siteメニューHOMEべゼリーのページべゼリーボードを接続してみようこれがベゼリーボード(ラズパイ版)。ラズパイにサーボモータードライバーボードやアンプボードなどを簡単かつコンパクトに接続することができます。付属のシールを貼ると分かりやすくなります。お手持ちのラズパイに、ベゼリーボードを接続してみましょう。ベゼリーボードのピンソケットを、ラズパイのピンヘッダに刺します。同じ大きさなので向きだけ注意してください。ベゼリーボードの1x6のピンソケットにL字ピンソケットを刺します。L字ピンソケットにサーボドライバーボードを取り付けます。ベゼリーボードにアンプボードを差し込みます。ここがアンプボードを刺す場所です。サーボドライバーボードに1つめのサーボをとりつけます。サーボケーブルの色とボードのピンの色を一致させてください。GNDケーブルはサーボ側が茶色でボード側は黒ですが。2つめのサーボを同じ向きに差し込んでください。3つめのサーボを同じ向きに差し込んでください。それではラズパイを起動しましょう。マウス・キーボードをUSB端子に取り付けます。つぎにHDMIディスプレイにつながったHDMIケーブルをとりつけます。最後に電源ケーブル(マイクロUSBケーブル)を取り付けます。ベゼリー用ディレクトリの作成ラズパイが起動したらLXTerminalを開いてください。LXTerminalに下記のように打ち込んでください。1行目でディレクトリ「bezelie」を作成(メイクディレクトリ)し、2行目でそのディレクトリに移動(チェンジディレクトリ)しています。bezelieディレクトリ「bezelie」に移動できたでしょうか。gitレポジトリのクローンベゼリーのサンプルプログラムをダウンロードしましょう。下記のコマンドを実行すると、ディレクトリ「bezelie」の下に新ディレクトリ「flitz」が作られ、そこにgitサーバー上のサンプルプログラムがコピーされます。https://github.com/bezelie/flitz.git新たに作成された「flitz」ディレクトリに移動しましょう。ちなみに「フリッツ(flitz)」というのは今回のべゼリーのコードネームというか愛称です。flitzflitzディレクトリにどんなサンプルプログラムがダウンロードされたのか、「ls(リスト)」コマンドで表示してみましょう。lsたくさんのサンプルプログラムがダウンロードされてますね。(左の写真とは異なる場合があります)サーボのセンタリングサーボは180度回転することができるのですが、ベゼリーを組み立てる前に、ちょうどまんなかの90度の状態に合わせておく必要があります。これをやっておかないと、初期状態でベゼリーの姿勢が傾いてしまうことがあるからです。3つのサーボにサーボホーンをとりつけ、サーボモータードライバーボードに接続されていることを確認したうえで、python3のスクリプト「bezelie.py」を実行してください。bezelie.pyここで「サーボドライバーボードを接続してください」というエラーメッセージが表示されてしまった場合は、サーボモータドライバボードの赤いLEDが明るく光っているかどうかを確認してください。LEDが消えている場合は、接続不良の可能性がありますので、コネクタを刺し直してください。LEDが暗い場合は電流不足の可能性があります。4なら3.0A以上の電流が必要ですので、ACアダプタのスペックをご確認ください。サーボが一瞬キュキュッと回転したら成功です。場合、ちょっとしか回転しないので、回転したことがわかりやすいように、先ほどサーボホーンをとりつけたというわけです。