(この辺は基礎の基礎になるのでちゃんと書きたいです)その他、質問の中に多かったのが「何を使えばいいのか?」にまつわることでした。この記事ではRCJ、WROで使う色々なものの比較をしていきます。具体的には、プログラム言語、NXTとEV3、そしてライトセンサーについてです。EV3-Gについて解説します。Robolabブロックダイアグラムでプログラムを組んでいくものとしては古いわりに非常にいいと思います。いうか一番いいと思う。なにがいいかというと、Cに一番近く、楽に細かい設定ができることです。Robolab後のプログラムNXT-GやEV3-Gプログラムが簡潔化されていて細かい設定ができません。一つの例はモーターのコマンドです。したかった時、Robolabではそのまま3つのコマンドを貼り付けます。(B回転、C回転、ウェイト1秒)しかし、EV3-Gではそれが一つのブロックになっています。う~ん、書きながら考えると初心者には優しい気がすることもするのですが、僕としては(特にCをやったことある人からすれば)、Robolabのほうがいいです。他にもいかにLEGO社がEV3-Gを初心者向けに作ったのかがわかる機能が多くあります。逆をいうと、いろいろな場面で使いやすい感じもしますが。代表的なものとしてモーターのコマンドが純粋なモーター回転ではないことです。1秒まっすぐでプログラムを試すと、とまる直前少し原則します。これは回転やステアリングでも同じです。進むとかいうことに関してはモーター同期がかかってやりやすい面もあるのですが、スピーディーなWROとかではそういう設定も自分で入れるか入れないか決めたいところです。(実際、2013のWROを練習しているとき、相方がNXT-Gを使ってプログラムをしましたが、同じハードを使っているのにもかかわらず、そういう同期や謎の組み込みPID制御が原因で調整に苦しめられました)あとはブロックの形です。大きい!!大きすぎます。大きいわりに自由度がないので(すべてくっついてる)元々あるプログラムに新しいものを組み込むっていう意味では非常にやりにくい。時間がないサプライズ対応とかは特に。(あとは一つ一つのブロックのグラフィックが無意味に良いためすぐにプログラムが重くなります。)なにかEV3-Gの文句を言ってる感じになりましたが、言いたいことは「EV3-Gはガチでロボット競技やってる人にとっては向いてない」ということです。Robolabも同じですが、EV3-Gよりは自由度があります。個人的に、もしEV3がRobolabで動かせたなら絶対そうしてました。EV3-Gを使ったのはWRO2015の競技ではモーターが絶対4個必要で、EV3をつかわざるをえなかったから。(ちなみにLabViewは全く別物です。Robolabの進化版みたいに書かれてますが、コンセプトがだいぶ違います。RobolabとEV3-Gのほうが似てます。)WROはC禁止なのでしょうがないですが、ある程度プログラムに慣れてきたらEV3-G、RobolabからCに移行することを強くお勧めします。ブロックダイアグラムでは限りがあります。いうことで次はC言語のプログラミングソフトウェアを紹介します。Cは難しいイメージがありますが(難しいですが笑)、NXCやRobotCは簡単です(普通にロボカップで使う分には)僕が実際にCを使って大会に出場したのは2013年のロボカップが最初でした。(NXC)さっきも言いましたが、RobolabはNXT-GとかよりもCに似ているのでNXCで初めてプログラムを書いてみてると「あ、これはRobolabのこのコマンドと同じことか!」と思うことが多かったです。この記事はCのチュートリアルではないので自らの体験はこのへんで笑あまりこの記事を書いている意味がなくなるかもしれませんが、NXCとRobotC、あまり違いはないですではなぜNXCを使っていたの?と聞かれると、「タダだったことと、最初に使ったものだから」と答えるほかありません。どっちも経験してみてわかったことはRobotCのほうがクオリティーが高いことです。