]追加された行はこの色です。削除された行はこの色です。[#ea03fa7c]まず簡単に言うと課題はロボットに紙コップを運ばせることである。紙コップをたくさん重ねて運べば、その分点数は高くなる。紙コップを1つも運べなかったとしても、他のチームからロボットの評価をしてもらう。課題の点数に追加する形で加点される。[#t50ef94d]&ref(2016a/Member/katsumi/Mission3/積み重ねロボット2.JPG);&ref(2016a/Member/katsumi/Mission3/積み重ねロボット1.JPG);このロボットの役割は紙コップを重ねることである。モーターAでアームを開閉し、モーターCでアームを上下している。下に光センサーがついているのがポイントで、白いコップの明るさを感知するようになっている。紙コップをつかむために、センサーとアームの位置が微調整されている。このロボット自体は移動しないので、ロボットの位置のズレによるミスは発生しない。[#m4fcedcd]&ref(2016a/Member/katsumi/Mission3/運搬ロボット2.JPG);&ref(2016a/Member/katsumi/Mission3/運搬ロボット1.JPG);このロボットはライトレース用のロボットをベースとしている。3輪にすることで小回りが効くようになっていて、変更点は見ての通り紫色のアームである。このアーム内にコップを入れることで確実に目的地まで運搬することが可能になる。}前述の通り、このロボットは移動しないのでコップを積み重ねる作業のみを行う。白いコップをセンサーで感知し、値が50を超えたときに動作する仕組みだ。動きが遅いのがネックだが、その分正しい位置にコップがくればほぼ確実に積み重ねられる安定感があるのがメリットだ。交差点を直進するプログラム。)運搬ロボットはライントレースに従ってAから紙コップの位置まで移動し、紫色のアームでコップを囲うようにプログラムされている。1つずつ交互にコップを積み重ねロボットの元へと運び、全部で4つ運ぶ予定だった。[#z8fceb72]まずロボット製作に時間をかけすぎてしまい、結局複雑な構造のロボットを操作する羽目になった。立派なロボットであっても、操作性が悪ければ元も子もない。光センサーを用いて紙コップを認識させることが思ったよりも非常に難しかった。明るさが変わっただけで動きがずれてしまうので、何か別の方法で認識させるほうがよかったと思う。[#re2cf288]先生は「とても簡単な作業もロボットにやらせることは実はまだまだ難しい。」とおっしゃっていました。この講義はまさに現代のロボット工業の課題を実感する良い経験であると私は感じました。私はずっとロボットに興味を持っていたため、この講義を受講したわけですがロボットというものがこんなに扱いずらいものとは思ってもみなかったです。今後、さらにロボットと関わっていく私にとって、ロボットの本質を少しでも探れたことはこれからの学びに大きく貢献していくに違いありません。