RTAB-Map(リアルタイムアピアランスベースマッピング)は、インクリメンタルアピアランスベースのループクロージャ検出器に基づくRGB-DグラフベースのSLAMアプローチです。ループ閉鎖検出器は、新しい画像が以前の場所または新しい場所からどれくらいの確率で到来するかを決定するために語彙のアプローチを使用する。ループ閉包仮説が受け入れられると、新しい制約がマップのグラフに追加され、グラフオプティマイザがマップの誤差を最小化します。メモリ管理アプローチは、ループ閉鎖検出とグラフ最適化に使用される場所の数を制限するために使用されるため、大規模な環境におけるリアルタイムの制約が常に尊重されます。RGB-DマッピングのためのハンドヘルドKinectまたはステレオカメラ、または3DoFマッピングのためのレーザー距離計を備えたロボットで単独で使用できます。ページを見てください。あなたのロボットにRTAB-Mapを統合する方法を知るには、SetupOnYourRobotも参照してください。ページをご覧ください。rtabmapまたはrtabmap_rosタグを使用してanswers.ros.orgに質問してください。Libraryは、(OpenCVと同じように)数々の処理モジュールから構成されている、C++言語による大規模点群処理ライブラリです。ロボットビジョン(ロボットが自立的に作業するための眼として使うアプリケーション)、および(ロボットではないがデプスセンサーと計算機で点群を処理する)3Dコンピュータビジョンや、その他3D処理目的に使用できる3D点群処理が数多く格納されたライブラリです。LinuxのそれぞれのOSにおいて、C++言語によってPCLに用意されている数多くのクラスを使用することができます。RTAB-MapのROSパッケージ。ページをご覧ください。wikiを参照してください。IndigoRTAB-Mapは、ROSディストリビューションのバイナリとしてリリースされます。最新のバイナリについては、ros-shadow-fixedリポジトリを使用してください。インストール手順はここにあります。VIEWSCarlのフォトアルバムファインダー越しの絶景を集めて。