以上2つの規範では、求められた軌道から、関節の角度への変換や筋肉への運動指令に変換する事が求められる。制御モデル軌道が求められたら、それを実行に移すための運動指令の生成や制御を行わなければならない。正確な運動の実行にあたっては、感覚フィードバックは実際の運動よりも遅れてしまうため、フィードバック制御は難しい。したがって、フィードフォワード制御のモデルが考えられてきた。運動前に運動を計画して、フィードバックを使わずに運動を行うモデルであるが、これには順モデルや逆モデルと呼ばれる内部モデルが必要となる。逆モデルは軌道から運動指令を生成する。順モデルは、運動指令からフィードバックの予測を行う。この予測によって、より早い運動指令の修正が行われる。システム内部にはノイズが存在するため、運動時間を経るに従って、誤差が増大する。外力がかかった場合には容易に修正できない。そのため、感覚フィードバックが必要である。2002)が考えられている。具体的には、順モデルによる予測と実際の感覚フィードバックが重み付け(カルマンゲイン)されて状態が推定され、更にその推定を用いて運動指令を生成する(フィードバックゲイン)。カルマンゲインとフィードバックゲインの2つのパラメーターを調整して運動指令を最適化する。大脳の背側視覚経路、特に頭頂連合野の複数領域で、複数の座標系が、並行して処理され空間知覚に関わっている。座標変換され、頭頂葉の複数の領域で表現される。その空間情報が到達運動や眼球運動に使われる。この線維束は、3本に分かれており、特に上頭頂小葉と背側運動前野を結ぶ一番背側部の経路(SLF-I)が、到達運動に関わっていると考えられているが、下頭頂小葉と腹側運動前野を結ぶ腹側部の経路(SLF-III)も一部関っている。領域も到達運動の実現に重要な領域である。以下にサルの単一ニューロン記録で、明らかになった到達運動に関わると考えられる領域のニューロンの性質を述べる。上頭頂小葉と背側運動前野は、いずれも方向に選択性を示す到達運動ニューロンが記録される。上頭頂小葉では、頭頂間溝の前壁後方部分のMIPやその背側の表面に出ている5野(PE)、さらに頭頂後頭溝の前壁にあるV6Aなど複数の領域がある。coordination)が行われていると考えられる。5野(PE)この領域は頭頂間溝の背側の表面に出ている領域で、中心後回の最も後ろの5野の一部分に相当する。