ロボットアームのリモコンボードに使ってみる。うむ、これまで、LD3985や、AMS1117では、電池電圧が3.9Vを下回るとリセットを繰り返して動かなくなったリモコンが、快調に動く。AMS1117は最小ドロップ電圧が1.0V、LD3985は、最大出力電流が0.15Aといずれもスペック外になるのだが、同じLDOと銘打っても、こんなに差があることに驚いた。ADP3338ならもっと安定するのだろうが、これは先のお楽しみということで先に進む。ESP8266の省電力化はうまくいかない(12/31/2017)ロボットアームのESP8266は送受信とも電池駆動である。ネット機器は一般に大飯喰らいで、Xbeeなどは数十mA、WiFiのXbeeなどは百mAを越す。ESP8266でもWiFi接続時は同じくらい消費する。そのため、当然、電池駆動などの時のため節電モードが用意されている。ESPシリーズ(ESP8266やESP32)はこれまで動かすことに専念してきたので、省電力化の機能は横目で見るだけだった。手が空いたので、少しは省電力化しようと調べてみた。このサイトの情報が良くまとまっている。今度のロボットアームは、送受信とも常にネットで相手の状況を調べている。いう常時ネットと交信するシステムでは余り効果がないように思われるが、こればかりはやってみないとわからない。sleep以外はソースコードに手を入れる必要は殆どない。入れるだけである(モデムスリープはMODEM_SLEEP_T)。sleepはプログラムがリセットされるから、プログラムの構造を変える必要があり、立ち上がりのトリガーをコーディングしなければならない。今度のプログラムではこれを使うことが出来ない。sleepでテストしてみた。結果は全く影響がなかった。sleepを入れる前、受信側(サーバー)は交信前で、93~98mA、送信側(リモコン側)は、108mA程度で、交信が始まると、受信側が120mAに跳ね上がり、送信側も、134mAに上がる。sleepを入れると、受信側は、交信中で136mAとかえって悪化してしまう(送信側は変化なし)。休止するための何らかのオーバーヘッドがあるのだろう。プログラムの構造を考えずに、こういうステートメントを入れても効果がないことが良くわかった。測定は、電源に0.5Ωの抵抗を挿入し、両側の電圧をオシロで100mV/divで測った。今度のオシロは測定機能も充実していて、平均電流や、RMS(二乗平均)値も出してくれる(上記数値はすべてRMS値)。測定量が多いので、時間軸を拡大してもちゃんとデータを持っている。前のオシロでは、持っているデータが少ないので、少し詳細を見ようと、時間を広げると、すぐ波形が凸凹になって絵にならなかった。電流の計測で、日がな、ゆったり時を過ごす。東京では雪が降ったそうである。こちらは雨だったと家人が言う。都心の方が雪というのも面白い。何とかクライアント側を半分にする(1/4/2017)何事もなく新年を迎えた。近くの神社に初詣に行き、箱根駅伝を見てしまうとやることがない。CNCキットは正月中なので来る気配はない。年末挫折したESP8266の省電力化をあきらめないでしつこく続けることにした。sleepは使えないし、無理に入れてもリセットなどで結果としてトータルとしては電力増の可能性がある。sleepもネットが動いているときは殆ど無力だ。従って、UDPパケットがくるのをひたすら待つサーバー側は、省電力にすることは難しい。調べる間隔を延ばせば、反応が遅くなるだけだ。残るはクライアント側のリモコンスイッチのところである。少なくても、スイッチを押すまでは送信を休止していれば、少しは減るのではないか。オシロに火を入れて測定開始である。何もしない時の電流量は、先に紹介した通り100mAを越えている。一定の間隔(17ms)で常時パケットを送る仕様なのでこんなものだろう。そこで、スイッチを押したときのみUDP送信をするようにソフトの修正を行った。これがはまったのである。電池が不足してコアダンプを始めたり、memcpyの標準関数がおかしくなったり、さんざんな目にあう。久しぶりの疑似コーディングで考え直す。スイッチを押した後の処理が難しい。うまく止まってくれない。フラグやスイッチはなるべく使いたくない。苦労の結果、前の状況を残しておくロジックで省電力化に成功した。電流量は60mAと半分近くになった。オシロで調べたところでは、最初、フルにネット接続をしているようだが、暫くすると休止モードに移行し(ベースの電流ががくっと下がる)、消費電流が低くなる。WiFiネットの継続のための内部のヘルスチェックの交信が入るようで、たとえアプリで送信を止めていてもこれ以上、下げるのは無理なようだ。CNCマシンキットきたー(1/9/2018)そうこうするうちに、思ったより早く暮れに発注した中華CNCマシンキットが到着した。AliExpressは注文確定から入金報告、出荷の有無などを逐一メールで報告してくれる。運送会社はEMSでこれも荷物の状況をかなり詳しくサイトで確認できる。ついでに発注したレーザー光線防眩ゴーグルは、本体より早く日本に到着していたようだが、受け取ったのは同時だった。外出中に家人が受け取ったのだが、関税は全く請求されなかった。送り状には、¥744と明記があるのだが、配達員は何も請求しなかったという。忘れたのかもしれない。写真で見ていたのだが、思ったより小さい。梱包も中国からにしては、歪みも殆どなくきれいな荷姿だ。これから苦難の道が始まる。これは楽しみでもある。当研究所のブログはこの話題が続き、電子工作どころではなくなるが、まあ、AVRと銘打って今は殆どAVRをいじっていない。気儘にやることを勘弁して頂きたい。さきほどの先人たちの克明な制作記があるので何の不安もなく作業を開始できる。