主な違いはダウンロードスピード、サポート、バグ出し、二次元配列が使えるです。サポートに関してもNXCよりいろいろなセンサーに対応しているし、NXCよりも的確なバグ検知ができます。レスキューメイズの選手からしたら二次元配列はうれしいことでしょう(NXCが二次元配列つかえなかったかどうかは正確には忘れました。使えなかったような気がします)。他、プログラムの文法的な部分に関してはあまり変わりません。多少文が変わりますが、そんなのは覚えたらすぐです。デメリットはRobotCはお金がかかるところでしょうか?($5000/年とかだったような?)僕も明らかにメリットがあるから使ってみました。具体的には2015年のロボカップ全国後から世界大会の40日くらい前まで。僕が愛用している8角形のジャイロが思うように使えませんでした。Mセンサーも試したのですが、MセンサーはI2Cでありながら、ほかのI2Cと共存できないっぽいのでそれも没。結局世界大会はNXCで挑むことになりました。いうことで僕のプログラム言語の関するコメントでした。次回はNXTとEV3の比較を行います。(学校も始まったので更新頻度は落ちるかと...)それまでに、より具体的な質問に返答しようと思います。重心レスキューで多くのチームを悩ます重心の問題です。何が問題かというと、坂をどうクリアするかです。レスキューラインになると坂がただの邪魔者になったうえ、坂が幾つもあるコースが考えられるのでちゃんとクリアできないと得点が大幅に下がってしまいますね...泣じゃあ、どうすればいいの?ベストなロボットは平べったくて重さが均等に広がっているロボットです。逆に背の高くて高ところに重いものが乗っかっているロボットは坂を乗り越えにくいロボットです。ロボットの片側に重いものを置かないですね。目指すことが重要です。レゴのロボットで見かけるのがEV3/NXTがロボットの高いところの位置されているロボット。あきらかにロボットの底部に何も入っていないのに本体がロボットの高いところに位置しているロボットをよく見かけます。NXTやEV3は電池と一体化していこともあってその置き場所でロボットの重心が大きく変わります。この辺の配置はよくよく考えてロボットを作りましょう。僕の経験上、レゴのキャタピラを使うよりバルーンタイヤで四駆にする方がはるかに摩擦が大きく、坂は登りやすいです。その面でいうとバルーンタイヤの四駆をお勧めします。バルーンタイヤの四駆は構造的に「しっかり」していないとうまくいかないこともあって、難易度が上がります。その面キャタピラは結構簡単に作れるのでハード面では易しいです。ReflectionWRO2015世界大会から一ヶ月以上経ちました。自分の中では少しづつその時の記憶や感情も薄れてきています。あの時の結果や内容も少しづつ受け入れられるようになってきたと思います。それでも、どれほど時間が経っても、立ち止まって考えたら表現のしようがないほどの悔しさや歯がゆさが蘇ってきます。あの時、決勝戦が始まった時、まず試したのは予選の晩にホテルで作った補正プログラム。それは無残にもEV3特有のプログラムエラーが出たために失敗。しょうがなくその場対応になるけれどモーターの回転数などを調整してなんとか満点を取れる状態に。調整時間は30分だけしかないしコートも使い放題ではないです。そんな中迎えた第一走行。ロボットは見事完走して満点。予選一位のチームのタイムを考えると15秒以上早く、完全な安全圏にいました。ホテルで「満点出せたら絶対に1位いける!」とチーム内で言ってたことや今までの苦しさを乗り越えての満点だったことから、これは絶対に優勝できると何の疑いもなく100%信じてました。逆にここまで優勝を確信した瞬間は今までもなかったと思います(たとえ地区予選大会でも...)。約30分後、第二走行の時に噂に出てた「速い台湾チーム」のタイムを自分で計ると65.6秒。「え?うそやろ?」自分でも信じられませんでした。思ってからの自分の残り二走行は一瞬にして終わりました。相方に聞くとその間僕は「冷静に!」