土へんの縦棒の部分であり、横棒二本を横断する。†angleやforwardの数値を変えて試行錯誤した結果である。本当はもっと失敗例はあるのだがこれはまだましなものである。大垣と読めなくもないような気がするが成功とは言い難い。試行した中で最もましな大垣である。この字を書いた時のプログラムが上記と同一のものである。実際に書いた動画があるので以下にURLを貼る。成功とは言い難いが、まだ読めるレベルではある。土へんが失敗してしまった。13画目の縦棒の位置がずれたのは、13画目までの小さなずれが積み重なった結果だと考える。同じコマンドを与えても試行ごとに動きが異なり、一回として全く同じ字を書けないという問題がある。異なる動きは、angleでとりわけ発生しやすく、車を直角に曲げようと、angle(195,-195)と入力しても、80〜100度の範囲で曲がり、そこで生まれたばらつきが後に影響した結果、綺麗な字が書けない。試行を重ねるごとに気付いたことは、EV3のバッテリー残量が曲がる角度と関係していることである。残量が多いほど角度は大きくなり、少ないほど小さくなる。よって実際に動く角度は試行を重ねるごとに変化して字も綺麗に書けないため、バッテリー残量に応じてその都度新しく角度を設定し直す必要があり、非常に面倒である。車型を採用したデメリットである。先述の欠点が大きく影響したのは、「垣」である。字を書くプロセスで90度向きを変える動きが何回も必要となる。そのときに、やはりずれが少しずつ影響して字が崩れてしまう。車型という構造上、向きを変える動きはangleの動きしかないと思う。なんとかして改善するならば、バッテリー残量がどれくらいの時に回転の角度が何度であるかをそれぞれ調べる必要があるのではないか。そこまで試行する時間が今回はないため断念するしかないのが残念だ。今回、試行を重ねる時に度々、昇降機についたペンが重力によって少し落ちてくることがあった。(初期の状態ではペンが上にあるべき。)少し落ちた状態では文字書きを開始した時に、30度分ペンを下げる動きが必要以上の動きになってしまい、パーツ同士がぶつかり、パーツの負荷が大きくなる問題があった。そこで、以下のプログラムを作り、落ちたペンを必要な角度だけモーターを回して一番上の初期位置まで移動させることを可能にした。stop_action='hold')このコマンドを実行すると、しばらく経ってコマンドプロンプトの画面にmotiagerukakudo(30)to(-30)と表示される。ここでMediumMotorを回したい角度の分、数値を入力するとその値だけ回転する。一回一回、ペンを上げ下げしたい角度が異なるので、一つのプログラムでその都度、角度を操ることができるこのプログラムは重宝した。今回上手く字が書けなかったのは車型にしたことだ。確かに綺麗な曲線を描くには車型は最適であるが、肝心の直線の管理がずさんになってしまうことに気付くのが早ければ良かった。綺麗な直線を描くには他班のように、キャタピラを使うのが正解だったかもしれない。今回の課題で基本的なプログラミングを理解することが出来たので、次回はもっと扱いやすいロボットを作って課題に取り組みたいと思う。