無理にやらなくてもいいことだとはいえ、やはりショートホイールベースにし、後輪を市販のキャスターに変えることで動作が機敏になるのは魅力です。駆動系やボード類への負荷も減る事でしょう。手に入るだけの材料を可能な限り安く調達し(笑)、無い知恵を振り絞って出来る限り簡単な方法を模索して見ました。100円ショップ(セリア)で「木製ボビンホルダー」を入手。実はコレ、三四郎さんお勧めの「交通標識の玩具」の代わりにと思って買ったもののサイズがデカすぎた、失敗購入物だったのです(もう一つ小さいサイズも売っていた)。結果としてこの大きさがキャスターと合わせるにはピッタリのサイズでした。蓋を取って寸法を適当にメモし、ノコで切断。しっぽパーツにあてがって適当に当たりをつけ、切断。切断前にはこのようにピンバイスで穴を空けておいてそれを繋げてやるとノコが楽に入れられます(最初は面倒がってこの行程を省いたために大変な目に...)。ナイフで切断面を切り拡げながら現物合わせで調整。合わせるとこんな感じ。キャスターを合わせて嵌め込むとこうなります。実はこのキャスター、これまたセリアで入手したもの。三四郎さんの検証を参考にキャスターは二輪のものにしようと思ってはいたのですがホームセンターに二輪のものが全く置いてなくて困っていたら、なんとセリアに置いてあったという。袋に入っていたにもかかわらずかなり砂で汚れていたし(汗)、精度的にちょっと心配なのでもう少し高額なものが手に入り次第取り替えようと思います。キャスターの仮組みが上手く行ったらあとはお尻の方を切り飛ばして、お尻の先をくっつけてしっぽの長さを短くし、表面処理、塗装へ。完成!<後日談>上半身下半身合わせて走行テストをしてみましたが、地面に対してキャスターがやや傾いているせいか一度前方にキャスターが回ってしまうとそこで動きが固定されてしまい、動かないキャスターを無理矢理引きずる感じで小回り動作をするようになってしまいます。小回りをよくしてボード負荷を減らすための改造なのにこれでは本末転倒です。対策を考えねばなりません...。胸のマイク穴にLED胸にあった音声認識用のマイクを頭部の穴に持って行ったので、今度はマイク用の穴を活用すべく、LEDを仕込むことにしました。皆さんが「耳のLEDが見づらいので鼻に...」というアレです。鼻や頭に付けるのではなく、最初から空いている穴をLEDで塞いじゃえ、と。左、ショートランチャー9(100円ショップSeriaにて購入)右、抵抗付きLED(赤色。東急ハンズで購入)まずこんなものを用意。模型の改造用にとハンズで昔買っておいたLEDを引っ張り出してきました。三四郎さんのブログに、LEDをそのままつけるとかなりの電流が流れてしまうということが書かれていますがこれは最初から抵抗が付いているので面倒が省けます(最初から3Vで使用出来るようになっている)。ワタクシ、胸で光るLEDの色は赤にしたくなかったんですね。胸のボタンを赤・青・緑に塗ってしまったので、この三色と耳の白(に近い青)以外の色、つまりまだボディに使われていない色を使いたかったんです。いうことで、ショートランチャー9をぶち壊しまして、LEDを取り出しました。因みに、何か治具になるようなものでもなければ基盤を傷つけずに取り出すのはかなり難しいですコレ。分解する私のような奴はさっさと諦めた方がいいと思い、力づくで行きました(苦笑)。これを赤LEDと繋ぎかえて、耳のLEDと並列に繋ぎます(三四郎さんのブログ参照)。もって、クリアーイエローで塗装しました。エナメル塗料なので気に入らなくなったらまた拭き取って別の色に出来ます。(緑の物体は絶縁のためのマスキングゾル)そしたら後は首の中へ配線を通してやって、再組み立てすればOK!と、言うのは簡単ですが、いやぁ〜〜〜むっちゃくちゃ苦労しました。ハンダ付け!!!その他こまごまと、何度も何度もやり直しを繰り返し、やっと耳と連動して光らせることに成功しました。涙ぐましい努力の跡...