GazeboとMAVROS。ROSはデフォルトでGazebo7とともにインストールされています。ROS開発を簡略化するためにGazebo8ではなくデフォルトを使用しています。scriptsユーザーをグループ「ダイヤルアウト」のメンバーにします。これは一度だけ行う必要があります。端末を開き、次のコマンドを入力します。変更は新しいログイン後にのみ行われます。希望のスクリプトをダウンロードする。スクリプトをbashシェルで実行します。ubuntu_sim.shを実行するなど。ubuntu_sim.shスクリプトが進行すると、プロンプトが表示されます。rosパッケージにより、ROS、MAVLink対応オートパイロット、MAVLink対応GCSを実行しているコンピュータ間でのMAVLinkの拡張可能な通信が可能になります。MAVRosを使用してMAVLink対応のオートパイロットと通信することができますが、このドキュメントはPX4フライトスタックとROS対応のコンパニオンコンピュータ間の通信を可能にするコンテキストで行われます。InstallationMAVROSはソースまたはバイナリからインストールできます。ROSを使用している開発者は、ソースインストールを使用することをお勧めします。Ubuntu)v0.5以降、x86とamd64(x86_64)用にプリコンパイルされたdebianパッケージで利用できます。インストールにapt-getを使うだけです。catkin_wsにあることを前提としています。initこのインストールには、ROSのpythonツールwstool、rosinstall、およびcatkin_toolsを使用します。ROSのインストール中にインストールされているかもしれませんが、以下でインストールすることもできます。ルドツールであるため、catkin_toolsを使用することをお勧めします。wstoolを初めて使用する場合は、ソーススペースを次のように初期化する必要があります。~/catkin_ws/src以上でビルドの準備は完了です。シミュレートされた自動パイロットは、ポート14557で2番目のMAVLinkインターフェイスを開始します。MAVROSをこのポートに接続すると、実際の飛行中に車両が表示されすべてのデータを受信することができます。MAVROSを立ち上げるROSへのインタフェースが必要な場合は、すでに実行されているセカンダリMAVLinkインスタンスをmavros経由でROSに接続できます。/ポートです)、この形式のURLを使用します。"udp://:14540@192.168.1.36:14557"localhostに接続するには、次のURLを使用します。$(ROS_DISTRO)-gazebo6-ros-pkgsでインストールする。ROSラッパーを使ってGazeboを起動するROSレーザープラグインなどセンサーを統合して、Gazeboシミュレーションを修正して、ROSトピックに直接公開したい場合には、適切なROSラッパーで起動する必要があり、ROSでラップされたシミュレーションを実行するために、ROS起動スクリプトがあります。posix_sitl.launch:プレーンなSITLの起動mavros_posix_sitl.launch:SITLとMAVROSROSでラップされたSITLを実行するには、ROS環境を更新してから通常どおり起動する必要があります。posix_sitl.launchシミュレーションでROSアプリケーションを実行するには、上記の起動ファイルを自分の起動ファイルに含めます。gazeboシミュレータが起動、コンソールに以下のとおり表示される。proceed..新しい端末で、Gazeboのsitl_gazeboフォルダにIrisモデルを挿入するための環境設定をする。$(pwd)/build_posix_sitl_defaultGAZEBOを起動、Irisモデルを挿入、Irisがロードされ、自動的にpx4アプリに接続される。シミュレートされた自動パイロットは、ポート14557で2番目のMAVLinkインターフェイスを開始します。MAVROSをこのポートに接続すると、実際の飛行中に車両が表示されすべてのデータを受信することができます。MAVROSを立ち上げるROSへのインタフェースが必要な場合は、すでに実行されているセカンダリMAVLinkインスタンスをmavros経由でROSに接続できます。/ポートです)、この形式のURLを使用します。"udp://:14540@192.168.1.36:14557"localhostに接続するには、次のURLを使用します。$(ROS_DISTRO)-gazebo6-ros-pkgsでインストールする。ROSラッパーを使ってGazeboを起動するROSレーザープラグインなどセンサーを統合して、Gazeboシミュレーションを修正して、ROSトピックに直接公開したい場合には、適切なROSラッパーで起動する必要があり、ROSでラップされたシミュレーションを実行するために、ROS起動スクリプトがあります。posix_sitl.launch:プレーンなSITLの起動mavros_posix_sitl.launch:SITLとMAVROSROSでラップされたSITLを実行するには、ROS環境を更新してから通常どおり起動する必要があります。posix_sitl.launchシミュレーションでROSアプリケーションを実行するには、上記の起動ファイルを自分の起動ファイルに含めます。gazeboシミュレータが起動、コンソールに以下のとおり表示される。proceed..新しい端末で、Gazeboのsitl_gazeboフォルダにIrisモデルを挿入するための環境設定をする。$(pwd)/build_posix_sitl_defaultGAZEBOを起動、Irisモデルを挿入、Irisがロードされ、自動的にpx4アプリに接続される。exampleにコード例があります。このノードを起動するとドローンが離陸して2mの高さでホバリングします。fcu_url:="udp://:14540@127.0.0.1:14557"MAVROSを起動後先ほどのノードを起動するとドローンが離陸する。Launchファイルから起動するシミュレーションはmakeコマンドを実行しなくても、Launchファイルを用いて起動することもできる(参考)。VIEWSCarlのフォトアルバムファインダー越しの絶景を集めて。