パラレルメカニズムの動作速度を低下させることなく、エンドエフェクタの動作範囲を拡大することが可能なパラレルメカニズムを提供する。パラレルメカニズム1は、ベース部2に取り付けられた電動モータ21に一端が接続され、他端がブラケット14に回転可能に支持され、電動モータ21によって回転駆動される旋回軸20と、該旋回軸20の他端に取り付けられ、旋回軸20の回転運動をベース部2の取付面2aに対して垂直な方向への直線運動に変換するエンドエフェクタ駆動機構30とを備える。エンドエフェクタ駆動機構30は、旋回軸20の他端に取り付けられたウォーム41と、該ウォーム41と噛合する一対のウォームホイール42,43と、該一対のウォームホイール42,43それぞれの軸部に連結され、ウォームホイール42,43の回転運動を直線運動に変換する閉リンク44とを有する。前記変換手段の先端部に取り付けられるエンドエフェクタと、を備えることを特徴とするパラレルメカニズム。前記エンドエフェクタは、前記閉リンクの先端部に取り付けられていることを特徴とする請求項1に記載のパラレルメカニズム。前記エンドエフェクタは、前記ボールスクリューの先端部に取り付けられていることを特徴とする請求項1に記載のパラレルメカニズム。前記エンドエフェクタは、前記リードスクリューの先端部に取り付けられていることを特徴とする請求項1に記載のパラレルメカニズム。前記閉リンクの先端部に取り付けられるエンドエフェクタと、を備えることを特徴とするパラレルメカニズム。前記ボールスクリューの先端部に取り付けられるエンドエフェクタと、を備えることを特徴とするパラレルメカニズム。前記リニアアクチュエータの先端部に取り付けられるエンドエフェクタと、を備えることを特徴とするパラレルメカニズム。従来から、支持基盤であるベース部とエンドエフェクタ(手先効果器)が取り付けられるブラケットとが複数のリンク(アーム)により並列に結合されたパラレルメカニズムが知られている(例えば、特許文献1〜3参照)。パラレルメカニズムでは、複数の電動モータが並列に配置されるとともに、各電動モータに連結された複数のリンクが最終的に一つのエンドエフェクタ(ブラケット)を操るように構成されている。【0003】このような構成を有するパラレルメカニズムは、シリアルメカニズム等の関節機構と比較して、関節毎に電動モータ等を設ける必要がなく、関節に設けられている電動モータ等を振り回す必要もないため関節機構を軽量に作ることができる。パラレルメカニズムでは、すべての電動モータ等の力が一箇所に集約されるため出力を大きくすることができる。パラレルメカニズムは、三角錐構造を採るため非常に剛性が高い。いう特徴を有するため、エンドエフェクタを非常に高速で動かすことができる。そのため、パラレルメカニズムは、例えば、搬送対象物をつかみに行き、該搬送対象物をエンドエフェクタで把持して所定位置まで搬送するといった動作を高速で繰り返し実行することが求められるパレタイジング作業等の用途に好適に用いられる。【0004】パラレルメカニズムでは、その構造から、高速動作が可能となる一方、動作範囲(作業エリア)が制限を受ける。エンドエフェクタのポイントでは、高さが低い円筒状の動作範囲となる。実際のパレタイジング作業では、例えば、深い箱の中から搬送対象物を取り出すことや、深い箱の中に搬送対象物を入れることが求められる場合があるが、従来のパラレルメカニズムでは、このような場合に、高さ(昇降)方向の動作範囲が不足することがあった。ここで、動作範囲を拡大するために、パラレルメカニズムのサイズを大きくすると、リンク(アーム)長が長くなり、リンクに対する負荷が増大するため、パラレルメカニズムの動作速度が低下する。そのため、パラレルメカニズムの動作速度を低下させることなく、エンドエフェクタの動作範囲、特に昇降方向の動作範囲を拡大したいという要望があった。本発明は、上記問題点を解消する為になされたものであり、パラレルメカニズムの動作速度を低下させることなく、エンドエフェクタの動作範囲を拡大することが可能なパラレルメカニズムを提供することを目的とする。本発明に係るパラレルメカニズムは、複数のリンクを介してベース部とブラケットとが並列に連結されたパラレルメカニズムにおいて、ベース部に取り付けられたモータに一端が接続され、他端がブラケットに回転可能に支持され、モータによって回転駆動される旋回軸と、旋回軸の他端に取り付けられ、旋回軸の回転運動を直線運動に変換する変換手段と、変換手段の先端部に取り付けられるエンドエフェクタとを備えることを特徴とする。本発明に係るパラレルメカニズムによれば、旋回軸を回転駆動することにより、エンドエフェクタを直線的に動かすことができる。そのため、リンク長を増大することなく、エンドエフェクタの動作範囲を拡大することができる。エンドエフェクタの直線運動は、モータと、旋回軸と、変換手段とによって実現されるため、パラレルメカニズムを構成する複数のリンクとは別個にエンドエフェクタを動かすことができる。その結果、パラレルメカニズムの動作速度を低下させることなく、エンドエフェクタの動作範囲を拡大することが可能となる。本発明に係るパラレルメカニズムでは、変換手段が、旋回軸の他端に取り付けられたウォームと、ウォームと噛合する一対のウォームホイールと、一対のウォームホイールそれぞれの軸部に連結され、一対のウォームホイールの回転運動をベース部の取付面に対して垂直な方向への直線運動に変換する閉リンクとを有し、エンドエフェクタが、閉リンクの先端部に取り付けられていることが好ましい。