に自立制御をかけようとしているところはないのではないでしょうか。DCモータを使ったマウスを作っている方は、Lipoの電圧を監視し、モータに印加したい電圧をPWMのDutyに変換して使用していると思います。この時、暗黙の前提は、Lipoの電圧を監視した時のLipoの電圧と、モータに電圧を印加しているときのLipoの電圧が同一であること、だと思います。...さて、本当にそうでしょうか???今回、真面目に実験と検討をしました。実験してみたいなと思いつつできていない方は多いと思います。めんどくさがりな皆様に代わって実験しましたのでご報告します。試験系の写真と図を以下に示します。Discovery2から定電流負荷装置(詳細は後述)にPWM信号を送り、入力されたPWMの振幅とDutyに応じて、定電流負荷装置がLipoに負荷を与えます。この際のLipoの電圧と、電流値を記録し、Lipoの特性を把握します。試験系の写真を見てわかるように、プリント基板ではなくユニバーサル基板で作りました。久々にユニバーサル基板ではんだ付けしたくなったからです...。(ただ、やってみて思ったのは、やっぱりプリント基板で作った方が絶対に楽だった...。)当初は高速のOPAMP使っていたのですが、発振に悩まされて諦めました。後ほど電流波形見て頂ければわかりますが、応答が少し遅いです。矩形派で入力していますが、負荷波形は矩形ではありません。試験したLipoは8種類です。意味があるのかは分かりませんが、No.2以外は使用前に0.1Aで充電と放電を5回行いました。