~この記事では2014年まで使っていたライントレースシステムを紹介します。これが当時に配置です。真ん中2つあるのがNXTのライトセンサーです(NXT1、NXT2と呼びます)。それを挟む形であるのがRCXのライトセンサーです(RCX1、RCX2と呼びます)。NXTの下にあるのがライトセンサーアレーです(LSAと呼びます)。一つ一つ役割を説明していきます。NXTのライトセンサーはメインのライントレース用です。この二つの比例制御でメインのライントレースを行っています。高さ(正確な値は忘れた)から読んでいます。→比例制御に関しては過去に書いた記事を参照してくださいNXTライトセンサーを使う理由ですが、やはり信用性と安定性です。今説明しているのはブラジル世界大会の時のライントレースシステムですが、同大会の全国ではメインのライントレースにLSAを使っていて散々なことになりました。遅かったり、もう販売してないこともあってメインに使うのは僕はあまり好まないので。直角/交差点のために使っています。NXTライトより手前にあるのは、ライントレースしているときにNXTライトよりも先に直角に反応するためにそうしてます。どちらでも反応したらすぐにプログラムでそのモードに切り替えます。(交差点は右優先と考えて...)手順としてはどちらかが反応すれば前後に少し動いてスキャニング。RCX1もRCX2も黒を読めばまっすぐいって、メインループに戻るRCX2(右)が反応すれば、光センサーが反応するまで右に回転。この場合右優先なので、前方の黒線を読まないように、少し秒数で回転してから光センサーが反応するまでにしてます。RCX1(左)が反応すれば、光センサーが反応するまで回転。することで直角と交差点を同じプログラムで攻略できます!あと残るはLSAです。これでギャップ検索をします。LSAは8つのライトセンサーで構成されているので真ん中の2つを使ってギャップを検索します。23:48教えてください。EV3ソフトを使っても、I2C通信なら複数のI2Cセンサーを同じポートで使えるのでしょうか?私たちのチームはMindsensorsのMUXを使って使えるセンサー数を増やしています。CでRoboCupに挑戦させます。開です!WROとロボカップジュニアレスキューラインに出場していました。gmail.comへ(&を@に変更お願いします)。ブログは終了いたしました。今までありがとうございます。