どちらも使いますよね。「車がある」は、停車している車などでイメージしやすいと思います。「車がいる」については、イメージしやすい例を考えてみました。後部座席の人が自分たちの斜め後ろに車が走っていることに気付きます。「斜め後ろに車がいるから気を付けてね」と言いますよね?ここで走行中なのに「斜め後ろに車がある」と言うと、なにか変ではないでしょうか。「車がある」と言われると停まっている車があるのかな?という伝わり方になるかと思います。動いているかどうか、だと思うのです。次に、「ある」を生き物に使う例も考えてみました。こちらは少し難しい...。