ユビキタス社会の構図51187.ユビキタス社会の構図5ユビキタス社会でのロボットについて検討する。Tより徐々にユビキタス社会の構図が浮き彫りにされてきたように思いませんか??今回はロボットについて考察します。今まではロボットというと、自立型のロボットを意味しているし、どうも直立した2本足で歩くロボットを想定しているようですが、今後家やオフィスで活躍するロボットは4つ足の犬や猫型のロボットのように思う。2本足のロボットは、人間が押すと転がるし、壊れることも多いと聞く。要するに安定性が無い。車型のロボットは階段を上れないし、ある程度の段差を乗り越えられない。このため、4つ足や多足のロボットに分がある。それと、このロボットをネットワークと接続して使った方が、より便利になる。警備できることになる。それと人間と会話できるなどができれば、エンターテイメント性を加味もできるため、多目的に使えることになるのです。警備も人間が定期で巡回しないで、ロボットに匂いセンサやカメラやマイク・スピカーを積んで、火災等の発見をする方がコストが安く出来るし、高頻度の巡回が可能になる。このロボットの位置をアクティブ型のタグやイメージセンサで確定して、行動をコントロールすることができる。このため、ロボットとビル設置のセキュリティとを連動した制御をすると、大きな効果が出る。昼には店舗のお客さま向けエンターテイメント・ロボットとして利用すれば、一石三鳥の効果になる。遠隔地でその制御をすることもできる。このため無線LANやFOMA等の回線でロボットと接続することが重要なのです。半自立型のロボットとユビキタスがいい関係になるのです。一方の産業用ロボットは、日本に工場を呼び戻す効果がある。24時間働いても、ロボットは文句を言わないし、稼働時間が長いと、コスト対効果を最大限に出来る。このため、電池やASPフィルム工場が中国から日本に戻ってきている。工場の従業員はほとんどいない。数人で工場全体をコントロールしている。生がなくなるのだそうだ。全体的なコストでは得である。このように産業ロボットもとうとう、人間を工場現場から追い出すレベルまできたのです。この産業ロボットの生産調整は、本社からインターネットでできるため、生産ラインと市場需要を調整するのが簡単になっている。需要現場からはオーダーが携帯電話やPDAで本社に来て、それを元に生産調整を瞬時にできるのもユビキタス社会の特徴でしょうね。人間から自動的な生産、受注になっていくようです。需要予測のソフトも出てきて、この傾向はどんどん加速しているように感じる。人間がやることは、人間相手の営業や新しい技術や流行等を作ることになるか、農家等のような自然との関係を構築することであろうと思う。エネルギーがないとこの手の機械はすべて動きませんから自然からどうエネルギーを作るかが重要になっている。広瀬・米田研究室ホームページ4足歩行機械の研究http://mozu.mes.titech.ac.jp/research/walk/RoQWM/RoQWM_j.html「歩く」という移動方式は、車輪移動方式に比較するとはるかに多くのアクチュエータが必要であり、駆動系が重く制御も簡単ではない。2.スリップで地表を痛めることなく全方向移動ができる。載したマニピュレータなどの作業を補助できる。特徴を有し、用途によっては十分実用的である。我々は1976年以降歩行機械の研究に取り組んでいる。械の脚の本数は、静的安定歩行を可能とする最小脚数である4脚を選択している。ザトウグモをヒントに最初に製作した第1次モデル「KUMO-I」脚長1.5m、質量14kg。写真2は第2次モデル「PV-II」。脚長0.9m、質量10kg。従来からの通常の脚駆動系は、図1のように正負のパワーを消費するが通常のアクチュエータは負のパワーを回生できない。そのため、大きなエネルギが失われていた。重力場方向の駆動を分離する駆動系構成法)を導入した。図3はPVA0IIに使用したGDA用3Dパンタグラフ機構。大するもので脚の軽量化、制御の簡略化を実現した。PV0IIは、1979年に世界で始めて足先の触覚センサと姿勢センサを用いたセンサーベーストな階段昇降に成功した。コラム目次に戻るトップページに戻る。