【0009】この場合、旋回軸が回転駆動されるとウォームを介してウォームホイールが回される。ウォームホイールの回転運動は、閉リンクによって直線運動に変換される。ここで、閉リンクの先端部にはエンドエフェクタが取り付けられているため、旋回軸を回転駆動することにより、エンドエフェクタをベース部の取付面に対して垂直な方向(例えばベース部が水平に取り付けられている場合には、鉛直方向)へ動かすことができる。そのため、エンドエフェクタの動作範囲を拡大することが可能となる。本発明に係るパラレルメカニズムでは、変換手段が、旋回軸の他端に取り付けられ、旋回軸の回転運動を伝達する伝達手段と、伝達手段により伝達される回転運動をベース部の取付面に対して垂直な方向への直線運動に変換するボールスクリューとを有し、エンドエフェクタが、ボールスクリューの先端部に取り付けられていることが好ましい。【0011】この場合、旋回軸の回転運動が、伝達手段によってボールスクリューに伝達され、ボールスクリューによって直線運動に変換される。ここで、ボールスクリューの先端部にはエンドエフェクタが取り付けられているため、旋回軸を回転駆動することにより、エンドエフェクタをベース部の取付面に対して垂直な方向へ動かすことができる。そのため、エンドエフェクタの動作範囲を拡大することが可能となる。本発明に係るパラレルメカニズムでは、変換手段が、旋回軸の他端に取り付けられ、旋回軸の回転運動をベース部の取付面に対して垂直な方向への直線運動に変換するリードスクリューであり、エンドエフェクタが、リードスクリューの先端部に取り付けられていることが好ましい。【0013】この場合、旋回軸の回転運動が、リードスクリューによって直線運動に変換される。ここで、リードスクリューの先端部にはエンドエフェクタが取り付けられているため、旋回軸を回転駆動することにより、エンドエフェクタをベース部の取付面に対して垂直な方向へ動かすことができる。そのため、エンドエフェクタの動作範囲を拡大することが可能となる。本発明に係るパラレルメカニズムは、複数のリンクを介してベース部とブラケットとが並列に連結されたパラレルメカニズムにおいて、ベース部に取り付けられた一対のモータにそれぞれの一端が接続され、それぞれの他端がブラケットに回転可能に支持され、一対のモータによって回転駆動される一対の旋回軸と、一対の旋回軸それぞれの他端に取り付けられた一対の傘歯車と、該一対の傘歯車それぞれの出力軸に連結され、該一対の傘歯車の回転運動をベース部の取付面に対して垂直な平面運動に変換する閉リンクと、閉リンクの先端部に取り付けられるエンドエフェクタとを備えることを特徴とする。本発明に係るパラレルメカニズムによれば、一対の旋回軸が回転駆動されると一対の傘歯車が回転する。一対の傘歯車それぞれの回転運動は、閉リンクによって、ベース部の取付面に対して垂直な平面運動に変換される。ここで、閉リンクの先端部にはエンドエフェクタが取り付けられているため、一対の旋回軸を回転駆動することにより、ベース部の取付面に対して垂直な平面内でエンドエフェクタを動かすことができる。そのため、リンク長を増大することなく、エンドエフェクタの動作範囲を拡大することができる。エンドエフェクタの動きは、一対のモータと、一対の旋回軸と、一対の傘歯車と、閉リンクとによって実現されるため、パラレルメカニズムを構成する複数のリンクとは別個にエンドエフェクタを動かすことができる。その結果、パラレルメカニズムの動作速度を低下させることなく、エンドエフェクタの動作範囲を拡大することが可能となる。本発明に係るパラレルメカニズムは、複数のリンクを介してベース部とブラケットとが並列に連結されたパラレルメカニズムにおいて、ブラケットに取り付けられたモータと、モータの回転運動を伝達する伝達手段と、伝達手段により伝達される回転運動をベース部の取付面に対して垂直な方向への直線運動に変換するボールスクリューと、ボールスクリューの先端部に取り付けられるエンドエフェクタとを備えることを特徴とする。本発明に係るパラレルメカニズムによれば、モータの回転運動は、伝達手段によってボールスクリューに伝達され、ボールスクリューによって直線運動に変換される。ここで、ボールスクリューの先端部にはエンドエフェクタが取り付けられているため、モータを回転駆動することにより、エンドエフェクタをベース部の取付面に対して垂直な方向へ動かすことができる。そのため、リンク長を増大することなく、エンドエフェクタの動作範囲を拡大することができる。モータは、パラレルメカニズムを構成する複数のリンクとは別個に動作させることができる。その結果、パラレルメカニズムの動作速度を低下させることなく、エンドエフェクタの動作範囲を拡大することが可能となる。本発明に係るパラレルメカニズムは、複数のリンクを介してベース部とブラケットとが並列に連結されたパラレルメカニズムにおいて、ブラケットに取り付けられ、ベース部の取付面に対して垂直な方向へ伸縮するリニアアクチュエータと、リニアアクチュエータの先端部に取り付けられるエンドエフェクタとを備えることを特徴とする。本発明に係るパラレルメカニズムによれば、ブラケットに取り付けられたリニアアクチュエータを駆動することにより、エンドエフェクタをベース部の取付面に対して垂直な方向へ動かすことができる。