[0001]【発明の属する技術分野】本発明はトレーラ連結角検出装置に関し、特に連結車両を形成するトラクタとトレーラの連結角(屈曲角)を検出する装置に関するものである。[0002]【従来の技術】トラクタとトレーラの連結角を検出する装置としては以下に示す従来技術が既に提案されている。これらは何れもトラクタとトレーラの連結角を機械的に取り出す装置を開示したものであり、具体的にはキングピンを中心部に固設したターンテーブルをトレーラに回転可能に取り付け、トラクタの旋回に応じターンテーブルとキングピンが一体になって回動し、連結角の変化が該キングピンに固着したレバーの回動によって取出される構成を有するものである。movement.【0003】このような機械的に連結角を取り出す方式は現実に実用化されているが、キングピンを回動可能に取り付ける構成や該キングピンがカプラの相対角変化に連動して回動するようにする構成等に対する部品が非常に多く、構造が複雑でかなり高価となり、かつキングピンにアーム取り付け等の加工が必要で、最重要部品であるキングピンにとって保安上、好ましくない。トレーラの前部下面にキングピンを中心とする円弧状の磁気スケールを埋設すると共に、トラクタ側に磁気センサを取り付け、磁気センサの出力パルス数をカウントすることにより連結角を演算している。この装置はトレーラの前部下面に磁気スケールを埋設しているため、トレーラ側に大がかりな改修が必要となり、トレーラを交換した場合に対応し難い問題がある。distance,その距離から連結角を演算する装置について提案している。distance.【0006】この装置は超音波による測距が基本であるため、分解能が低いと言う問題があり、かつトラクタとトレーラ間の距離で連結角を演算しようとしているため、測定した距離の誤差が小さくとも、角度としては非常に大きな誤差になってしまうと言う欠点がある。[0007]【発明が解決しようとする課題】このように従来のトレーラ連結角検出装置は、構造が複雑で高価な機械式のものであるか、装置が大掛かりになったり大きな角度誤差を含む演算方式を採用したものであった。were.【0008】従って本発明は、構造が簡単で角度誤差が小さくトレーラに大掛かりな改造を必要としないトレーラ連結角検出装置を実現することを目的とする。[0009]【課題を解決するための手段】上記の目的を達成するため、本発明(1)に係るトレーラ連結角検出装置は、トレーラと共に連結車両を形成するトラクタの所定位置に設置されたテレビカメラと、該テレビカメラによって撮影された該トレーラの前面パネルの画像内の該前面パネルの両コーナーエッジの画像位置を検出して比較し、該カメラに接近して来るコーナーエッジの画像位置に基づいて該トレーラの連結角と屈曲方向を求める演算処理装置と、を備えたことを特徴としている。imageの両端のコーナーエッジ2R,2Lを検出する。2Lの位置が右又は左側へ移動する。2Lの移動量は、テレビカメラから離れて行くコーナーエッジより、接近して来る側のコーナーエッジの方が大きいので、演算処理装置は、このようにテレビカメラに接近して来るコーナーエッジの画像位置からトレーラ2の連結角と屈曲方向を求める。so.【0012】このようにして、屈曲角が非常に大きくなって、接近して来る側のコーナーエッジしか検出できなくなった時でも連結角を求めることができるのでトレーラの最大屈曲角まで連結角を求めることが可能となる。trailer,該テレビカメラによって撮影された該トレーラの前面パネルの画像内の両前面垂直マーカーの画像位置を検出して比較し、該テレビカメラに接近して来る前面垂直マーカーの画像位置から該連結角と屈曲方向を求め、該連結角が所定値より大きくなったときには、該カメラに接近して来る側面垂直マーカーを検出し、この側面垂直マーカーの画像位置に基づいて該トレーラの連結角と屈曲方向を求める演算処理装置と、を備えたことを特徴としている。above(1)におけるコーナーエッジの場合と同様に連結角と屈曲方向を求めることができる。これにより、コーナーエッジを検出する場合より一層確実にトレーラ前面の両端を検出することが可能となる。カメラで認識できなくなる場合があるので、このような場合には、側面垂直マーカーを検出し、この側面垂直マーカーの画像位置に基づいて本発明(1)と同様にトレーラ2の連結角と屈曲方向を求めることができる。(1).