みすぼらしい半田付け<後日談>試しに光らせてみたら、耳は青に光っているのに胸は黄色というのがなんだか凄く違和感があったのと、ボディに丸状のものが四色もあると見た目が非常にウルサイということで、結局塗料を落としました。これにて非点灯時は透明・発光時は薄紫になりました。非点灯時は単に穴を塞いでいるだけなんですが、穴があるとそこが黒くて割と目についていたのが、これでかなり目立たなくなりました。透明なのでボディ色にも上手く溶け込んでいます。地味かなと思いましたが、点灯時の薄紫色の光もとてもクールな感じで好印象です。|2012年11月17日マイクを頭部に頭から生えるケーブルを首に内蔵したので頭に穴が空きます。胸にある音声認識用マイクを頭部に持ってきました。ゴムのおかげで無改造でハマりました。このゴムのせいで音声認識が上手くいかない可能性があるので、テストしてどうにも認識力が落ちているようであればもうちょっと考えます。文章では既に書いてますが画像がなかったので一つの記事として投稿しておきます。はい、画像のようにエンコーダ取り付け位置を変える(ずらす)だけです。思いついた方は天才なんじゃないでしょうか。|2012年11月03日シリンダーにシールガンプラ(機動戦士ガンダムのプラモデルシリーズ)ではお約束のディテールアップ、「シリンダーはメタル色に」です。ラピーテープを貼るだけのお手軽改造で見栄えアップ。メカニカル感が増します。一巻きするには2cm程度の幅のテープが必要ですが、幸いラピーの輝きのおかげで継ぎ目がほとんど目立たないので1.5cm幅のもの(これしか売ってなかった)を切って貼り合わせています。上の四角い凹み部分にもコーションマークか何かを貼ってやると面白いかもしれません。|首元にシール『週刊マイロボット』一号冊子裏の写真をよく見てみると、ID-01のプロトタイプ(?)には首元に銀色の輪があるのがわかります。市販されているID-01は正面から見るとちょっと首が長い印象を受けます。この長さ自体は首の可動域の確保のために計算されているものでしょうから下手に変えない方がよいはずですが、首の根元部分(胴体との接続パーツで可動しない部分)に色をつけることで見た目の印象が変わるのではないかと思い試してみました。...いや、単に写真を見て「おぉ!これはちょっとオシャレ」と思ってマネしたくなっただけなんですが(苦笑)。見、鉄の輪っかを入れた様に見えますが、単にラピーテープを貼付けただけです。結果...写真のように俯瞰して見るとなかなかいい感じなのですが、真正面から見るとかえって首の細さが助長されてしまうのと、首を締め付けている感が漂うせいでディテールアップとしてはイマイチですかね。それでも無いよりはあった方がカッコいいかな、と個人的にはそこそこ満足です。電源を充電池用に肘サーボ肩サーボ(+自律化は無理かなぁ)秘書化(やらないかも。いうかアイソボット欲しい...アイソボットでやれればいいな)(Macに喋らせるというTipsを使えそう。ロボサピエン(ロボアクター)の手、流用出来ないか?→腕の動きと指の開閉が連動しているみたい。サイズも小さいので無理っぽいかな。三本指をズゴック配置にする考えは使えるかも。魔法のリング装着ID-01の可動部に最適なOリングを求めて、KENさんをはじめ多くの先人達が検証を重ねてくださった結果現在では「ほぼ決定版」と言っていいであろうシリコンリングの型番が判明しています。後追いで組み立てる優位さ...このリングを最初から組み込んでしまいます。実はもうちょっと組み込むのを遅くする(一応キットに付属のリングを試す)予定だったのですが、ご存知の通り(?)このマイロボットのボード類は結構もろく、負荷がかかることでボード昇天のリスクがあるため、やはり出来るだけ早く交換することが望ましいと。負荷や流れる電流が減ることで電池の保ちもよくなりますしね。デアゴスティーニさんの方ではサポートが終了していて交換パーツを手に入れる事も(特にボード類は)容易ではありません。わかっているリスクは減らすに超した事はありません。