そのため、リンク長を増大することなく、エンドエフェクタの動作範囲を拡大することができる。リニアアクチュエータは、パラレルメカニズムを構成する複数のリンクとは別個に動作させることができる。その結果、パラレルメカニズムの動作速度を低下させることなく、エンドエフェクタの動作範囲を拡大することが可能となる。本発明によれば、パラレルメカニズムの動作速度を低下させることなく、エンドエフェクタの動作範囲を拡大することが可能となる。以下、図面を参照して本発明の好適な実施形態について詳細に説明する。各図において、同一要素には同一符号を付して重複する説明を省略する。【0022】(第1実施形態)まず、図1及び図2を併せて用いて、第1実施形態に係るパラレルメカニズムの全体構成について説明する。図1は、第1実施形態に係るパラレルメカニズム1の全体構成を示す斜視図である。図2は、図1中の矢印A1方向から見たパラレルメカニズム1を示す図である。【0023】パラレルメカニズム1は、上部にベース部2を有している。パラレルメカニズム1は、ベース部2の下面側に形成された平らな取付面2aが例えば水平な天井等に固定されることによって支持される。ベース部2の下面側には、3つの支持部材3が設けられている。各支持部材3には、それぞれ電動モータ4が支持されている。電動モータ4は、モータ軸の軸線C2がベース部2の取付面2aに対して平行(すなわち水平)となるように支持されている。それぞれの支持部材3は、ベース部2の鉛直方向軸線C1を中心として等しい角度(120度)を開けて配置されており、各電動モータ4もまた、ベース部2の鉛直方向軸線C1を中心として等しい角度(120度)を開けて配置される(図2参照)。各電動モータ4の出力軸には、軸線C2に対して同軸に略六角柱形状のアーム支持部材5が固定されている。アーム支持部材5は、電動モータ4が駆動されることにより軸線C2を中心として回転する。各電動モータ4は、モータドライバを含む電子制御装置(図示省略)に接続されており、電動モータ4の出力軸の回転がこの電子制御装置によって制御される。【0025】パラレルメカニズム1は、3本のアーム本体6を有しており、各アーム本体6は、第1アーム7及び第2アーム8を含んで構成される。第1アーム7は、例えばカーボンファイバー等で形成された長尺の中空円筒部材である。第1アーム7の基端部は、アーム支持部材5の側面に取り付けられている。第1アーム7は、その軸線が上述した軸線C2と直交するように固定される。第1アーム7の遊端部には、第2アーム8の基端部が連結され、第2アーム8が、第1アーム7の遊端部を中心として揺動できるように構成されている。第2アーム8は、一対の長尺のロッド9,9を含んで構成されており、一対のロッド9,9は、その長手方向において互いに平行となるように配置されている。ロッド9も、例えばカーボンファイバー等で形成された長尺の中空円筒部材である。各ロッド9の基端部は、第1アーム7の遊端部に、一対のボールジョイント10,10によって連結されている。各ロッド9の基端部における各ボールジョイント10,10間を結ぶ軸線C3が、電動モータ4の軸線C2に対して平行となるため、第2アーム8は軸線C3を中心として揺動する。第2アーム8の基端部において一方のロッド9と他方のロッド9とが連結部材11で互いに連結されており、第2アーム8の遊端部において一方のロッド9と他方のロッド9とが連結部材12で互いに連結されている。連結部材11と連結部材12とは、異なる構造であっても構わないが同一構造であることが低コストの観点から好ましい。いずれの連結部材11,12も、各ロッド9が自身の長手方向に平行な軸線まわりに回転することを防止する機能を有する。【0027】また、パラレルメカニズム1は、後述する旋回軸20の端部を回転可能に保持するためのブラケット14を有している。ブラケット14は、略正三角形状をした板状部材である。このブラケット14は、3本のアーム本体6によって、ブラケット14の下面14aがベース部2の取付面2aと平行(すなわち水平)になるように保持される。【0028】ブラケット14の各辺には取付片15が形成されている。各取付片15がそれぞれのアーム本体6の遊端部(第2アーム8を構成する一対のロッド9,9の遊端部)に連結されることで、ブラケット14は、各アーム本体6に対して、各アーム本体6の遊端部を中心として揺動する。詳しくは、ブラケット14の各取付片15の各端部が、対応する各ロッド9,9の遊端部に各ボールジョイント16,16によって連結される。一対のボールジョイント16,16を結ぶ軸線C4(図2参照)も、電動モータ4の軸線C2に対して平行となる。このため、ブラケット14は、水平な軸線C4を中心として各アーム本体6に対して揺動することができる。略正三角形状のブラケット14のすべての辺において、水平な軸線C4を中心として揺動できるように、ブラケット14が3本のアーム本体6によって支持されている。第1アーム7と第2アーム8との連結部における一対のボールジョイント10,10間の距離と、第2アーム8の各ロッド9とブラケット14との連結部における一対のボールジョイント16,16間の距離とは等しく設定されている。そのため、上述したように、第2アームを構成する一対のロッド9は、その長手方向の全長において互いに平行に配置される。