Piからのスロットル操作で浮上させることができました。今回は設定した高度を維持する制御にトライしてみました。距離センサ(VL53L0X)を使用して地上高400mmをkeepする。結果:スロットルを少し下げると一気に降下してしまいます。降下を検知してスロットルを上げるのですがそのレスポンスが悪く大きく上下にふらついてしまいます。何度か値を調整しましたが結果は良くありませんでした。動画はこちら(YouTube)気圧センサ内蔵のフライトコントローラを使用して高度を維持させる。制御プログラム改善の前に試してみたいのがフライトコントローラに内蔵の気圧センサの力を借りることです。今使用しているフライトコントローラ(CC3D)は気圧センサは付いていないので、気圧センサ内蔵のフライトコントローラ(NAZE32)を使うことにしました。フライトコントローラ設定用アプリはCleanflightを使用します。※フライトコントローラの設定については割愛します。NAZE32はarm(アーミング)操作が必要なので制御信号を追加しています。baro(気圧センサ)制御信号も別で追加しています。結果:スロットル操作した時の降下と上昇が緩やかになった感じです。検証を続けますが気圧センサの効果はありそうです。下図は高度400mmを検知してスロットル制御をしているのですが、実際は750mm付近で高度が維持されているのがわかります。気圧センサはあくまでも補助なのだと感じましたので、次にやることは高度制御プログラム改善を考えています。yokochi@shigeru-yokochiやりたいことを自由に発信できる場として活用させていただきます。内容については個人の見解であり、所属する組織の公式見解ではありません。何かの参考にしていただけれは光栄です。upLoginユーザーは見つかりませんでした。