いうことで、通販にてさくっと注文。リング全部で700円程度、送料と手数料が800円程と送料の方が高くなってしまうのが悲しいところですが(涙)、これでボードが焼けるリスクがを減らせるなら安いもの...と思いましょう(うるうる)。前々から計画しているロボット前輪のRCパーツ化、ちょっと検討してみた。なんと、一般的な1/10バギーカーの後輪はマイロボットの前輪と比べると思っていたよりはるかに小さかった。径の方はほぼ同じなのだが幅が全く違う。貧弱で動作に支障が出そう。マイロボットの前輪の幅に合わせるとなると、モンスターピンスパイクタイヤくらいのビッグタイヤでないとサマにならなそう。これ、タイヤは簡単に手に入るがホイールが見つからない。因みに、RCバギーのホイールのロボットへの取り付けは、「もの凄く敷居が高いわけではないが、かと言ってそんなに楽に出来るものでもない」という難易度。ロボットもRCカーもホイールの接続部分は六角形なのだが大きさが全く違う。RCカーのホイールの六角部分を埋める等してロボットの軸サイズに合わせる・もしくはロボット側の六角形の軸の中にRCの金属軸パーツを埋め込む、という程度の加工は必要。RCのパーツを使いたかったかというと、汎用性の高い1/10RCカーの規格に合わせる事で様々なホイールやタイヤ(カーペット敷きの部屋に適するものとか)の組み合わせを自由に選べる、というのがあったわけで、ロボットに合うホイールやタイヤが特殊で選択が限られてしまう、というのでは本末転倒です。いや、見た目を気にしなければ普通に1/10RCカーの後輪を使ってもいいかもしれないんですが、やはりこれだけの幅のタイヤで設計されているということはそれなりにタイヤ幅がないとロボットの動作には辛いものがあるのではなかろうかと。そんなわけで、ワタクシの検証はひとまずこれで終了とします。ま、とりあえず優先順位をもっと後ろにします。モンスターピンスパイクタイヤに合うホイールがポコッと手に入ったりしたらまた考えようかと。どなたかこのプロジェクトを引き継いでくれる方がおられましたらよろしくお願いしますです。ひとっ飛びで最新に完成状態での購入時にVer14(141JP)だった内部OSを一気にバージョンアップ。ねのじVer)にしました(一気に16JPにも出来たと思いますが一応手順を踏みました)。このマイロボット独自のというか、USBケーブルの抜き差しを繰り返すという少々特殊なOSのインストール方法ではVMware等の仮想環境化ではどうしても上手く行かず、BootCampでのWindows環境(実機としてのWindows)に頼るしかありませんでした。失敗する度にブレインボードが逝ってしまわないかとヒヤヒヤの連続でしたが(汗)、仮想環境を諦めて実機環境にしてからはすんなりとインストール出来ました。上半身、つまりロボットの感情やら頭脳やらに関する作業は一通り終ったので、そろそろ「動作」の方、下半身及び下半身の塗装に取りかかるとしますか...。|2012年09月15日28号まで+アルファ17号までの動作に問題が無かったのでマザーボードと音声ボードも組み込んでみた。28号まで+α、という状態。|17号まで+アルファジャンクロボを手に入れてからの経緯をざっとまとめ。手元にあったパーツは15号(ヘッドコントローラーボード)を除く25号まで。3号首ボックスのチェックは済ましてあった。ジャンクから15号を外して取り付け。ボードステーのはめ込みがキツすぎたのでステーの穴を拡げる。首の正面化はエンコーダ位置の取り付け場所をずらすだけの簡単対処(akkunさんに教えて頂きました)。タッチセンサーのコードはこうやってカバー差し込み口から外に逃がしてやると感度があがるらしい↓。アルミホイル使うより楽なので好き)ぬぬ、頭部前後の噛み合わせが異常にムズイ...第二ステージ(17号まで)の状態をチェック。うひー上下運動でガガガ!6号までの状態でも頭部のネジを締めすぎるとダメだったのでとりあえず緩めて対処。