車製作ヘッドライトとして左右にLEDをつけました。ライト部に穴を開けてグルーガンで固定しました。シャーシはガッツリ加工して、後輪にギアドモータを接続。タイヤは元のものを使用。前方にはボールキャスターをつけて右折・左折に対応します。後輪のグリップが甘いので輪ゴム巻いてます。WとモータドライバDRV8830を載っけて配線します。モバイルバッテリーも詰め込んでボディーを被せます。なんかギュウギュウだけど。用I2Cの設定モータドライバDRV8830にI2Cでデータを書き込んで回転方向や印加電圧を指定します。回転方向や電圧は環境センサの加速度で変更します。I2C有効化まずはラズパイのI2Cを有効にします。Piの設定を開きインターフェースのタグでI2Cの有効を選択しRebootします。Python用I2CライブラリインストールPython-smbusをインストールします。4.14では初めからインストールされてました。コードの書き方は以下を参考にしました。http://www.raspberry-projects.com/pi/programming-in-python/i2c-programming-in-python/using-the-i2c-interface-2I2CモータードライバDRV8830マニュアルを参考にI2Cデータ書き込みを実施します。I2Cアドレス設定2個のモジュールを制御する必要がありますので、それぞれ異なるI2Cアドレスを設定します。A0のステートによって以下の表のようにアドレスを指定することができます。表のアドレスxは読み込み時には1、書き込み時は0をしてします。ここでは書き込みのみ使用します。(アドレス:0x64)としました。書き込みI2Cデータアドレス0x00に8bitの情報を書き込むことでモータを制御します。各ビットの設定は以下の通りヘッドライトLED用PWM出力ヘッドライトLEDの輝度は環境センサの照度で制御します。PWM制御でLEDの輝度を設定します。センサの照度が低下するとLEDの輝度を上げ、センサ照度が上がるとLED輝度を下げます。コードの書き方は以下を参考にしました。http://blog.robotakao.jp/blog-entry-122.htmlpythonコード公式pythonサンプルコードを元にプログラム修正しました。"Exit"モータ動作センサの重力加速度に対する座標コントローラを前に傾けてセンサのx軸の加速度が+になるとモータは前進、-になると後進します。回転スピードは傾きを大きくして加速度が大きくなるほど早くなります。(0x25)以上にならないようにしています。コントローラを横に傾けてy軸の加速度が+になると右折、-になると左折します。コントローラが出来た。1秒毎の測定だからラグあるけど。環境センサの窓が照度センサになっており、窓を覆って暗くするとLEDヘッドライトが点灯します。参考ラズパイ起動時にpythonコードを自動スタートする方法は以下を参考にしました。終わりに多くにおいて人間は環境に抗うことはできず、順応もしくは耐えるしか道はありません。一歩踏み出す勇気さえあれば環境を変え物事を動かすことができるのです。コメントをキャンセルメールアドレスが公開されることはありません。コメントのみでもOKです。コメントデータの処理方法の詳細はこちらをご覧ください。