軸線C2,C3,C4のいずれもが、ベース部2の取付面2aに平行であるから、第1アーム7、第2アーム8及びブラケット14がそれぞれ軸線C2,C3,C4を中心にどのように揺動したとしても、ブラケット14の下面14aとベース部2の取付面2aとの平行関係が維持される。【0030】そして、電子制御装置からの指令に応じて、各電動モータ4の出力軸に固定されたアーム支持部材5の回転位置が制御されることで、各第1アーム7の遊端部の位置が制御される。この制御された各第1アーム7の遊端部の位置に、各第2アーム8の遊端部の位置が追従し、その結果、ブラケット14の下面14aの位置が決まる。このとき、上述したように、ブラケット14は、水平姿勢を維持したまま移動する。【0031】また、パラレルメカニズム1は、その中央に旋回軸20と、この旋回軸20を回転するための電動モータ21とを有している。電動モータ21は、その出力軸をブラケット14側に向けた状態でベース部2に固定されている。旋回軸20の一端は、自在継手(以下「ユニバーサルジョイント」という)22を介して電動モータ21の出力軸に連結されている。旋回軸20の他端は、ユニバーサルジョイント23を介して後述するエンドエフェクタ駆動機構30に連結されている。旋回軸20は、ロッド20aとシリンダ20bとにより実現され、伸縮自在に構成されている。旋回軸20の両端部にユニバーサルジョイント22,23が採用されているため、ブラケット14が3つの電動モータ4の駆動により上下、前後左右の所定の位置に移動したとしても、旋回軸20は、その所定位置に追従して移動することができる。電動モータ21も、上述した電子制御装置に接続されており、電動モータ21の出力軸の回転がこの電子制御装置により制御されることにより、旋回軸20の回転位置が制御される。続いて、図3を用いて、旋回軸20の他端に取り付けられているエンドエフェクタ駆動機構30の構造について説明する。ここで、図3は、パラレルメカニズム1に用いられるエンドエフェクタ駆動機構30を示す図である。【0033】エンドエフェクタ駆動機構30は、その先端部にエンドエフェクタ13が取り付けられており、旋回軸20の回転運動をベース部2の取付面2aに対して垂直な方向(例えばベース部2が水平に取り付けられている場合には、鉛直方向)への直線運動に変換し、該方向へエンドエフェクタ13を駆動する機構である。エンドエフェクタ駆動機構30は、特許請求の範囲に記載の変換手段として機能する。【0034】エンドエフェクタ駆動機構30は、旋回軸20の回転運動の方向を変換するウォームギヤシステム40と、該ウォームギヤシステム40によって方向が変換された回転運動をベース部2の取付面2aに対して垂直な方向への直線運動に変換する閉リンク44とを有している。【0035】ウォームギヤシステム40は、旋回軸20の他端に連結されたウォーム(スクリュー)41と、該ウォーム41の両側に配設され、該ウォーム41と噛合する一対のウォームホイール(ギヤ)42,43とを含んでいる。本実施形態では、一対のウォームホイール42とウォームホイール43とは、それぞれの回転軸が同一の平面に含まれ、かつ、該平面が、ベース部2の取付面2a(ブラケット14の下面14a)と平行となるとともに、ウォーム41の回転軸と直交するように配設されている。閉リンク44は、ウォームホイール42の回転軸に一端が固定された第1リンク45と、ウォームホイール43の回転軸に一端が固定された第2リンク46と、一端が第1リンク45の他端と揺動可能に連結された第3リンク47と、一端が第2リンク46の他端と揺動可能に連結されるとともに、他端が第3リンク47の他端と揺動可能に連結された第4リンク48とを含んでいる。本実施形態では、第1リンク45、第2リンク46、第3リンク47、及び第4リンク48は、各リンク45〜48の軸線が、一対のウォームホイール42,43の回転軸と直交する平面と平行となるように配置されている。第3リンク47と第4リンク48との結合部には、エンドエフェクタ13が取り付けられている。エンドエフェクタ13としては、例えば搬送対象物を真空吸着するバキュームパッド、及び搬送対象物をエアの圧力で把持するエアチャック等が好適に用いられる。以上の構成において、旋回軸20が回転駆動された場合、旋回軸20の先端部に連結されているウォーム41が一体となって回転することにより、該ウォーム41と噛合している一対のウォームホイール42,43が回転する。ウォームホイール42,43の回転に伴って、閉リンク44の先端部、すなわち第3リンク47と第4リンク48との連結部が、ベース部2の取付面2aに対して垂直な方向に直線運動を行う。その結果、例えば、ベース部2が水平に取り付けられている場合には、エンドエフェクタ13が昇降動作を行う。【0038】より具体的には、本実施形態では、旋回軸20側から見てウォーム41が右回転すると、図面の表面側から見てウォームホイール42が右回転するとともに、ウォームホイール43が左回転し、閉リンク44が縮むように駆動される。そのため、エンドエフェクタ13が、ブラケット14に近づく方向(ベース部2が水平に取り付けられている場合には、上昇する方向)に直線移動する。逆に、ウォーム41が左回転すると、ウォームホイール42が左回転するとともに、ウォームホイール43が右回転し、閉リンク44が伸びるように駆動される。そのため、エンドエフェクタ13が、ブラケット14から離れる方向(ベース部2が水平に取り付けられている場合には、降下する方向)に直線移動する。