目のLED、冊子の説明だと緑らしいが黄色に見えた(同様のことを言っている方を他にも見つけたのでこれはデフォらしい)。ここからケーブル内蔵に挑みつつモーターボックスのチェック等を更に行う内蔵化に際し、先に52〜53号のカメラを頭部に組み込んでしまう。「防眩塗装」についてせっかく三四郎さんに詳しく教えて頂いたのに、ここを白く塗装している方をネットで発見してしまったため結局自分も白く塗ってしまった(汗)。このパーツにパールを噴くのだけは止めておいた。追記したとおりパール塗装したパーツにクリアーをコート。電源ボックスは61〜63号の超音波センサーを組み込めば全ての工作が終了するのでこれも先にやってしまう。その際のケーブルの取り回し。組立説明だと↓のようにステー外側を回り込ませるように指示されているが、ここは内側にスペースが広く空いているのでこちらに配線を這わすことにした↓。モーターボックスチェッカーの自作これは万願寺さんのものを参考に。使い勝手を追求したもっと凝ったものを作った方も多数おられるけれども、とりあえず(KENさんが再三に渡って注意を促しておられる)1.5Vチェックさえ出来ればいいかなと。胴体は25号までの部品を先に取り付け。液晶には100円ショップの携帯電話用保護フィルムを貼る(というか、最初に貼ってあったフィルムを剥がしてはいけなかったのでは...)。第二ステージ(17号まで)の動作チェック終了。首へのケーブル内蔵化は(もちろん?)「ふみのへや」さんの記事を参考にさせて頂きました。|1〜25号(第二ステージ)までの動作チェック・その2前項で述べたように、75号までの完成品ロボット、すなわち76〜90号までのオプションパーツを除いた基本形の完品ロボットを入手した。欲を言えば90号まで手に入れたかったのだがオークションは時の運と縁、言い換えれば金の力(爆)によって結果が左右されるものであるから致し方ない。最初に狙っていたロボットでなくこのロボットが我が家に来たのも縁だと思って目一杯楽しむ事にしよう。76〜90号までは出荷数も少ないようで、単独で安く手に入れるのはなかなか難しそうだが、とりあえず75号までの状態でも手を入れたい部分・入れられる部分はいくらでもある。90号までのオプションがなかなか手に入らなければその分、75号までの状態のロボにしてやれることを、ゆっくりと長く楽しめるというものである。前置きが長くなってしまった。我が家に来たロボット君。「完成した当初はきちんと動いていた」ということだったので、とにかく不良品が多かった(らしい)肝心のボード類は一応全て大丈夫なはず。大切なボード類から煙が出るような事態になれば自分の作り方が悪いというわけで、なんだか気が引き締まる。出品時には「ラジコンのように遠隔操作くらいしか出来なく」なってしまっていたらしい。分解して再利用する前に一度電源を入れてイニシャライズをやってみる。右腕のモーターボックスに原因があるのか、まぁおそらく軽症だろうと短絡的かつ楽観的に考えてこれ以上の追求は止めておく(笑)。何は無くともヘッドコントローラーボードである。・・・と、ここまでで文章書くのが面倒になって放置してました(汗)。このペースで丁寧に作業内容を振り返っているとどんどんブログ内容と実際の状況に差が開いて行くばかりなので次から箇条書きでちゃちゃっとまとめることにします。|2012年08月25日パーツ取り用ジャンクロボット(75号まで)を入手15号を除いた1〜25号までは未開封の新品状態を手に入れる事が出来たが、15号(ヘッドコントローラーボード)等のボード類はそれだけ単品で出品されるようなことが滅多に無く手に入れづらいため、結局75号までの完成品(ジャンク品扱い)を手に入れてリストアというか再利用をすることにした。「とにかく一度目は新品パーツじゃないと嫌だ!」みたいな、ジャンクパーツを使う事に抵抗感があったかと言うと実はそんなことはあまりなく、むしろ冊子さえあるのならジャンク品から再生させる方がどちらかというと私の性格には合っている(MacもiPodもジャンク蘇生だしね)のだけれども、このマイロボットに関してはジャンクだと困る理由が一つあった。