ロボット可動部の軌道が補間指令値による軌道からずれることを防止しつつ、動作を滑らかなものとすることができるロボットの制御方法および制御装置を提供する。教示点間のロボットの動作を補間指令値により制御するロボットの制御において、ロボットをCP制御により制御する場合、補間指令値に対して所定のマトリクスフィルタ処理を行った後、ロボットの各軸の指令値を生成する逆変換を行うものである。該フィードフォワード制御手段によりサーボ処理部の制御遅れが補償されることを特徴とする請求項6、7、8または9記載のロボットの制御装置。本発明はロボットの制御方法および制御装置に関する。従来より、アーク溶接ロボットや塗装ロボットにおいては、ロボットアームの先端を所定経路上を一定の速度で移動させる制御がなされている。この場合、教示作業の容易なことおよび経路修正が容易なことより、教示の際には主要点のみを教示しておいて、直線補間あるいは円弧補間などの方法により教示点間の位置についての指令値(補間指令値)を所定時間間隔で算出し、この補間指令値をロボットに入力してロボットを制御することがなされている。【0003】ところが、図7に示すような位置関係で、多関節型のロボット100のアーム先端を点P→点Q→点R→点Pと順次直線補間により移動させるような場合、特に点Qと点Rとの間でアーム先端が三角形PQRの内側にくぼむ曲線Lにより示されるような軌道で移動し、軌道精度が悪化するという現象が起こる。【0004】これは、図8に示すように、ロボット100の各軸が、位置比例ゲインKPの比例要素101と伝達関数GPで表される制御対象102とから構成される一次遅れ系であり、軸毎に異なる遅れが生じることによる。【0005】このため、図9に示すように、補間指令値の変化に応じて各軸速度の補正動作を前倒しで行うフィードフォワード制御器103をサーボ系に組み込むようにして、アーム先端が精確に補間指令値による軌道に追従するよう制御することが行われている。ところが、このように単にアーム先端の軌道を精確に制御しようとするだけではロボットが滑らかに動作せず、例えばアーム先端の停止の際に不要な振動が励起されてしまうという問題がある。【0006】すなわち、ロボットに与えられる動作指令は、図10(a)に示すような、ロボット可動部の速度Vを単純な台形状に変化させる加減速パターンによりなされるのが通常である。このとき、加速度Aは同図(b)のように段階的に変化し、また、加速度Aの変化率を示すジャークJは、同図(c)のように、加減速の開始および終了の各時点t1,t2,t3,t4において絶対値が無限大の値となるように変化する。したがって、アーム各軸の動作を単に補間指令値に精確に追従させるよう制御するだけではロボット可動部の加速度の変化が急峻なものとなるため、動作を滑らかなものとすることはできない。【0007】そこで、従来、ロボット各軸の制御系に与えられる補間指令値に対して、一次遅れ処理や平均化処理を利用したフィルタ処理を実施し(急激な姿勢変化を抑制するために平均化処理を利用する例として、特許第2747802号公報参照)、加減速パターンをなまらせるようにして、動作を滑らかなものとすることが行われている。ところが、この方法では前掲の理由によって、ロボット可動部の軌道が補間指令値による軌道からずれるのを防止できないという問題がある。本発明はかかる従来技術の課題に鑑みなされたものであって、ロボット可動部の軌道が補間指令値による軌道からずれることを防止しつつ、動作を滑らかなものとすることができるロボットの制御方法および制御装置を提供することを目的としている。より制御する場合、補間指令値に対して所定のマトリクスフィルタ処理を行った後、ロボットの各軸の指令値を生成する逆変換を行うことを特徴とする。本発明のロボットの制御方法においては、所定のマトリクスフィルタ処理が、例えば、補間指令値の現在値を含む直近の指令値の所要数を平均する処理とされる。【0011】また、本発明のロボットの制御方法においては、ロボットを各軸補間動作により制御する場合、前記各軸の指令値に対し所定のフィルタ処理を行うものとされる。その場合、所定のフィルタ処理は、例えば各軸の指令値の現在値を含む直近の指令値の所要数を平均する処理であるものとされる。【0012】さらに、本発明のロボットの制御方法においては、サーボ処理部の制御遅れを各軸の指令値により補償するのが好ましい。より制御する場合、該マトリクスフィルタ処理部により補間指令値に対して所定のマトリクスフィルタ処理を行った後、ロボットの各軸の指令値を生成する逆変換を行うことを特徴とする。本発明のロボットの制御装置においては、所定のマトリクスフィルタ処理が、例えば、補間指令値の現在値を含む直近の指令値の所要数を平均する処理であるものとされる。【0015】また、本発明のロボットの制御装置においては、各軸フィルタ処理部を備え、ロボットを各軸補間動作により制御する場合、該各軸フィルタ処理部により所定のフィルタ処理を行うのが好ましい。その場合、所定のフィルタ処理は、例えば各軸の指令値の現在値を含む直近の指令値の所要数を平均する処理とされる。【0016】さらに、本発明のロボットの制御装置においては、サーボ処理部がフィードフォワード制御手段を備え、該フィードフォワード制御手段によりサーボ処理部の制御遅れが補償されるのが好ましい。より制御する場合、ロボットを精度よく経路に沿って移動させることができるとともに、動作を滑らかなものとすることができるという優れた効果が得られる。より制御する場合、ロボットを精度よく経路に沿って移動させることができるとともに、動作を滑らかなものとすることができる。以下、添付図面を参照しながら本発明を実施形態に基づいて説明するが、本発明はかかる実施形態のみに限定されるものではない。40とを主要構成要素として備えてなるものである。かかる構成の制御装置Aは、具体的には、CPUを中心として、後述する処理に対応させた制御プログラム等が格納されたROM、RAM、入出力インターフェース等を組み合わせることにより実現される。軌道生成部20は、第1軌道計算部(補間指令値(直交座標系指令値)生成部)21、マトリクスフィルタ処理部22、第2軌道計算部(各軸指令値生成部)23および各軸フィルタ処理部24から構成される。(CP制御)による補間動作を行う場合、すなわち直線補間動作や円弧補間動作を行う場合は、教示データ記憶部10からの教示データ、つまり各教示点におけるロボット可動部の位置データおよび姿勢データに基づき所定の加減速パターン(図10参照)に従って、直線補間または円弧補間による補間指令値を生成し、マトリクスフィルタ処理部22に出力する。このとき、第1軌道計算部21においては、教示データの各成分をロボット固有の座標系(ロボット座標系)における直交成分(X,Y,Z)に変換する座標順変換処理が実施される。各軸補間動作(PTP制御)による補間動作を行う場合は教示データに座標順変換処理のみを実施して、第2軌道計算部23に出力する。【0023】マトリクスフィルタ処理部22は、第1軌道計算部21から入力される各補間指令値に対して、各補間指令値が準拠する加減速パターンをなまらせるためのマトリクスフィルタ処理を実施して、第2軌道計算部23に出力する。このマトリクスフィルタ処理については後で詳細に説明する。第2軌道計算部23は、マトリクスフィルタ処理部22によりフィルタ処理された補間指令値、または第1軌道計算部21から入力される教示データに基づいて、ロボット各軸の所定時間毎の位置を指示する各軸指令値を生成する。