【0015】上記の本発明(1)及び(2)においては、トレーラが大きく屈曲したまま駐車していた後でシステムが作動した場合などは、検出したコーナーエッジ又は垂直マーカーが右側のものなのか左側のものなのかが判別できない。そこで、本発明(1)において、本発明(3)に係るトレーラ連結角検出装置では、該トレーラの各側面パネルの前端に、互いに形状が異なる識別マーカーを付加し、該演算処理装置は、一方のコーナーエッジしか検出できないとき、該検出したコーナーエッジ側の該識別マーカーの形状を認識することにより、左右いずれのコーナーエッジであるかを認識して該連結角と該屈曲方向を求めることができる。50L(例えば図示のように左側は○印、右側は□印など)を設置し、検出したマーカーの形状を認識することにより、検出したコーナーエッジが左右どちら側であるかを判別することが可能となる。side.【0017】同様にして、本発明(2)においても、本発明(4)に係るトレーラ連結角検出装置は、該トレーラの各側面パネルの前端に、互いに形状が異なる識別マーカーを付加し、該演算処理装置は、両方の前面垂直マーカーが検出できないとき、検出した側面垂直マーカーの該識別マーカーの形状を認識することにより、左右いずれの側面垂直マーカーであるかを認識して該連結角と該屈曲方向を求めることができる。50Lを付加することにより、検出した側面垂直マーカーが左右どちら側であるかを判別することが可能となる。side.【0019】また、本発明(5)に係るトレーラ連結角検出装置は、上記の本発明(1)において、該トレーラの各側面パネルの前方に、同一形状の識別マーカーを付加し、該演算処理装置は、一方のコーナーエッジしか検出できないとき、検出したコーナーエッジの左右いずれの側に該識別マーカーが検出されたかを判定して該連結角と該屈曲方向を求めることができる。形状を同一としており、一方のコーナーエッジしか検出できない時に(この時には、検出されたコーナーエッジに対応する識別マーカーは必ず検出される)、この検出されたコーナーエッジの左右いずれの側に識別マーカーが検出されたかを判定すればトレーラの連結角と屈曲方向を求めることができる。この場合は、識別マーカーの形状を1つだけ記憶しておけば済むことになる。50Lを設けた本発明(6)の場合も同様にして、識別マーカーの記憶する形状を1つで済むことになる。invention(2)において、テレビカメラをカラーテレビカメラとし、図7に示すように、前面垂直マーカー5aR,5Al、及び側面垂直マーカー5aR,5bLを同一色(例えば赤色)のものとすることにより、車外のノイズ物体を誤認識することが防止できる。blue.【0023】このようにすることで、一方の側面垂直マーカーしか認識されないときでも、その色により、その側面垂直マーカーが左右どちらのものであるかを認識することが可能となる。本発明(9)に係るトレーラ連結角検出装置は、上記の本発明(1)において、テレビカメラの画像に前面パネルの上端部が映るように該テレビカメラを上向きに設置し、演算処理装置は、下開きコの字型のコーナーエッジ画像を認識することにより該コーナーエッジを検出することができる。2Uで形成される下開きコの字型画像を認識すれば、左右のコーナーエッジを誤り無く判別することが可能となる。9に示すコーナーエッジの場合より一層確実に前面パネルの移動、すなわちトレーラの連結角及び屈曲方向を検出することが可能となる。trailer.【0026】なお、該演算処理装置は、コーナーエッジ又は前面垂直マーカーの左右両方の画像位置から連結角を求め、その平均値を出力するようにしてもよい。該テレビカメラの位置を座標の原点としたとき、該演算処理装置は、直進状態時を基準として該マーカーの画像位置を該原点からの水平角度として求めると共に該水平角度から車両諸定数を用いて該連結角を演算することができ、この演算結果を、該水平角度と該連結角との関係として予めマップに記憶しておいてもよい。angle.【0027】さらに、該演算処理装置は、該マーカーの種々のパターンを予め記憶しておき、該テレビカメラの出力画像と比較することにより該マーカーの画像位置を検出することができる。[0028]【発明の実施の形態】上記の本発明(1)〜(10)の実施例を図面を参照して以下に説明する。本発明(1)の実施例:図11は、図1に原理的に示した本発明(1)に係るトレーラ連結角検出装置の実施例を車両に搭載した場合の概略平面図を示している。.【0029】図中、トラクタ1とトレーラ2とで連結車両を形成し、回動連結部3を中心に回動するようになっている。