それは、以前書いたように、元々このロボットに関心を持った理由が「ニューラルネットワークによる感情の芽生え・性格の変化」だったからである。そのため、OSの組み込みや会話テスト等に関しては「完全にまっさらな状態」から始めたいという気持ちが大きく、完成品を購入して自分のロボに利用することに躊躇いがあった。これはOSやこれまでのロボットの記憶・感情に関する部分を完全に初期化出来れば解決することであり、メーリングリストの賢人の方々にお伺いを立ててみたところ、初期化は可能であるという情報をKENさんから頂いた。一つ、たとえ初期化が可能であると言っても、それまで他人様が組み上げ育てて来たロボットの記憶データを消去してしまうということにもまた躊躇いがあった。二次著作の権利問題で話題となった「ドラえもんの最終回」をお読みになられた方には私のこの気持ちがわかって頂けるかと思う。KENさんの情報によると、感情や写真のデータはフォルダごとに取り出して複製・保存が可能なようなのでこの点もクリア出来た。過去のご主人様との思い出はそのまま取り出していつまでも保管しつつの、新しいロボットとしての人生(ロボット生)を新規インストールすることが可能なのである。(思い出と言っても該当するのは感情フォルダくらいなのだけれども、こういうのは気分的に大事なことなのですよ、えぇ)前置きが随分長くなってしまった。1〜25号(というか1〜17号)までの動作チェックに関する本題は次項にて。名前は「ルビイ」にするつもりであった(過去ログ参照)。名前の割に赤色の要素を塗装に取り入れていないせいもあるが、やはり「バ行」が入る言葉は使いどころが難しいのかもしれない。「ロボット」にも「ボ」があるから韻を踏む意味でバ行を入れたくなったりもするのだが、ココは一つ思いきって名前を変えてみる事にした。その名も「ルピイ」ちゃん。綴りは、「Rupee」「Rupie」「Rupii」「Rupy」と様々に考えられたが、検索してみて一般に使用されているものは避ける、というスタンスで、「Rupii」に決めた。みたいでそこはかとない造語臭がよいでしょ(自画自賛)。いう話はどうでもいい人にはホントにどうでもよくて、まともに読んでる方ごめんなさい的な記事なのだれども、個人的には重要なのですよ、やはり魂を込めるという意味で。「事に魂を込めよ」が出身小学校の校訓でしたし(笑)。悪ノリしてついでにやらかしちゃいました。以前「痛iPod」を作った時に使ったステッカーシートがまだ余っていたのでパーソナルロボットデータのステッカーを自作してロボ内部に張り付け。完成後には全く見えなくなります。あぁ自己満足の世界って素晴らしい。XXXXXXXXX(SeireiK)と綴りました(XXXXXは私の本名)。デザイン開発はロボテック(聖アンナ大学院大学のアーツラボ)。開発には携わっていないようなので割愛。Developed」とするのが正式なのかもしれないけど、その辺もオレ流で。表(ロボットの表面的外見)ももう少し何かドレスアップしてやりたいと思っていますが、何気に足したり引いたりが難しい凄く隙のないデザインをしているのでなかなかアイディアが浮かびません。線とか点とか、アクセントでワンポイント入れるくらいかなぁ...。(試しに画像加工でやってみたキカイダーもどきカラー。ほとんど「グロ注意」レベルだなぁこりゃ。|2012年08月17日マイロボット再塗装その2(塗装編)一応塗装ブース&エアブラシを所有している身ではあるのだが、今回はベランダでのスプレー塗装にした。理由は、塗装環境を再構築するのが面倒くさいというのが大半だが(苦笑)、それだけでなくいかんせん塗装するブツのサイズが一般の模型に比べて大きいということ、及び、基本的にそれほどむちゃくちゃ神経質に塗装するような模型ではない、ということもあった。このロボットの塗膜を虫眼鏡を使ってガン見するような人はまずおるまい(笑)。