Controller)を介して、走る・曲がる・止まるの制御や、車速やステア角、走行距離車両の各種車両情報の取得を行うことができるようになっています。車両制御では、アクセルやブレーキ、ステアリング等のセンサーから各ECUの間にADCが電気的に介入を行い操作信号と同等の信号を入力することで車両の制御を行います。各種車載センサー類からECU経由でCANバスに出力されている車両情報を、CANバスに介入したADCによりユーザー端末より取得することができます。以下の車両CAN情報をADCで取得することができます。※ブレーキ踏み込み量、ウィンカー状態などについては、ADCからの制御値を取得することができます。モード」を切り替えることができます。モードへ移行する「オーバーライド機能」を備えています。この機能により、実験中に危険を感じたときにステアリングやブレーキを操作することで、外部装置による制御からドライバー制御へ引き継ぎ安全を確保できるようになります。MiniVanのモードについては、車内にインジケーターボックスが設置されており、アクセル、ブレーキ、ステアリング、シフトがそれぞれプログラムモードになっているときは点灯で表示されるようになっています。ボタンを押下することでそれぞれをプログラムモードからマニュアルモードへ切り替えることもできます。PC、またはユーザー専用装置から「走る」・「止まる」の前後移動を行うための制御方式として、アクセルとブレーキを組み合わせて以下の2つの方法での制御をできるようになっています。(1)Velocity(速度)モード(2)ペダルモード以下に2つの制御モードについてそれぞれ説明します。(1)Velocity(速度)モード車両の走行速度の目標値を入力値として与えるモードです。目標値への制御はZMPが独自にADC内部で設定しており、パラメーターの設定により制御ゲインを変更することができるようになっています。ユーザーとしては目標速度を入力するだけのため、扱いやすいモードです。よる制御イメージ(2)Pedalモードアクセルとブレーキの踏み込み量(強さ)を入力値として与えるモードです。MiniVanはアクセルとブレーキの制御量を、ADCを介してそのまま車両へ伝達します。目標速度へ到達させるための制御ロジックをきめ細かくユーザが定義できるモードです。PC、またはユーザー専用装置から「曲がる」の操作を行うステアリングの位置(角度)制御をすることができます。方式として、以下の2つの方法での制御を選択できるようになっています。(1)Angle(角度)モード(2)Torque(トルク)モード以下に2つの制御モードについてそれぞれ説明します。(1)Angle(角度)モードステアリングの操舵角の目標値を入力値として与えるモードです。目標値への制御はPID制御(※)で行われており、パラメーターの設定により制御ゲインを変更することができるようになっています。範囲はステアリングホイールの角度で右回転666度~左回転666度まで入力することができます。よる制御イメージ(2)Torque(トルク)モードステアリングのEPSモーターへのトルク量を入力値として与えるモードです。4096(左回転)で、EPSモーターへ、トルクセンサの出力として与えられます。PCまたはユーザー専用装置から制御することができます。MiniVanには以下の安全機能が装備されています。MiniVanではそのまま維持されています。-クリティカルなエラー発生による強制マニュアルモードへの移行プログラムモードで動作中に以下の様な事象が発生すると強制的にマニュアルモードへ移行し、ドライバーの運転へ引き継がれます。MiniVanには、写真のような緊急停止ボタンが設置されています。(設置場所はユーザーにて変更可能)緊急停止ボタンを押下すると、速度指令値ゼロが入力され、車両が停止します。MiniVanには、各種パラメーターをコンフィグとして設定できるような機能を有しています。走行環境の変化など、必要に応じて制御パラメーター、オーバーライド閾値、指令値のリミットなどをコンフィグの書き換えにより変更することができます。PCではコンフィグを設定しやすいようGUIもご用意しています。内にユーザーのアプリケーションをインストールして動作させることができます。開発言語は、C、C++です。上ではLinuxが動作しており、ユーザーアプリケーションは、Linuxの一つのプロセスとして動作します。コントロールし、情報を取得するための通信ライブラリを提供しています。APIの詳細はAPIリファレンスが本体一式の中に含まれています。Reserved.この内容で送信します。よろしいですか?キャンセル。