IMU-3000という6軸センサ(3軸加速度+3軸角速度)を用いて、Z軸周りの回転角度を計測します。本プログラムでは分解能と短時間での精度を重視したために時間が経つと回転角度がドリフトします。これは分解能を落とすことでバイアスを無視すれば回避できます。本月始めに作ったロボットカー用のソースコードをちょっと改造して、角度計測が完結するようにした。角速度観測値の最大値。int型の最大値でもある。計測値の平均を出すために、をこの配列に格納する。オフセットを取るのに使用する。台形公式を用いた積分を行っている。台形公式を用いた方が誤差の積算が遅い。ちなみに、センサーの物理特性としてヒステリシスが避けられないのでバイアスは避けられない。定常バイアス値をdouble型にすると、オフセットを取った直後の静止時における安定性は高いものの一度でも動き出すと意味がなくなる。実質的には、バイアスはint型で全く構わない。途中演算をlong型で行って割り算からdouble型にするとgood。ディップスイッチをチェック。VIEWSCarlのフォトアルバムファインダー越しの絶景を集めて。