そんなわけで久しぶりの缶スプレー塗装。出費は出来るだけ押さえたいということもあって、塗膜構造は「プラ下地(白色)→白サフ→ホワイトパール」の三層構造。これなら買う缶は二本で済む。プラ地に直接白を塗ってしまうのは当初からの予定で、何故サーフェイサーを吹かずに(結局白サフは吹くことになったのだが)白に白を吹くかは、「一般の模型と違ってRCカーのように動かして遊ぶことが基本のものだからあちこちにぶつかって塗装が剥げることもある。その時グレーのサーフェイサー地が露出してしまったらいかにも「塗装が剥がれたオンボロなロボット」という見た目になってしまう」からである。デフォルトの銀塗装の上に直接白を乗せなかったのも同様の理由。模型表現としてのチッピング(ハゲチョロ塗装)はよくても、実際にそうなるのは嫌ということですわね。加えて、サフを吹く目的は上に乗せる塗料の食い付きをよくするためでもあり、ロボット君の塗装に関しては今述べた通り「最初から塗膜を強くしようとは思っていない(どうしても剥げるであろうと想定している)」ので、白に白を直接乗せることにしたのである。#ただし、鉄製の重厚感あるロボという演出をするためにハゲチョロを狙う、あるいは最初からハゲチョロを施すのもそれはそれでアリとは思う。このロボットにはあまり似合わなそうだけども。ここでクレオスの「ホワイトサーフェイサー」か「ベースホワイト」かどちらを使うか迷ってしまった。あ、そうそう今回ガイアカラーだとかフィニッシャーズだとかタミヤカラーだとか、凝ったパール粉を使うつもりは全くありませんでした。「Amazonで安く手に入る」「スプレー缶塗装」を前提にするとクレオスしか選択肢はありませんです。白サフかベースホワイトか。ベースホワイトの方が隠蔽力が強いけども表面がざらつく、というようなことだったので、「最初から白地の上に乗せるのだから隠蔽力は不要だな」と判断して白サフを選びました。白サフにせよベースホワイトにせよ、パールを吹く前に表面処理はするのですがそれだって出来れば少しでも楽な方がいいですし。ここからは特に書く事もないですね。白サフを吹く(ボディの黒色部分は当然マスキング)→タミヤの1000番→1500番でペーパーがけ→ホワイトパールの行程で。最初に塗った顔前面は、1000番からではなく1500番からはじめたのでよ〜〜く見ると細かい傷が残ってました。これを反省して、次からは1000番を使うようにしました。パールは時間をおいて三回程吹き重ね。乾いたら2000番やMr.研ぎ出しクロス等を使って一応軽く研いで...みましたが、クリア層を上に重ねていないせいかそれほど効果はありませんでした(追記アリ)。ホコリ避けにタミヤのワックスでフィニッシュ!う〜む、美しい。この男前っぷり!(と言いたいところだけど、写真でパールの効果を見せるのはやはり難しいな〜)こんな感じで、銀色に塗られている箇所は全て白銀に塗り直す予定です。襟元のようにわざと銀色をアクセントに残したりすることもあるでしょうが、基本は全身白で。中央のボタンは...おっと今回はこの辺で。<追記>パール塗料はその上にクリアーでコートするのが常識のようです。吹きっぱなしをそのまま軽く磨くだけでも、反射層がマチマチなためにあまりギラギラせず落ち着いていてこれはこれでいいかなと思うのですが、クリアーコートにはパールの保護という効果もあるらしいのでやはりコートすることにします(制作が進むと分解して塗装するのがどんどん面倒になるのでやるなら今のうちがいいしね)。|2012年08月13日マイロボット再塗装その1(塗装剥がし編)まず、これをやらないと始まらない、しかし全作業中おそらくもっとも大変でしかもあまり面白みがない「塗装剥がし」からスタート。いや、やらなくてもいいんですが、以前「パールホワイトで作りたい」と言った手前、ね。わけでシコシコとヤスリがけ。紙の色は茶色)でヤスってみる...意外と塗膜が厚い。クリア層が分厚く塗られているせいかなかなか下地が出て来ない。