(学校も始まったので更新頻度は落ちるかと...)それまでに、より具体的な質問に返答しようと思います。重心レスキューで多くのチームを悩ます重心の問題です。何が問題かというと、坂をどうクリアするかです。レスキューラインになると坂がただの邪魔者になったうえ、坂が幾つもあるコースが考えられるのでちゃんとクリアできないと得点が大幅に下がってしまいますね...泣じゃあ、どうすればいいの?ベストなロボットは平べったくて重さが均等に広がっているロボットです。逆に背の高くて高ところに重いものが乗っかっているロボットは坂を乗り越えにくいロボットです。ロボットの片側に重いものを置かないですね。目指すことが重要です。レゴのロボットで見かけるのがEV3/NXTがロボットの高いところの位置されているロボット。あきらかにロボットの底部に何も入っていないのに本体がロボットの高いところに位置しているロボットをよく見かけます。NXTやEV3は電池と一体化していこともあってその置き場所でロボットの重心が大きく変わります。この辺の配置はよくよく考えてロボットを作りましょう。僕の経験上、レゴのキャタピラを使うよりバルーンタイヤで四駆にする方がはるかに摩擦が大きく、坂は登りやすいです。その面でいうとバルーンタイヤの四駆をお勧めします。バルーンタイヤの四駆は構造的に「しっかり」していないとうまくいかないこともあって、難易度が上がります。その面キャタピラは結構簡単に作れるのでハード面では易しいです。~この記事では2014年まで使っていたライントレースシステムを紹介します。これが当時に配置です。真ん中2つあるのがNXTのライトセンサーです(NXT1、NXT2と呼びます)。それを挟む形であるのがRCXのライトセンサーです(RCX1、RCX2と呼びます)。NXTの下にあるのがライトセンサーアレーです(LSAと呼びます)。一つ一つ役割を説明していきます。NXTのライトセンサーはメインのライントレース用です。この二つの比例制御でメインのライントレースを行っています。高さ(正確な値は忘れた)から読んでいます。→比例制御に関しては過去に書いた記事を参照してくださいNXTライトセンサーを使う理由ですが、やはり信用性と安定性です。今説明しているのはブラジル世界大会の時のライントレースシステムですが、同大会の全国ではメインのライントレースにLSAを使っていて散々なことになりました。遅かったり、もう販売してないこともあってメインに使うのは僕はあまり好まないので。直角/交差点のために使っています。NXTライトより手前にあるのは、ライントレースしているときにNXTライトよりも先に直角に反応するためにそうしてます。どちらでも反応したらすぐにプログラムでそのモードに切り替えます。(交差点は右優先と考えて...)手順としてはどちらかが反応すれば前後に少し動いてスキャニング。RCX1もRCX2も黒を読めばまっすぐいって、メインループに戻るRCX2(右)が反応すれば、光センサーが反応するまで右に回転。この場合右優先なので、前方の黒線を読まないように、少し秒数で回転してから光センサーが反応するまでにしてます。RCX1(左)が反応すれば、光センサーが反応するまで回転。することで直角と交差点を同じプログラムで攻略できます!あと残るはLSAです。これでギャップ検索をします。LSAは8つのライトセンサーで構成されているので真ん中の2つを使ってギャップを検索します。予定ライントレースとハードの構造についての質問がメジャーだったので、近日それらについての記事を投稿します。開です!WROとロボカップジュニアレスキューラインに出場していました。gmail.comへ(&を@に変更お願いします)。ブログは終了いたしました。今までありがとうございます。