タイマータイマーは主に2つの使い方があり、一つ目は一定時間後に処理を行うこと、二つ目は定期的に処理を行うことです。GR-ROSEのSDKには周期処理としてMsTimerライブラリを使用できますが、このMsTimerはFreeRTOSのタイマーを使用しています。以下はタイマーの例です。executing上記のサンプルでは2つのタイマーを生成しています。一つは"xOneShotTimer"、もう一つは"xAutoReloadTimer"です。それぞれxTimerCreate()で生成していますが、第3引数で処理を変えています。タイマーを生成してから5秒後にxTimerChangePeriod()を使って"xAutoReloadTimer"の周期を短くしています。