Rulesレスキュー2013ルールがでました!ルールは結構変わっていました!まず、交差点があります。交差点はT字路か十字路があります。どちらの場合も交差点の中心に半径2cmの緑色の円が張られています。この円で反応させるのが狙いでしょう。ルールではこの交差点に差し掛かった場合最も右の道を選べ。T字路では右の道か、場合によればまっすぐって言うことになります。それだけではありません。ルールのサンプル写真にもあるのですが、被災者を救出する部屋が一階にあるかもしれません。被災者救出は絶対に最後になるのです。1階1部屋目をクリア→廊下→T字路→坂を登る→二階でライントレース→坂を下る→坂の直前のT字路でレッドゾーンに入る→被災者救出→ゴール(坂には黒線があります)これはおもしろい!!まあ、作成が面倒だから今のままで交差点がある一階からの被災者がある二階、のパターンが多いでしょう。(上↑に書いたパターンでは長い廊下や妙なところに入り口がある部屋などがいるから)ともかく、これはだいたいプログラムで解決できるであろう箇所なので、まずは一安心。今年の地区大会と全国大会は2012年ルールでやるので、今年は最低でも世界大会からです。毎年毎年似通ってたのでこうなったことにうれしい面もあります。P.SEOPD、および自作坂スイッチの設置完了しました。)2013年01月22日01:26カテゴリrobocup坂を検知ロボカップレスキューには坂があります。この坂にはラインがないのでライントレースは出来ません。多くのロボットは様々な方法を使ってこの坂を検知しています。水銀スイッチ、加速度センサー、距離センサー、などなどさて、今まで僕は水銀スイッチを使用していました。僕が使っているやつは反応しすぎるのです。水銀は液体なので、ロボットの振動で反応します。本命の坂検知は条件を色々与えてやれば、誤作動なくライントレースは出来ます。ポート関係で僕はEOPDを坂検知のセンサーがついているポートにくっつけないといけないんです。この状態でプログラムを組むと、缶を探している途中に水銀スイッチが反応しまくり、何度もロボットが立ち止まる上に正確な値が読めない場合があります。自作の坂検知のセンサーを作成しました。機能的には水銀スイッチと同じ通電で反応する仕組みです。レゴをメインにつかっているので、無論、水銀スイッチよりはデカイです。ためしたところ、ちゃんと坂でないと反応しません。.......僕のロボットに距離センサーがつくかも!!現在、僕のロボットはライトセンサー(NXT)が4つついています。タッチ、などなど、色々タッチとかで解決してきたのですが、問題があります。いままで距離センサーの類いのものがなかったのでタッチと通電でやってたのですが、とにかく遅い!もう障害物とか何もなくても、スキュニングしてる時点で遅い!ただでさい、足回りがギア構造なので、一階が遅いのに、二階が遅すぎると完全にタイムオーバーします....なので、やっぱり距離センサーが欲しかったのですそして、今日それなりの解決策が生まれました。後の問題は作成だけです。現在、センサー、ケーブルだまり、ギア構造、アーム、ポートスプリッター4個、などなど、いろんなもんがてんこもりな僕のロボットにEOPD、しかも動かす機構を作るのは困難です。完成次第、新しい記事かこの記事に報告したいです。学校がはじまりましたすっごく疲れています。言うことで、2013のルールが出ました!!!!!!!!!!(あくまでも世界ルール)見たところ、段差などの障害物を超え、レゴにかぶさっている物が四つあり、(2012年の高校ルールの用な感じ)それをを取り外し、かぶさってた中にある4つのうち1つの黒いやつをまた段差などの障害物を超えゴールへ運びます。(すみません、眠くて説明が適当になりました)もう寝たいので、続きはまた落ち着いたら書きたいです。(缶のやつより簡単な気がします。開です!WROとロボカップジュニアレスキューラインに出場していました。gmail.comへ(&を@に変更お願いします)。ブログは終了いたしました。今までありがとうございます。