みら太さんの制作記事が一番詳しくてわかりやすい。ありゃ、レーザー光線防眩ゴーグルが添付されていた。機材そのものは彼のキットとは微妙に違うところがあるが、大筋では同じ。X軸の動きが、彼のは渋かったようだが、こちらは、全く問題なくスムーズだ。反対にY軸がいまいち動きが悪い。レベル出しが必要なのかも知れない。何とか動いたが、これからが大変(1/14/2018)残念なことに、我が家には水平を出せる定盤のような設備はない。床のフローリングも水平なようで、細かく歪んでおり、スマホの水平レベルアプリで調べても、これを頼りに水平を出すのは意味がなさそうである。実は当研究所では、ずいぶん昔、みら太さんが使っているダイヤルゲージを購入している。何のために買ったのか今になると思い出せないのだが、これを使えば相当精密な水平レベルを実現できそうだ。問題はフレームのレベル出しだ。考えた末、べニアの安い製図版を買って、ここで水平にすることにした。ネットで発注したが、到着まで10日近くかかるとメールが入った。待っていられないので暫定的な水平出しで我慢して、組み立てを急ぐ。4日ほどかけて無事完成した。組み立て過程は、これまでの複数のサイトの説明で十分なのでここでは省略する。最初は、このマシンの主要枠材、v-slotの取り扱いに難渋したが(後入れナットがうまく入らない)、これも慣れてくるとだいぶ楽になった。フレームが組みあがった。ステッピングモーターと、送りねじの接続で一苦労する。送りねじの長さが、X軸とY軸で微妙に違い、最初、逆につけてつながらない、つながらないと焦っていたり、基板の取り付けでフレームがずれているのに気が付かなくて(ここのずれは他と関係しない)、もうちょっとで取り付け穴を広げそうになったり、ドタバタはあったが特に大きな問題はなく組みあがる。電子回路の配線は、単にモーターのケーブルを基板につなぐだけである。あっけなく、終わった。さあ、今度はソフトの準備だ。実は、ソフトのインストールが一番てまどった。付属のDVDからPCに持ち込もうとするとエラーが出る。英文用のGRBLはDVDで立ち上げようとするとアプリケーションエラーで止まる。あちこちいじったが、中文用のGRBLがDVDから動くことがわかった。紹介ネットサイトでおなじみのgrblControlの画面が出た。これでモーターの試運転まで行くことにする。USBをつないでUARTを接続、画面が変わった。jogという手動のボタンで上下左右に動かす。いやあ感激、感激である。GRBLインストールのトラブルは、原因究明より大もとのサイトから正式のソフトをダウンロードしてめでたくHDDから起動できることを確認した。なんと全てオープンソースなのだ。これが中華製品躍進の理由かもしれない。動いたというだけだが、ブログはこのへんで一段落しよう。残るは、防音ボックスと集塵装置の整備である。Fusion360のための64ビットOSの準備も待っている。すると、このあたりの整備の方が本体より高くつくかもしれない。初切削の目前で電源故障。半年ぶりのブログ更新に漕ぎつけた(2019.09.19)ESP8266のJJY電波時計のスケッチ公開(2018.10.02)ESP8266による電波時計リピーターの完成(2018.09.09)また脱線。初切削の目前で電源故障。代品はすぐ届く(2018.02.02)遂にCNCマシンキットを発注。半年ぶりのブログ更新に漕ぎつけた(2019.09.19)ESP8266のJJY電波時計のスケッチ公開(2018.10.02)ESP8266による電波時計リピーターの完成(2018.09.09)また脱線。今度は電波時計リピーターでさらに迷走(2018.08.03)ESP8266の赤外線リモコンウェブサーバー実装にはまる(2018.06.23)コメントすささん、コメントありがとうございます。説明書がなくても、今は、沢山の人が紹介してくれるので楽に組み立てられるようになりましたね。ありがたい時代になりました。私も、基板制作を主目的にしていますが、まだデータが揃わず一進一退です。MDF板の彫刻はこのあいだOKになりました。本記事でご紹介します。23時47分まったく同じのを買いました。組立説明書とかが入ってなかったので、組立に苦労しました。なんとか完成させて、今は基盤作成をメインで使ってます。(ここんとこ使ってないです)ブレッドボードで作っていた回路を、基盤に置き換えるぐらいなら、これで十分だと思います。(ピンが抜けちゃうようなイライラから解消されて、天国へゆけます)ちなみに、基盤への穴あけは、刃先を交換して、CNCでやったほうがいいです。モミ付けだけして、後で人力でピンバイスでやろうとすると、すぐに指の皮が剥けます。(そして、痛みで続けるのが困難になります)0.8とか1.0ミリのドリルは、気になるような値段でも無いですし。完全な消耗品です)CNC、ハマるとすごく楽しいです。19時25分おおー、素早いコメントいつもありがとうございます。読んでいただけるのはとても励みになります。一人コメントがあれば、10倍の人が読んでいるそうですから。21時43分CNC購入、おめでとうございます。レベルは全く違うことは自認しますが、関心方向は結構近いですね(笑)。今のオシロは、秋月で大分前に購入した最安アナログオシロですが、デジタルオシロがほしくなりました。アナログオシロの本の筆者サイトで、もうアナログオシロは使命を終えたなどと書いてあるのを発見したこともあります。購入資金が一番のネックですが(爆)。21時27分コメントを書く名前:メールアドレス:(ウェブ上には掲載しません)アドレス(URL):この情報を登録するコメントは記事投稿者が公開するまで表示されません。CNCマシンキットを発注。初切削の目前で電源故障。