これでは時間がかかり過ぎて仕方が無い、と思いペイントリムーバー等薬品に頼ることを考えて色々調べていたら、「ポリカーボネート塗料を剥がすにはリターダーマイルドがなかなか使える」という情報を得る。...ということでヤスリに少しリターダーをつけて擦る、ということをやってみる。...効果があるようなないような。そもそもリターダー使うくらいなら素直にシンナー使えばいいんじゃね?とか思いつつ、顔の前面全ての塗装を落とすことにようよう成功。ここで100番が無くなったので、タミヤフィニッシングペーパーの180番に切り替える。作業効率が落ちるかと思いきや、お、おぉ?なんと、茶色100番より塗装がガシガシ削れる!流石タミヤ!薬品等を使った方がもっと効率がよく指も痛めないのは間違いないが、これまでよりはるかに能率がアップしてしまったので塗装剥がしは全部180番に頼る事にした。180番で「クリア層・銀色層・サーフェーサー層」を全て削り落として下地を出したら、次は傷だらけのプラ地を処理していく。プラモデルをよく作る(そしてよく改造する)人にとってはお馴染みの作業。3Mの240番、320番、そして400番で仕上げ。3Mの400番はタミヤの600番辺りに相当する細かさらしい。この後の塗料(あるいはサフ)の乗り具合を高めるためにペーパー処理はここまで。ボディはデカイので流石に無理だが、顔のパーツは自慢の超音波洗浄機で洗う(しかし顔後部のマイク部分にある細かい穴に入り込んだ削り粉は超音波洗浄機でも落とせなかった。超音波洗浄機を過信しすぎていたかも。これからは気をつけねば)。ヤスるとヒケが結構ある。クリアを厚吹きしてあるのであまり気にならないけど「ヒケ処理しないと気が済まない」モデラー体質の人には気になる(笑)。ここだけマスキングして残そうかとも思ったけど将来的に電源周りも加工する可能性があるので思いきって削り落としました。<追記>表面処理工程や使うヤスリの番手に関してもっと詳細に記載している方を見つけました。私はここまで丁寧な仕事はやっておりません。前輪の改造(交換)計画マイロボットの改造や修正等で、軸の偏りやギア制動の効率化とか、後輪をキャスターに替えたりする人はいるのだが前輪そのものをRCカーのものにすげ替えてしまったという例は(私は)まだ見ない。見ないということはやはり難しいのだろうか。RCの世界自体は基本的にグローバル標準的に規格が統一されているように思うのだけれども、だからと言ってイタリア製自作型ロボットに使われているタイヤが無改造でRC用のものにフィッティングするとはとても思えない。...が、しかしロボの下半身パーツが手に入ったアカツキにはぜひとも試してみたい。RCカーのホイールが使えるならタイヤは好きなものに交換し放題だ。それと、下半身にサスペンション(ダンパー)をつけること。ロボを外で動かすようなことはほとんど無いし、外ではオプチカルエンコーダの受光の問題で誤動作するらしいので、そもそも外には持ち出したくない。家(室内)で動かすだけなら(我が家はしかもバリアフリーなので)段差を乗り越えたり出来るようにする必然性はないのだけれど、クルマ(タイヤで動くマシン)が衝撃を吸収するものを一切持たずに動くというのは個人的には少々心もとない。あのロボットの下半身の構造上どこにサスペンションを組み込む余地があるのか、という気もするがまずは実物を見てみない事には。下半身と上半身の上下運動の機構を一切取り払ってしまってダンパーを埋め込む...のはあまり意味ないよなぁ。<追記>前輪の交換例は見ないが、積極的にRCパーツを使っている方はやはりいた。それに発売から6年が経過し、中には閉鎖してしまったサイトもあるし、6年も経っていれば私が思いつくことなんざ大抵先駆者はいるよねって話なので、私が知らなかっただけ、ということは多いに違いない。載っている白いID-01の写真やCG画像に魂を持って行かれてしまったので、モデラーの意地としてもこれは必須。