とか言ってたらしいですが、冷静どころか何が起こっているのかがわからない状態だったことを覚えてます。全てが終、気づいたら結果は2位。一位との正式タイムは僅か0.5秒差でした。競技後、「メダル獲得したのに何が悔しいの?」と会場でも多くの人に問いかけられました。僕の意見を言うと、喜びよりもはるかに悔しさが上回る結果でした。「2位」という結果にも悔しいです。今年はこの世界大会以外全ての大会優勝してるし、多くの人に(幕張の強化合宿でも)「WROでも必ず世界一を取る」と宣言していたので。それ以上に自分が追い求めていた「栄光」がすぐ目の前に迫っているのに、それを一瞬にして奪われて、それを見てることしかできなかった、それに対応することができなかった自分に対しての悔しさの方が強いと思います。今この文章を書いている瞬間もいたるところから悔しさが滲みでてきてます。その反面、時が経つにつれて、これはこれで受け止めなければいけない、しょうがない結果だという理解も深まってきています。自分の感情と矛盾するところもありますが、理論的に、全体的にこの大会を見ると、これからの自分に繋がっていくかもしれないと思うようになってきています。中一の時に2回連続に予選落ちしたことが当時は最悪の思い出だったのが、今はそれなしではここまで上がれてなかったと思っているのと同だと思います。僕のコーチが常に言っていたように、重要なことは今まで通り「何を学んでどのようにして次に活かしていくか」でしょう。どんなに悪い結果でもいい結果でも必ずミスはありそれを治す余地はあります。逆にそのミスを無視して進めば必ず失敗すると確信しています。この「復習」の時間を十分に取らずに臨んだWRO2014年の全国大会はそれが故に敗退しました。2015年の過去最高の結果はWRO2014年全国大会から多くを振り返り、反省して臨んだからです。WRO2015世界大会も同じ。自分に足りなかったところ、うまくいっていたところを冷静に考え拾い出して、これから進んでいく道に活かしていくのみでしょう。想うことが多いWRO2015年の大会ですが、大会が終わってすぐ「これから」のことを具体的に考え始めました。結論から言うと、このWRO2015世界大会を最後に、WROとRCJから引退することに決めました。僕はこれから、高校を卒業して大学に入って、社会人になってもロボット関係、工学関係のことに携わっていきたいです。願わくば、この分野を自ら発展させたいと思ってます。自分のできることを精一杯やりとげ、何か世界に、人々に貢献できれば、と思います。そのためにはしっかり学び、勉強していかなければいけない。それを可能にすることは今一時の強い感情や心境でWROやRCJに来年も参加することではなく、しっかり勉強をこなし、自分の夢の第一歩を現実化させる大学に進学することだと判断しました。今までは、年末になると、ちょうどロボカップの京都大会が迫ってくる時期でもあり、そのためのロボットをせっせと作り上げていたことを思い出します。それが今年初めてなくなり、今まで自分がやってきたことを振り返るチャンスが与えられたのではないかと考えています。(RCJ2010~2015とWRO2010~2015)を経験しましたが、本当に山あり谷ありの6年間でした(ひとつひとつの大会の感想とかを書きたいですが、それはこの投稿では書ききれないので総括だけにします笑)。忙しかったけど本当に楽しかった6年間だったのは確かです。学校が高専や工業高校でないこともあり、何度も友達や知り合いに「何が楽しいの?」と聞かれることが多々ありました。僕的に答えると、やはりロボットの面白さは、自分が魂を込めて作ったものが自分が思っていた通りに動き、やりたいタスクをこなせたときの気持ちが他では感じることのできないものすごく達成感のあるものだからです。失敗すれば失敗するほど、苦しめば苦しむほど成功した時の嬉しさは増すばかりです。今思うとずっとそのような大会ばかりでした。小学校6年生のときからこの前の世界大会まで楽に終わった大会は一つもありません。