事務職員として勤めていた。演劇への情熱が捨てられず、劇団俳優座に入団し舞台に立つ。芸名の「菅井きん」は、本名(当時は旧姓)をもじったものであり、新劇時代の恩師である脚本家の久保栄に付けてもらった[1]。「東大の事務職員を辞めて、本格的に女優になりたい」と父に相談したところ、「女優とは美しい女性がなるものだ」と反対され、舞台を見ることなく1971年頃に死去している[2]。新劇時代に映画監督に映画女優としてスカウトされ、1951年に『風にそよぐ葦』で映画デビューの後、数々の映画、テレビに出演。日本の演劇・テレビドラマには欠かせない名脇役となった。お荷物』(日活)にもほとんど同じ格好をした野党の議員役で登場した。「ムコ殿!」といびる姑・中村せん役で出演。その後も必殺シリーズ(主水シリーズ)には必ず登場、シリーズを語る上で欠かせない存在となり、この役で現在の地位を築く(本人曰く「初めての苗字がある役だった」)。この役があまりに有名になり、「せん役のイメージのせいで、娘の縁談に支障が出る」と降板を願い出たことがある(無事に娘は結婚したため、降板願いは撤回された。詳細はこちらも併せて参照)。同年、『太陽にほえろ!』には松田優作演じる柴田純(ジーパン)刑事の母・柴田タキ役で出演。夫を亡くして女手一つで息子を育て上げ、息子のほうも大の母親思いという理想的な親子を演じきった(松田は最終的に殉職という形にて1年で番組を卒業するものの、タキは、その後もゲスト出演している)。下町の古い住宅街でひょいと勝手口から裏通りに顔を出し、隣近所に「若いんだから頑張んなさいよ、アッハッハ」と相手の腕を叩いて別れるような、そんな豪快な母親役がハマり役といわれ、藤商店「鍋のつゆ」などのCMにも出演した(が、「料理は大の苦手」とのこと)。1980年代からはバラエティーにも出演。『タモリのボキャブラ天国』には高齢にも関わらず、スカイダイビングを実際に経験している。『ウッチャンナンチャンのやるならやらねば!』等のコント番組にもレギュラー出演していた。1994年には『家なき子』での「鬼婆演技」が話題になった。夫は映画『砂の器』『八甲田山』などに携わった映画プロデューサーの佐藤正之で、流産を経験後に佐藤との間に一女を儲けた。佐藤が亡くなった1996年以降は娘夫婦と一緒に暮らし、2014年の時点では曽孫もいた[3]。してギネスに申請し認定された[4][5][6]。またたき』に出演したのを最後に、女優として事実上引退した。菅井によると、2010年に自宅で転倒して大腿骨を骨折してしまい、一時高齢者向け施設で療養するなど、それ以来自分の足では歩けなくなったためであるとのことであった。リハビリに努めてはいるものの、仕事復帰は諦めていると語っていた[8]。活動休止の間、週刊誌で菅井の知人による情報として「菅井は重度の認知症を患っており、現在は特別養護老人ホームに入居している」「芸能界を引退したわけではなく、リハビリを行い体力が戻れば仕事復帰も考えている」などと報道されたが[3]、2014年10月2日にフジテレビの情報番組『ノンストップ!』に出演し4年ぶりにインタビューに応じるなど公の場に元気な姿を見せ、「認知症」であることを否定した[8]。この出演が公の場での生前最後の姿となった[9]。生前は大の愛煙家で亡くなる2週間前まで煙草を吸っていたと親族や関係者が語っており、生前最後のインタビュー時にも喫煙しながらインタビューに応じていた。2018年8月10日午後2時頃、心不全のため、東京都内の自宅で死去[7][10][11]。