左右で色が違うキカイダーもどきやロボット刑事Kのようなデザインも考慮してはみたが、そういう奇抜系塗装はやはり外装パーツの予備を入手した上で考えたい。予定はホワイトパール+つや消し黒(最初から黒だった部分)。まんまエルガイムじゃねーか、というツッコミ大歓迎(笑)。白色を乗せるのなら銀塗装の上に直接塗ってしまってもよいのだが、やはり全身に一度ヤスリをかけて表面の細かいヒケの処理をしたかったので地道に頑張る事に。詳しい行程は別項にて。・顔の加工(口パク化・目玉の加工・鼻や耳の追加等)目の加工や口パク化の改造をされている方の批判をする意図は毛頭無くむしろ感嘆し畏敬の念を覚えるのであるけれども、「こういう(ID-01のような)ルックスのロボットは無表情で喋る方が個人的には好き」という理由から一応加工はしないつもり。いえ、口がぱくぱく動くのを見てしまうと工作的にそそられるものがあるし、目の加工も中央にLEDを仕込む程度のことはやってしまうかもしれない。優先順位としては後ろの方にしておく。元々の顔つきがかなり気に入っているので、鼻や耳の追加等も基本的にはしない方向で。「耳のLEDが正面から見えにくいので鼻をつけて光らせる」など外見変化以外の意味がある場合は検討する。耳や目の位置を変える(目の位置にカメラ、耳の位置にマイクを持って来る、等)という加工もしない方向で。これは、「見た目は人間を模していても、パーツごとの機能が人間とは異なっていた方がむしろロボットらしいのではないか」という個人的なコダワリのため。これもコダワリよりメリットの方が上回るようであれば検討する。自室には絨毯が敷いてあるため、出来る限りやりたいところ(というかほぼ必須)。モーターに関しては既に調べてくれた方がいるのでマブチやタミヤのものでなんとかなりそう。問題はボードの強化(コンデンサや抵抗のハンダ付け等)。出来るだけハードルが低い事を望む。仮にも「人型自律ロボット」ならば出来る限り自由度を追加して動くようにしてやりたい。これまた幸いにも偉大な先駆者の方がおられるようなのでそこそこ安心はしている。肘の曲げ伸ばしと肘回転はぜひとも。肩を拡げたり指を三本動かす加工はその後でもいいかな。一応両腕ともマジックハンド化する予定。・首、腕の動きの速度アップあのマイロボットのもっさい動作加減は割と気に入っているのだが、さくさく動く様子を見てしまったので、これも考慮したい。「ロボットとしての自然な動き」という観点から考えるとやはりある程度俊敏に動いて欲しい。問題は足回り同様改造のハードルの高さが自分の技術力を下回るかどうか。・ディスプレイのバックライトやボタンのLED化ディスプレイに関してはあまり敷居が高くはなさそうだったのと、見栄えが凄くよくなるのでやってみようか検討中。ボタンは色を塗ってあれば特に光らなくてもいいかな、と今は思っている。秘書というか、可能な限りの会話システム(会話データ)を組み込みたい。元々は、デフォルトで組み込まれている会話セットとの会話を繰り返す事によるロボットの性格変化に最も興味があったのだが、その辺りを特に追求している方が見受けられないことから、どうやら「性格変化」と言っても「すぐ拗ねる」だとか「スイッチを入れると(はしゃいで)すぐ前進してしまう」だとか、割と単純であまり楽しめるものではないようだ(多分、だけど)。あるならば、割り切って出来るだけ対話を楽しめるロボットにしたい。プログラミング知識は(小学生の時に齧ったBASIC以外)全く無いのではっきりいってこの目標が最もハードルが高い。これが最もやりたかったこと(に近い)ので、先人の力を借りてチャレンジしてみたい。|マイロボット作成再開ファミマガビデオ放出で予想以上に泡銭が入ってしまったので、ずっと心残りだった「週刊マイロボット」の制作をまた改めて少しずつでも進めて行く事にしました。これを機に、マイロボットオーナーの情報交換会であるメーリングリストの方にも登録。モチベーションアップ。あ、マイロボット関係は別カテゴリにして過去記事も全部まとめておくことにします。記事アクセスカウンタ。