ロボットモデルの完全な例を与えます。配信して、そして変わるノードを書きます。最終的に、私たちは一緒にすべてのパーツを動かします。State今私たちはロボットがどんな状態にあるか明示するための方法を必要とします。指定しなくてはなりません。ファイルはあなたがパッケージネーム"r2d2"とノードネーム"state_publisher"を使っていると想定します。Resultsターミナルを新たに開き、rvizを起動します。