その時その時、経験したことない試練があり、それを乗り越えて成功した時もあれば、それを乗り越えられずに悔しい思いで終わったこともあります。WROやRCJは特に活躍したらプロがあるようなものでもなければ、それが直接何かの役に立つわけでもありません。いう大会だからこそ多くの人が趣味として、一回きりのアクティビティーとして出場しているのも確かです。僕は常に「本気」で向き合ってきました。自分のやっている何よりも時間をつぎ込み何よりも努力してきたことを確実に言えます。その分、同大会に出場している多くのチームよりも苦しい思いや嫌な思いも経験しました。時には練習では絶対成功していたものが本番で失敗したり、世界大会帰国後すぐに地区大会があったり、期限までに自分の納得するものが完成しなかったり。ロボットやってる9割以上の時は苦しんでいると思います笑。自分が思っている以上に上を目指すことができて、自分のなかで確かな「結果」を手にいれることができました。ロボットの技術や知識だけでなく、大会を経て得られる独特な経験や国境を越えての友達や人間関係を築くことができました。国内外多くの場所で色々な経験をしたことで得た純粋「思い出」もまた生涯すごい価値のあるものだと思います。そんなロボット人生だったからこそ、何よりも楽しく、終わった今、自分の軌跡に満足できて全てが最高だったと自信を持って言えます。自分の話が多くなりましたが、この6年間の結果は自分一人で成し遂げられたものではありません。大会を運営してくださっている方々はもちろん、僕のことを応援してくださった多くの人には本当に感謝しています。大会後にアップするFBやブログの投稿で常に言っていることですが、6年間の出来事を振り返っていると、「あの時あの一言がなかったら..」のような運命を左右するほどの会話やサポートがあったことを思い出します。その中でも、2年間以上ずっと最高の相方でいてくれた幸悠紀、6年間ずっとメンターでいて僕のことを何もわからないところからここまで育ててくださった布柴先生、そしてどんなときでも僕がロボットに完全に打ち込める環境を作ってくれて見守ってくれた両親には感謝してもしきれません。引退ということで終わりを強調した文章になりましたが、むしろ僕はこれからが始まりだと強く思います。続けていくつもりです。短い人生でありがなら、その方向性が大きく変わるであろう2016年がもうすぐそこに迫っていますが、さらに進化できるように自分の目指すものに突き進んでいきます。)2015年09月22日19:11カテゴリWRORobot今何をしたいのか?全国が終わり今日1日ずっと世界大会用のロボットの作成を頑張ってました。何かがしっくりこない...ずっと考えた結果、おそらくそれはただ勝つためだけのロボットを作っていたから。ある意味勝つロボットを作るのは簡単なこと。全国の閉会式で運営の方々が言っていたようにyoutubeを見てタイやマレーシアのロボットを真似たら一応世界でもいいところまで行くと思う。今日1日はタイのロボットを目指してハードを作っていた。Xの集大成をただ勝つだけのロボットだけで終えていいのか?かつてコーチが言ってた言葉が「勝つロボットと良いロボットは違う」。自分は絶対に圧倒的に強く、エレガントで、「良い」ロボットを作りたい。インドネシアの時も中国の時も世界で誰も見たことないアイデアを用いた機構や動きでしかも上位に登って行った。今回の世界大会も同じこと。時間は少ないし高校生の部ということで難易度も高い。それでも、世界でただ一つのオリジナリティーが高くてかつ世界最高のスピードと確実性を備えたロボットを作っていきたい。ある意味無謀な挑戦でもあるが、多分そのレベルを目指していかないと悔いが残るはず。これからの一ヶ月は自分の目指す完璧なロボットを作っていきたい。負けるもんか(ちゃんとしたyoutube動画としての貼り付けは帰国後に行います。開です!WROとロボカップジュニアレスキューラインに出場していました。gmail.comへ(&を@に変更お願いします)。ブログは終了いたしました。今までありがとうございます。