そのせいでロボットが半壊状態になったのでもう直すのもめんどくさくなり、今に至ります。日本大会の話です日本大会の1週間前から日本大会まではもう、本当にいろんな事がありましたwなので大会のことはあとで、まずはこれから書こうかなーとまず、どっかにも書いたと思うのですが大会10日まえくらいにNXT-MMXがつぶれましたwたぶん内部での接触不良が原因です急遽テクノロジアから新しいものを頼んだのですがなんせ10日なので焦りました。この頃学校は終わっていたのですがちょっとしたキャンプ的な物で3日間学校に9時〜3時まで行っていました。このときロボットの状態はだいぶヤバかったですねライントレースはままならない、坂バンプは危うい、レッドゾーンもう〜ん...、90度回転もう〜ん...、さらにプログラムも完成しておらず....もうだいぶヤバかったですねw唯一の助けはこのときにノードからお借りしたレスキューフィールドだけでしたwそこで、問題が!!調整が超難しいライトセンサーアレーをメインに使っている上にタイヤの摩擦が強すぎて回転がうまく行かない....100%で回転するとうまくいっても片方が70%とかだとそっちのモーターが摩擦に負け、止まる...原因は1:1のギア比とロボットの重さですねしかし、今更ハードを大幅改造するわけには行かない......しかも、このときライントレースでの直角および交差点対応は90度回転、もう最悪の状態です。ジャイロがないロボットはレッドゾーンの90度回転で完全にミスります.....一言で言うと最悪ですねこの日はタイヤにガムテープを巻き、滑りを上げる事に成功したのですが....練習会に行くと滑りやすすぎる..あれ〜〜〜....でもやっぱり練習会のフィールドは全国のやつに近かったような...ってことでガムテープOFF1日がつぶれました。この練習会から3日くらいの間ライントレースをやりました。ちなみにこの辺の練習会で坂バンプがやっぱり無理ってことに....あきらめようとしていたら先生が「いや、パーフェクトを狙っているんだったらだめでしょ」と、とはいえ、策はない....そこでふと、9vバッテリーの存在に気づく!このときロボットの後部にはeneloopが6つ。これを9v電池に変えれば問題解決!!しかし、充電式の9vでんちなんてどこに売ってんの....考えても時間がないので100mほど先のニックへ。9Vの充電池はなし....一度練習会場に戻るそこでだめもとで寺町がにあるマルツパーツ館に電話をするとある!!閉店まではあと1時間。出町の教室から1時間ほどかかると先生に言われたのですが、「いつ買うの、いまでしょ!」と言い、マルツに向かいましたダッシュで向かいましたwサッカーでやった体力トレーニングがこんなところで生かされるとはw結局30分足らずで帰ってきました。電池を9vに変えると、なんとかバンプいけるかな?って感じになりました。ギアの遊びをなくすとか)しかし、こんなことは単なる小細工。いざ練習会のフィールドに行くと環境が違いまた調整に時間が。全国は調整時間がめっちゃながいから何とかなるけど....ここで一回串をやってみました。90度はなんとか壁にあたるとかでリセットされるのですが、缶を持ち上げてから何もないところに置くのは本当にもったいないです。このとき僕のロボットは三角形をタッチセンサーで検知しています。!タッチで検出→90度回転が絶対条件→壁があると大丈夫→入り口付近は壁なし→まあ、4回くらいチェックしてるから大丈夫→串があるとき→90度回転が高確率で無理→死んだってかんじですかねwいや、笑い事ではありません。いうふうにしたのですが。時間的に超危険な試みなので成功率は低い。その練習会はそんな感じで終わりました。NXT、マイクロスイッチ等は予備がある、NXT-MMXも。(Yくん)に頼んでみよう!!!FBで聞くと、なんとOKだと!ありがとうございますっ!!!!!!よし!これで予備の問題は解決!さて、実際の練習に取りかかるとタッチはうまく行ってます!もちろん一日しかやっていないので全然完璧ではありません。串だと85%くらいの確率でうまく行く!!たぶんこのタッチなしでは全国2位は不可能だと思います。気持ちを切り替え、ライントレースを練習しました。ここでも90度回転がだいぶうまく行き、ほぼ完璧に!そして、全体を通すとパーフェクト!(しかしタイムが9分30秒....)そのせいでタイムとかを縮めている間にこの日の練習会が終わりました。そのご、8時くらいに帰宅し、素早く晩ご飯を食べ、京滋奈のプレゼンをちょっとアレンジし、ファミマでプリントをし、行く支度をして、寝ました。このときたぶん12時くらい....こんなに焦っていた全国大会はなかったです。次の日!!もう、眠くて何時か覚えていません。京都駅の八条口に集まりました。先生はホテルの練習のために部屋一個分の用意(壁とかタイルとか三角形とか)を持ってきていただいてたのでいつになく荷物が多かったです。出会ったのは僕が小6のころ。後に僕の後輩のチーム、チーム真剣(GACHI)と合流しました。彼らはサッカーAライトに出場します!新幹線に乗ると幸悠紀と先生は寝ていました。!!!ぼくはプログラムを。いうと、まだ完成してなかったからwファイルプログラムとかスタート時の銀検出プログラムとかが出来てなかったからです。後はプログラムの見直しとかでしたね。Xは日本大会を迎えたわけです。自分でもびっくりですね。何かが狂っていればぼろぼろでした。ちなみにこの後、大会期間中も結構調整とか色々がんばりましたよw本当に僕を支えていただいた僕の両親、先生、全国のロボット仲間、そして最高のパートナーだった幸悠紀!後三ヶ月ない世界大会、全力でがんばります。開です!WROとロボカップジュニアレスキューラインに出場していました。gmail.comへ(&を@に変更お願いします)。ブログは終了いたしました。今までありがとうございます。