siteメニューHOMEべゼリーのページ動作チェックしてみようベゼリーボードにHDMIケーブルと電源ケーブルを接続してください。ラズパイが立ち上がったら、LXTerminalを開いてください。サーボのセンタリングを確認するサーボをセンタリングしたとき、ロボットの姿勢が初期状態になることを確認しましょう。「べゼリーボードを接続しよう」のページに書かれている通りの手順でロボットを組み立てる前にサーボのセンタリングをしていれば、問題はないはずですが、組み立てている最中にサーボをいじってしまうと、ズレてしまうことがあります。下記のとおりPython3用スクリプトbezelie.pyを実行してください。bezelie.py上記の結果、もしべゼリーの向きが傾いていたら、data_trim.jsonというファイルを編集することでサーボの初期状態の角度を微調整することができます。エディター「nano」を使ってdata_trim.jsonを編集してみましょう。nanoを使ったことがないかたは、「nanoエディターの使いかた」をご覧ください。data_trim.json初期状態ではpitch(首の縦振り)、roll(首の横振り)、yaw(体の横振り)の数字がすべて0になっていますが、時計回りなら正の数、反時計回りなら負の数で角度を入力することで、ロボットの初期状態の姿勢を調整することができます。編集が終わったら、再度bezelie.pyを実行し、姿勢が修正されたことを確認してください。サーボを動かしてみる3つのサーボを順に動かすテストプログラム「test_servo1.py」を実行してみましょう。「Ctrl+C」で終了します。test_servo1.pyここで「サーボドライバーボードを接続してください」というエラーメッセージが表示されてしまった場合は、サーボモータドライバボードがしっかりと接続されているかどうかを再確認してください。3つのサーボを順に右と左に回転させる。sys.exit(0)アンプボードから音がでるように設定しようラズパイは初期状態ではHDMI、イヤホンジャック、USBスピーカーから音がでるようになっていますが、ベゼリーボードに接続したアンプボードから音がでるように設定を変えてみましょう。「setup_max98357.sh」はラズパイの設定を変えるためのシェルスクリプトです。これを実行したら、ラズパイを再起動してください。その後はアンプボード以外から音がでなくなり、alsamixerによる音量調整もできなくなります。MAX98357が使えるようにラズパイの設定を変えます。reboot)してください"音がでるかチェックしてみよう下記のテストプログラムを実行して、アンプボードにつながったスピーカーから「フロント、センター」という声がでたら成功です。確認したら「ctrl+C」で終了しましょう。Center」をaplayで再生する。plughw:の後の2つの数字が、カード番号とデバイス番号に合っていることを確認してください。sys.exit(0)マイクのチェックをしてみようラズパイのUSB端子にUSBマイクを刺してください。下記のプログラムを実行して、マイクの感度を最大にします。100%次にサンプルプログラム「test_usbMic1.py」を実行し、大きな声で何かを喋ってみてください。これは、USBマイクから3秒間録音したあと、それを再生するプログラムです。USBマイクの音をarecordで録音し、aplayで再生する。hw:の後の2つの数字が、カード番号とデバイス番号に合っていることを確認してください。コマンド実行プロセスが終了するまで待機sys.exit(0)すごく小さな音でしか録音できなかった場合は、USBマイクの感度が小さいことが原因かもしれません。下記のコマンドを実行することで確認してみましょう。alsamixeralxamixerが起動したら、パソコンの「F6」キーを押します。Device」を選んでください。続いて「F4」キーを押してください。マイクの感度(録音レベル)が棒グラフで表示されます。キーボードの上下キーで調整し、感度を上げてみてください。「ESC」キーで終了します。