3バースに4基のガントリークレーンを有する。並び、日本で初めてフルコンテナ船が寄港した歴史あるコンテナ埠頭である。現在は日韓・日中・東南アジアなどアジア近海航路用の埠頭として利用されている。荷役方式はストラドルキャリア・シャーシ併用方式。S2,S3バースがある。70年近くが経ち施設の老朽化が著しい為、再開発計画がある。内貿の拠点として利用されているほか、一般には台場・有明方面への水上バスや東京湾クルーズなどが発着する日の出桟橋として知られている。敷地内にはベンチや望遠鏡が設置されており、東京港の夜景を楽しむカップルに人気がある。桟橋待合所の隣にはコンビニエンスストアや食堂もある。この食堂は建物2階にあるため東京港が一望でき、近隣ビルのビジネスマンやタクシー・観光バスの乗務員などに利用されている。よる整備・再開発が行われた。一般には竹芝桟橋の名称で知られる。下記の海運会社が主として使用している。1階岸壁からの乗船はタラップを使用して乗船する。2階ボードウォークにもサテライト乗船口がありボーディングブリッジを使用して乗船する。基づき2002年から供用開始した。晴海客船ターミナルを海側より望む。7バースがあり、客船ターミナルが整備されている。晴海客船ターミナル編集1991年5月に供用開始した。内外の客船が入港する海の玄関口として多くの大型船が入港しているほか、南極観測船しらせも寄港する。客船の往来が少ない為、普段は閑散としている。ターミナル内にある晴海ターミナルホールは企業研修や学会などに使用されているほか、コスプレや同人誌即売会のイベントで使われることも多い。1階には年中無休の駐車場があるほか、都営バスのターミナルともなっており、東京駅などの複数の路線が発着する。「特捜エクシードラフト」以降の東映特撮ヒーロー物のロケ地として多用されている。ターミナルや晴海ふ頭公園の展望台からの夜景を目当てにカップルが集まるデートスポットでもある。ターミナル前の地区では、2020年東京オリンピックの選手村の整備が進められている[6]。2020年に青海埠頭に新設される東京国際クルーズターミナル(後述)の開業後は、晴海客船ターミナルは廃止される予定となっている。2011年には東日本大震災の影響により、7月31日まで使用不能となっていた(8月1日から使用が再開されている)。にっぽん丸(不定期)水上バスお台場ライン(一部寄港)南極観測船しらせ:秋の出航時、春の帰港時に繋留されているのを見ることができる。1,074m、水深3〜5m、G5,G6,G7バースからなる。岸壁総延長1,570m、岸壁水深13〜15m、A0,A1,A2,A3,A4の計5バースを有し、ヤード面積479,079m2、ガントリークレーン12基を有し、1994年に本格供用を開始した新しいコンテナ埠頭である。管理する船社専用埠頭となっている。専用埠頭の借受船社はA3が韓進海運(韓国)、A4はエバーグリーン(台湾)。荷役方式はA0〜A2バースがストラドルキャリア・シャーシ併用方式、A3〜A4バースはトランスファークレーン(トランステナー)方式である。A4が鈴江コーポレーションの各社。9バースを有し、コンテナ船を除いた外貿在来船の主力埠頭である。1973-74年にかけ京浜外貿埠頭公団が「お台場公団埠頭」として建設、1982年の公団解散に伴い東京港埠頭公社が施設・業務を承継した。1バース単位で港湾運送事業者計18社に貸付を行う。各バースごとに上屋が9棟設置されており、紙・金属くず・製材・タイヤ・パルプ・青果物・鋼材などの外貿雑貨を取り扱う。晴海ふ頭の晴海客船ターミナルには、国際クルーズ路線に対応した出入国管理設備があるが、レインボーブリッジ(高さ52m)により大型クルーズ客船の寄港は困難であった[7]。そのため、品川埠頭、大井ふ頭の貨物用埠頭を利用するクルーズ船もあり[8]、2020年までに新ふ頭ターミナルビルの建設を決めた[9]。2018年7月9日に「東京国際クルーズターミナル」の名称が発表され[10]、2020年7月14日に開業する予定である[11]。RO-RO船・R/C船による定期航路が就航する。