本実施形態によれば、旋回軸20が回転駆動されるとウォーム41を介して一対のウォームホイール42,43が回される。ウォームホイール42,43の回転運動は、閉リンク44によって直線運動に変換される。ここで、閉リンク44の先端部にはエンドエフェクタ13が取り付けられているため、旋回軸20を回転駆動することにより、エンドエフェクタ13をベース部2の取付面2aに対して垂直な方向へ動かすことができる。そのため、リンク長を増大することなく、エンドエフェクタ13の動作範囲を拡大することが可能となる。本実施形態では、エンドエフェクタ13の直線運動が、電動モータ21と、旋回軸20と、エンドエフェクタ駆動機構30とによって実現されるため、パラレルメカニズム1を構成する複数のアーム本体6とは別個にエンドエフェクタ13を動かすことができる。以上の結果、パラレルメカニズム1の動作速度を低下させることなく、エンドエフェクタ13の鉛直方向の動作範囲を拡大することが可能となる。【0040】(第2実施形態)続いて、図4を参照しつつ、第2実施形態に係るパラレルメカニズムに用いられるエンドエフェクタ駆動機構について説明する。図4は、第2実施形態に係るパラレルメカニズムに用いられるエンドエフェクタ駆動機構31を示す図である。第2実施形態に係るパラレルメカニズムは、エンドエフェクタ駆動機構30に代えてエンドエフェクタ駆動機構31が用いられている点で、上述した第1実施形態と異なっている。その他の構成については、上述した第1実施形態と同一又は同様であるので、ここでは説明を省略する。【0042】エンドエフェクタ駆動機構31は、その先端部にエンドエフェクタ13が取り付けられており、旋回軸20の回転運動をベース部2の取付面2aに対して垂直な方向(例えばベース部2が水平に取り付けられている場合には、鉛直方向)への直線運動に変換し、該方向へエンドエフェクタ13を駆動する機構である。エンドエフェクタ駆動機構31も、特許請求の範囲に記載の変換手段として機能する。【0043】エンドエフェクタ駆動機構31は、旋回軸20の回転運動を伝達する伝達機構50と、該伝達機構50によって伝達された回転運動をベース部2の取付面2aに対して垂直な方向への直線運動に変換するボールスクリュー(ボールねじ)53とを有している。伝達機構50は、旋回軸20の他端に連結されたプーリ51と、該プーリ51とボールスクリュー53を構成するナット54とに掛けられ、プーリ51とナット54との間で駆動力を伝達するベルト52とを含んでいる。伝達機構50は、特許請求の範囲に記載の伝達手段として機能する。駆動力を伝達する部材は、ベルトに限られることなく、例えばギヤ等を用いることもできる。【0045】ボールスクリュー53は、ボール循環機能を有し、回転可能かつ軸線方向に移動不能にブラケット14に取り付けられたナット54と、該ナット54を貫通し、かつスプライン溝や直線ガイドなどによって軸まわりに回転不能にナット54の同軸上に取り付けられたスクリュー55とを含んでいる。ここで、プーリ51、ナット54、及びスクリュー55は、それぞれの軸線がベース部2の取付面2a(ブラケットの下面14a)と直交するように設けられる。スクリュー55の先端部には、エンドエフェクタ13が取り付けられている。以上の構成において、旋回軸20が回転駆動された場合、旋回軸20の先端部に連結されているプーリ51が一体となって回転する。プーリ51の回転運動はベルト52によってボールスクリュー53を構成するナット54に伝達され、該ナット54が回転する。ここで、ナット54は軸線方向に移動できないようにブラケット14に取り付けられており、かつスクリュー55が軸まわりに回転不能に連結されているため、ナット54が回転することによって、スクリュー55が、ベース部2の取付面2aに対して垂直な方向に直線運動を行う。その結果、例えば、ベース部2が水平に取り付けられている場合には、エンドエフェクタ13が昇降動作を行う。本実施形態によれば、旋回軸20の回転運動が、ベルト52によってボールスクリュー53に伝達され、ボールスクリュー53によって直線運動に変換される。ここで、ボールスクリュー53の先端部にはエンドエフェクタ13が取り付けられているため、旋回軸20を回転駆動することにより、エンドエフェクタ13をベース部2の取付面2aに対して垂直な方向へ動かすことができる。そのため、エンドエフェクタ13の動作範囲を拡大することが可能となる。本実施形態では、エンドエフェクタ13の直線運動が、電動モータ21と、旋回軸20と、エンドエフェクタ駆動機構31とによって実現されるため、パラレルメカニズムを構成する複数のアーム本体6とは別個にエンドエフェクタ13を動かすことができる。以上の結果、パラレルメカニズムの動作速度を低下させることなく、エンドエフェクタ13の動作範囲を拡大することが可能となる。【0048】(第3実施形態)続いて、図5を参照しつつ、第3実施形態に係るパラレルメカニズムに用いられるエンドエフェクタ駆動機構について説明する。図5は、第3実施形態に係るパラレルメカニズムに用いられるエンドエフェクタ駆動機構32を示す図である。第3実施形態に係るパラレルメカニズムは、エンドエフェクタ駆動機構30に代えてエンドエフェクタ駆動機構32が用いられている点で、上述した第1実施形態と異なっている。