課題内容:各チームでコースに沿って動くロボットを以下の条件で作成せよ。・速さと正確さを追求すること。・交差点で優先側を走っていない場合には一時停止すること。・前方にいるもう1台のロボットと接触した場合には停止して相手のロボットが通過する、あるいは距離が離れるのを待つ。・コースを2周したら自動的に停止する。今回使用したコースは写真のようなコースである。†ロボットの全体像はこのようになっています。センサーは光センサーにタッチセンサーを取り付けた形になっています。光センサーは2つ使い、間隔はこの程度です。曲がりやすくするために後輪はキャスターにしました。今回は関数は前進する関数と後退する関数を用いた。†タッチセンサーに反応があってからその後の動作に問題があり、接触後の動きが良くなかった。後ろに下がってから、同じとこまで前進するようにしてあるので、その間に再び接触すると、タッチセンサーが働かないようになってしまっている。接触がなければ黒線の上をうまく走っていた。交差点ではうまくいかない時がたまにあった。センサーで時間を計って停止するようにしてあるので、厳密に2周したら止まるようにはなっていない。何かございましたらお願いします。2周で止まらせる方法としては、両方のセンサが黒になった回数(交差点の数)を数えて、ある回数になった止まる方法や衝突した回数を数えてその分だけRun_timeをのばす方法があります。