本発明は建設機械、殊に油圧パワーショベルにおいて、負荷変動に対してティーチング通りのプレイバック作業を行なうようにして精度を向上した作業機のティーチング・プレイバック方法に関する。近時建設機械、殊に油圧パワーショベルは作業の性質上土砂の掘削、積込みの繰返し作業が多く、また、それに合せて電子技術の発達から自動化が早急に伸び当出願人が先に出願した時願昭63−149647は、その1例であって、その内容は明細書、図面に詳しく記述されているので、改めて説明しないが、そのティーチング・プレイバック方法は作業機操作レバー(以下単に作業機レバーと略称する)の操作量を電気信号に変換して記憶しながら作業機軌跡をティーチングしたうえ、プレイバック作業を行なうようにしたものである。上記方法ではプレイバック作業における負荷がティーチング時に対して変動、殊に大きくなった場合、エンジン出力が不足してエンジン回転数の低下と共に、ポンプ吐出量が減少してティーチング時の軌跡と異なる軌跡となり、また複合操作時の負荷変動に対してアクチュエータへの供給流量が変化して同様にティーチング時と異なる軌跡となるという不具合があった。changed.本発明は上記の不具合を解消することを目的としたものであって、ティーチング時に対するプレイバック時の負荷変動に関わらずティーチング通りのプレイバック作業を行なわせるようにした作業機のティーチング・プレイバック方法を提供しようとするものである。ジン出力がティーチング操作時の低い所定出力値を越えたとき定格出力によりエンジンでポンプを駆動するとともに、コントローラに記憶した指令信号により各アクチュエータへの供給量をティーチング時と同一に維持する。above,プレイバック作業においてエンジン出力制御によるポンプ吐出量の補償及びアクチュエータへの流量補償によって負荷変動があってもティーチング通りのプレイバック作業を行なうようにして上記の問題点を解消したものである。介装してアクチュエータへの供給流量をティーチング時の流量を維持するようにしたものである。以下、本発明の一実施例を添付図面により詳述する。valve11、及び補償付流量調整弁12が接続されている。connected.なお、油圧パワーショベルは図示していないが複数個の可変ポンプ作業機レバー、それに応じたアクチュエータ等が装着されるが、これらは同一構成であるため説明を簡易化するために1個の作業機レバー、それに対応するアクチュエータ回路について述べる。記憶する回路15及び、これらの演算・制御の結果得られ値を出力する出力インタフェース16からなっている。(OFF)、自動化としてのティーチングモード(T)及びプレイバックモード(P)の切換を行なうモード切換スイッチ17とティーチングとティーチング及びプレイバックの各ON、OFFスイッチ18、19が設けられている。12とは出力信号回路27、28を介して夫々電子コントローラ4と連結させてある。12を制御してアクチュエータ10への流量を同様にティーチング時の供給流量を維持するようにしてある。記憶する回路30及びこれらの演算・制御の結果得られた値を出力する出力インタフェース31からなっている。2図に示すような電子式ポペット弁34a〜34dを用いてもよく、電子コントローラ4からの指令電流の信号がソレノイド35a、35bに入力されると、該信号に応じてメータインのポペット弁34a及びメータアウトのポペット弁34bが開口してアクチュエータ10に前記指令電流に応じた指令電流が供給制御するようになっている。supply.次に上記ティーチング・プレイバック回路における操作方法及び手順について述べる。モード切換スイッチ17をティーチングモード(T)に切換え、次いでティーチングスイッチ18を“ON"にしてティーチングが開始され、作業機レバー1を所要方向に動かすと、その操作量が電気信号として自動化コントローラ3に入力され記憶される一方電子コントローラ4を経て電子式油圧バルブ11のソレノイド32、33に入力されて、該バルブを制御してアクチュエータ32を作動して図示しない作業機を所定の軌跡になるようティーチングされ、スイッチ18を“OFF"にして作業は完了する。"ON"にすると、プレイバック作業が開始される。started.上記プレイバック作業がプレイバックスイッチ19を“OFF"にするまで繰返し行なわれる。このプレイバック作業においてティーチング時に対して負荷変動があった場合は、オペレータが特別な操作をすることなく自動的にエンジン出力を制御してポンプ吐出量を維持し、また複合操作による負荷変動に対しては流量調整してティーチング時の流量を維持するようにしてあるのでティーチング通りのプレイバック作業が行なわれるようになっている。actuator10が操作されるようになっている。第3図は上記したティーチング・プレイバック操作のフローを示したものである。and,これによってプレイバック作業の精度が向上すると共に、作業機の自動化に大きく貢献することになる。DRAWINGS第1図は本発明の一実施例としての作業機のティーチング・プレイバック制御回路図、第2図は第1図に示す電子式油圧バルブに代る電子式ポペット弁を用いた他の実施例、第3図は第1図のフローチャートである。output,ティーチング操作時に各アクチュエータへの圧油が変動し、エンジン出力がティーチング操作時の低い所定出力値を越えたとき定格出力によりエンジンでポンプを駆動するとともに、コントローラに記憶した指令信号により各アクチュエータへの供給量をティーチング時と同一に維持することを特徴とする作業機のティーチング・プレイバック方法。