その他の構成については、上述した第1実施形態と同一又は同様であるので、ここでは説明を省略する。【0050】エンドエフェクタ駆動機構32は、その先端部にエンドエフェクタ13が取り付けられており、旋回軸20の回転運動をベース部2の取付面2aに対して垂直な方向(例えばベース部2が水平に取り付けられている場合には、鉛直方向)への直線運動に変換し、該方向へエンドエフェクタ13を駆動する機構である。エンドエフェクタ駆動機構32も、特許請求の範囲に記載の変換手段として機能する。【0051】エンドエフェクタ駆動機構32は、旋回軸20の回転運動をベース部2の取付面2aに対して垂直な方向への直線運動に変換するリードスクリュー60を有している。リードスクリュー60は、回転不能かつ軸線方向に移動不能にブラケット14に取り付けられたナット61と、該ナット61と同軸上に該ナット61を貫通するように配設されるスクリュー62とを含んでいる。スクリュー62の一端は、ユニバーサルジョイント23を介して旋回軸20に連結されている。スクリュー62の他端の先端部には、エンドエフェクタ13が取り付けられている。ここで、ナット61及びスクリュー62は、それぞれの軸線がベース部2の取付面2a(ブラケットの下面14a)と直交するように設けられる。以上の構成において、旋回軸20が回転駆動された場合、旋回軸20の先端部に連結されているスクリュー62が一体となって回転する。ここで、ナット61は回転不能かつ軸線方向に移動不能にブラケット14に取り付けられているため、スクリュー62が回転することによって、スクリュー62が、ベース部2の取付面2aに対して垂直な方向に直線運動を行う。その結果、例えば、ベース部2が水平に取り付けられている場合には、エンドエフェクタ13が昇降動作を行う。本実施形態によれば、旋回軸20の回転運動が、リードスクリュー60によって直線運動に変換される。ここで、リードスクリュー60の先端部にはエンドエフェクタ13が取り付けられているため、旋回軸20を回転駆動することにより、エンドエフェクタ13をベース部2の取付面2aに対して垂直な方向へ動かすことができる。そのため、エンドエフェクタ13の動作範囲を拡大することが可能となる。本実施形態では、エンドエフェクタ13の直線運動が、電動モータ21と、旋回軸20と、エンドエフェクタ駆動機構32とによって実現されるため、パラレルメカニズムを構成する複数のアーム本体6とは別個にエンドエフェクタ13を動かすことができる。以上の結果、パラレルメカニズムの動作速度を低下させることなく、エンドエフェクタ13の動作範囲を拡大することが可能となる。【0054】(第4実施形態)続いて、図6を参照しつつ、第4実施形態に係るパラレルメカニズムに用いられるエンドエフェクタ駆動機構33の構造について説明する。ここで、図6は、第4実施形態に係るパラレルメカニズムに用いられるエンドエフェクタ駆動機構33を示す図である。第4実施形態に係るパラレルメカニズムは、旋回軸20に加えて旋回軸24を有している点、及び、エンドエフェクタ駆動機構30に代えてエンドエフェクタ駆動機構33が用いられている点で、上述した第1実施形態と異なっている。その他の構成については、上述した第1実施形態と同一又は同様であるので、ここでは説明を省略する。旋回軸24の構成は、上述した旋回軸20の構成と同一であるので、ここでは説明を省略する。【0056】エンドエフェクタ駆動機構33は、その先端部にエンドエフェクタ13が取り付けられており、一対の旋回軸20,24の回転運動をベース部2の取付面2aに対して垂直な平面内での運動に変換し、該平面内でエンドエフェクタ13を動かす機構である。【0057】エンドエフェクタ駆動機構33は、一対の旋回軸20,24の回転運動の方向を変換する一対の傘歯車70,71と、該一対の傘歯車それぞれの出力軸に連結され、各傘歯車70,71によって方向が変換された回転運動をベース部2の取付面2aに対して垂直な平面運動に変換する閉リンク72とを有している。傘歯車70の入力軸は、旋回軸20の他端に連結されている。傘歯車71の入力軸は、旋回軸24の他端に連結されている。本実施形態では、一対の傘歯車70,71は、それぞれの出力軸が同一の平面に含まれ、かつ、該平面が、ベース部2の取付面2a(ブラケット14の下面14a)と平行となるとともに、それぞれの入力軸と直交するように配設されている。閉リンク72は、傘歯車70の出力軸に一端が固定された第5リンク73と、傘歯車71の出力軸に一端が固定された第6リンク74と、一端が第5リンク73の他端と揺動可能に連結された第7リンク75と、一端が第6リンク74の他端と揺動可能に連結されるとともに、他端が第7リンク75の他端と揺動可能に連結された第8リンク76とを含んでいる。本実施形態では、第5リンク73、第6リンク74、第7リンク75、及び第8リンク76は、各リンク73〜76の軸線が、一対の傘歯車70,71の出力軸と直交する平面と平行となるように配置されている。第7リンク75と第8リンク76との結合部には、エンドエフェクタ13が取り付けられている。以上の構成において、一対の旋回軸20,24が回転駆動された場合、一対の傘歯車70,71が回転する。傘歯車70,71の回転に伴って、閉リンク72の先端部、すなわち第7リンク75と第8リンク76との連結部が、ベース部2の取付面2aに対して垂直な平面内で運動を行う。