4今週は機体製作と制御の両方でかなりの進歩があった。機体製作では、当初から行なっていた3次元構造設計に誤りがあったので、全体を大幅に見直した。9th1回目の飛行試験を行った。飛行試験でははじめに通常の固定翼機として飛行させ、成功した。マルチコプター用のローターを姿勢制御なしで作動させ揚力が十分に発生することを確認した。System[今週の活動]赤外線センサの検出精度の改善のため、工夫を練った。[課題]以前センサと投光器を用いて実際に機体の誘導のテストを行ったが、赤外線の検出精度が悪く、投光器のあるポイントまで正確に誘導できないことが分かった。考えられる原因は主に3つで、1投光器からの信号が弱い、またはセンサの検出性能が低い2センサおよび投光器のビーム幅が狭い3窓からの太陽光などの外乱を受けてしまう1・3については投光器の出力を上げたり、数を増やしてそれぞれ異なる方向に向けたりするなどして改善できそうである。そこで、3を解決するために、投光器の光に振幅変調をかけて直流成分をカットしてみることにした。[成果]投光器側の振幅変調の回路のテストを行った。約260Hzの矩形波で投光器を駆動することができた。受信側は回路の変更はなく、コントローラの読み取りを直流から振幅に換えることで読み取りが可能と思われる。