割り込みはOSのスケジューラが把握できないイベントです。このイベントをセマフォ(長さが1のキューのようなもの)によって、スケジューラがタスク管理できるようにします。GR-ROSEのSDKにおける割り込み処理としては、attachInterruptによる外部割り込み、RTCライブラリによるアラーム割り込みがあります。これらの割り込みとタスクを結びつける場合にセマフォを使用します。9:21:1上記の例で、アラーム割り込みは"rtcAlarmISR()"です。これはOSとして管理しておらず、この処理自身を長くするとOSのスケジューリングに影響を及ぼします。アラーム割り込みではセマフォを"Give"するxSemaphoreGiveFromISR()のみ実行しています。タスク"vHandlerTask"の中でxSemaphoreTake()によってセマフォが"Take"できるまで待ちます。このようにすることで、割り込み処理は最小限にし、OSのスケジューリングのもとでタスクを実行することができます。