その結果、例えば、ベース部2が水平に取り付けられている場合には、エンドエフェクタ13が鉛直方向を含む平面内で移動する。【0061】より具体的には、本実施形態では、旋回軸20,24側から見て、傘歯車70の入力軸が右回転するとともに、傘歯車71の入力軸が左回転すると、図面の表面側から見て、傘歯車70の出力軸が右回転するとともに、傘歯車71の出力軸が左回転し、閉リンク72が縮むように駆動される。そのため、エンドエフェクタ13が、ブラケット14に近づく方向(ベース部2が水平に取り付けられている場合には、上昇する方向)に直線移動する。傘歯車70の入力軸が左回転するとともに、傘歯車71の入力軸が右回転すると、傘歯車70の出力軸が左回転するとともに、傘歯車71の出力軸が右回転し、閉リンク72が伸びるように駆動される。そのため、エンドエフェクタ13が、ブラケット14から離れる方向(ベース部2が水平に取り付けられている場合には、降下する方向)に直線移動する。【0062】また、旋回軸20,24側から見て、傘歯車70の入力軸及び傘歯車71の入力軸が共に右回転すると、図面の表面側から見て、傘歯車70の出力軸及び傘歯車71の出力軸が共に右回転し、閉リンク72が左方向及び左斜め上方向に駆動される。そのため、エンドエフェクタ13は左方向及び左斜め上方向に動く。傘歯車70の入力軸及び傘歯車71の入力軸が共に左回転すると、傘歯車70の出力軸及び傘歯車71の出力軸が共に左回転し、閉リンク72が右方向及び右斜め上方向に駆動される。そのため、エンドエフェクタ13は右方向及び右斜め上方向に動く。いずれか一方の旋回軸20,24(傘歯車70,71)のみを回転駆動したり、それぞれの旋回軸20,24(傘歯車70,71)の回転速度を異ならせることにより、ベース部2の取付面2aに対して垂直な平面内でエンドエフェクタ13が任意の位置に動く。本実施形態によれば、一対の旋回軸20,24が回転駆動されると一対の傘歯車70,71が回転する。一対の傘歯車70,71それぞれの回転運動は、閉リンク72によって、ベース部2の取付面2aに対して垂直な平面運動に変換される。ここで、閉リンク72の先端部にはエンドエフェクタ13が取り付けられているため、一対の旋回軸20,24を回転駆動することにより、エンドエフェクタ13をベース部2の取付面2aに対して垂直な平面内で動かすことができる。そのため、リンク長を増大することなく、エンドエフェクタ13の動作範囲を拡大することができる。エンドエフェクタ13の動きは、一対の電動モータ21と、一対の旋回軸20,24と、エンドエフェクタ駆動機構33とによって実現されるため、パラレルメカニズムを構成する複数のアーム本体6とは別個にエンドエフェクタ13を動かすことができる。以上の結果、パラレルメカニズムの動作速度を低下させることなく、エンドエフェクタ13の動作範囲を拡大することが可能となる。【0064】(第5実施形態)続いて、図7を参照しつつ、第5実施形態に係るパラレルメカニズムに用いられるエンドエフェクタ駆動機構について説明する。図7は、第5実施形態に係るパラレルメカニズムに用いられるエンドエフェクタ駆動機構34を示す図である。第5実施形態に係るパラレルメカニズムは、旋回軸を有しない点、及び、エンドエフェクタ駆動機構30に代えてエンドエフェクタ駆動機構34が用いられている点で、上述した第1実施形態と異なっている。その他の構成については、上述した第1実施形態と同一又は同様であるので、ここでは説明を省略する。【0066】エンドエフェクタ駆動機構34は、その先端部にエンドエフェクタ13が取り付けられており、電動モータ80の回転運動をベース部2の取付面2aに対して垂直な方向(例えばベース部2が水平に取り付けられている場合には、鉛直方向)への直線運動に変換し、該方向へエンドエフェクタ13を駆動する機構である。【0067】エンドエフェクタ駆動機構34は、ブラケット14に取り付けられた電動モータ80と、該電動モータ80の回転運動を伝達する伝達機構81と、該伝達機構81によって伝達された回転運動をベース部2の取付面2aに対して垂直な方向への直線運動に変換するボールスクリュー(ボールねじ)84とを有している。伝達機構81は、電動モータ80の駆動軸に連結されたプーリ82と、該プーリ82とボールスクリュー84を構成するナット85とに掛けられ、プーリ82とナット85との間で駆動力を伝達するベルト83とを含んでいる。伝達機構81は、特許請求の範囲に記載の伝達手段として機能する。駆動力を伝達する部材は、ベルトに限られることなく、例えばギヤ等を用いることもできる。【0069】ボールスクリュー84は、ボール循環機能を有し、回転可能かつ軸線方向に移動不能にブラケット14に取り付けられたナット85と、該ナット85を貫通し、かつスプライン溝や直線ガイドなどによって軸まわりに回転不能にナット85の同軸上に取り付けられたスクリュー86とを含んでいる。ここで、プーリ82、ナット85、及びスクリュー86は、それぞれの軸線がベース部2の取付面2a(ブラケットの下面14a)と直交するように設けられる。スクリュー86の先端部には、エンドエフェクタ13が取り付けられている。以上の構成において、電動モータ80が駆動された場合、電動モータ80の駆動軸に連結されているプーリ82が一体となって回転する。プーリ82の回転運動はベルト83によってボールスクリュー84を構成するナット85に伝達され、該ナット85が回転する。ここで、ナット85は軸線方向に移動できないようにブラケット14に取り付けられており、かつスクリュー86が軸まわりに回転不能に連結されているため、ナット85が回転することによって、スクリュー86が、ベース部2の取付面2aに対して垂直な方向に直線運動を行う。その結果、例えば、ベース部2が水平に取り付けられている場合には、エンドエフェクタ13が昇降動作を行う。本実施形態によれば、電動モータ80の回転運動が、ベルト83によってボールスクリュー84に伝達され、ボールスクリュー84によって直線運動に変換される。ここで、ボールスクリュー84の先端部にはエンドエフェクタ13が取り付けられているため、電動モータ80を駆動することにより、エンドエフェクタ13をベース部2の取付面2aに対して垂直な方向へ動かすことができる。そのため、エンドエフェクタ13の動作範囲を拡大することが可能となる。本実施形態では、エンドエフェクタ13の直線運動が、電動モータ80と、エンドエフェクタ駆動機構34とによって実現されるため、パラレルメカニズムを構成する複数のアーム本体6とは別個にエンドエフェクタ13を動かすことができる。以上の結果、パラレルメカニズムの動作速度を低下させることなく、エンドエフェクタ13の動作範囲を拡大することが可能となる。【0072】(第6実施形態)続いて、図8を参照しつつ、第6実施形態に係るパラレルメカニズムに用いられるエンドエフェクタ駆動機構について説明する。図8は、第6実施形態に係るパラレルメカニズムに用いられるエンドエフェクタ駆動機構35を示す図である。第6実施形態に係るパラレルメカニズムは、旋回軸20を有しない点、及び、エンドエフェクタ駆動機構30に代えてエンドエフェクタ駆動機構35が用いられている点で、上述した第1実施形態と異なっている。その他の構成については、上述した第1実施形態と同一又は同様であるので、ここでは説明を省略する。【0074】エンドエフェクタ駆動機構35は、その先端部にエンドエフェクタ13が取り付けられており、ベース部2の取付面2aに対して垂直な方向(例えばベース部2が水平に取り付けられている場合には、鉛直方向)へ伸縮し、該方向へエンドエフェクタ13を駆動する機構である。【0075】エンドエフェクタ駆動機構35は、直線的に伸縮するロッド91を含むリニアアクチュエータ90を有している。リニアアクチュエータ90は、ロッド91の軸線がベース部2の取付面2a(ブラケットの下面14a)と直交するように、ブラケット14に取り付けられる。ロッド91の先端部には、エンドエフェクタ13が取り付けられている。リニアアクチュエータ90としては、例えば、電磁式又はエア式のもの等が好適に用いられる。以上の構成において、リニアアクチュエータ90が駆動された場合、ロッド91が、ベース部2の取付面2aに対して垂直な方向に直線運動を行う。その結果、例えば、ベース部2が水平に取り付けられている場合には、エンドエフェクタ13が昇降動作を行う。本実施形態によれば、ブラケット14に取り付けられたリニアアクチュエータ90を駆動することにより、エンドエフェクタ13をベース部2の取付面2aに対して垂直な方向へ動かすことができる。そのため、リンク長を増大することなく、エンドエフェクタ13の動作範囲を拡大することができる。リニアアクチュエータ90は、パラレルメカニズムを構成する複数のアーム本体6とは別個に動作させることができる。その結果、パラレルメカニズムの動作速度を低下させることなく、エンドエフェクタ13の動作範囲を拡大することが可能となる。以上、本発明の実施の形態について説明したが、本発明は、上記実施形態に限定されるものではなく種々の変形が可能である。上述した第1実施形態では、旋回軸20の回転運動の方向を変換するためにウォームギヤシステム40を用いたが、該ウォームギヤシステム40に代えて、図9に示されるように、傘歯車92,93を用いる構成としてもよい。上述した第4実施形態では、傘歯車70及び傘歯車71それぞれの出力軸が互いに並行となる構成としたが、図10に示されるように、傘歯車70及び傘歯車71それぞれの出力軸が同一直線上にある構成としてもよい。【図1】第1実施形態に係るパラレルメカニズムの全体構成を示す斜視図である。【図2】図1中の矢印A1方向から見たパラレルメカニズムを示す図である。【図3】第1実施形態に係るパラレルメカニズムに用いられるエンドエフェクタ駆動機構を示す図である。【図4】第2実施形態に係るパラレルメカニズムに用いられるエンドエフェクタ駆動機構を示す図である。【図5】第3実施形態に係るパラレルメカニズムに用いられるエンドエフェクタ駆動機構を示す図である。【図6】第4実施形態に係るパラレルメカニズムに用いられるエンドエフェクタ駆動機構を示す図である。【図7】第5実施形態に係るパラレルメカニズムに用いられるエンドエフェクタ駆動機構を示す図である。【図8】第6実施形態に係るパラレルメカニズムに用いられるエンドエフェクタ駆動機構を示す図である。【図9】第1実施形態に係るパラレルメカニズムに用いられるエンドエフェクタ駆動機構の変形例を示す図である。【図10】第4実施形態に係るパラレルメカニズムに用いられるエンドエフェクタ駆動機構の変形例を示す図である。※以下のタグをホームページ中に張り付けると便利です。収集に関しては慎重に行っておりますが、もし掲載内容に関し異議がございましたらお問い合わせください、速やかに情報を削除させていただきます。