L.【0030】このようなトレーラ連結角検出装置を搭載した車両の側面概略図が図12(1)に示されている。この側面図は、図11に示したトレーラ2における左側面パネル2bを見た図であり、図示の如く、テレビカメラ4は前面パネル2aの上半分が撮影可能な高さに設置されている。テレビカメラ4は、トラクタ1内の例えばダッシュボード内に設けた演算処理装置6に接続されている。1.【0031】図13には、本発明(1)に係るトレーラ連結角検出装置の実施例(及び後述する全ての実施例)の電気的な回路構成例が示されており、特に、図12に示した演算処理装置6の構成例が示されている。テレビカメラ(白黒又はカラー)4の出力画像を画像メモリ6aに記憶し、この画像メモリ6aに記憶したデータに基づいて画像処理部6bが微分処理、エッジ処理、2値化処理を行ってこの処理結果を演算部6cに与えている。テレビカメラ4にカラーテレビカメラを用いた場合には、画像処理部6bでは色抽出処理も行う。also.【0032】なお、このような画像認識技術については、例えば特公平6-52554号公報に記載されている公知の技術を用いることができる。演算部6cは、後述する各種のマーカーのパターン(形状/色彩)を予め記憶している。図14は、上記のような演算処理装置6に格納され且つ実行される処理プログラムのフローチャートを示したものであり、特に上記の本発明(1)による連結角θと屈曲方向を求める処理手順を示しており、以下、この図14を参照して図11〜13に示した本発明(1)の動作実施例を説明する。14.【0033】ステップS1:まず、演算処理装置6における画像メモリ6aはテレビカメラ4の出力画像を取り込んで、画像処理部6bに与えると、この画像処理部6bでは撮影した画像の画像処理及び画像認識を実行する。2Lを両方とも検出し認識しているか否かを判定する。認識していればステップS3へ進み、認識していなければステップS4へ進む。δLを検出してステップS5へ進む。δLの例が図15に示されており、同図(1)に示す直進状態においては、画像内において最も広がった位置に在ることが分かる。δLが中心線0に近づいて行き、さらに屈曲角が大きくなると、同図(4)に示すように、左側のコーナーエッジ2Lが中心線0を越えて右コーナーエッジ2Rに近づいてしまうことが分かる。is.【0036】ステップS4:連結角検出不能であることを運転者や被制御システムのコンピュータに通知する。これには装置故障の他にトレーラの屈曲角が大きくなり過ぎて一方のコーナーエッジしか検出できない場合が含まれる。δLの値をマップと比較することにより屈曲情報を読み取ることができる。δL)とトレーラ連結角θとの関係として図16に例示されており、以下に、このような図16に示すマップを求める場合の計算例を示す。図17に示すように、テレビカメラ位置を座標の原点とし、トラクタの直進方向をX座標(後方向がプラス側)、左右方向をY座標(右方向がプラス側)として、車両諸定数を以下のとおりとする。2L)を結ぶ線とトレーラ中央線とのなす角。左側については次式が成り立つ。コーナーエッジ2Lの座標は[(d-XL),YL]であるから次式が得られる。次に右側については次式が成り立つ。あるから次式が得られる。この様にして、連結角θと画像位置δL,δRの関係を求めることができる。Figure16に示す各特性曲線が得られ、画像位置δLとδRからトレーラ連結角θを求めることができる。ステップS6:トレーラ2が屈曲しているか否かを、例えばδR=δLであるか否かにより判定する。1.【0043】ステップS7:屈曲している時は屈曲方向を、例えばδR>δLであるか否かにより判定する。左折方向に屈曲しているならステップS7に進み、右折方向に屈曲しているのならステップS8へ進む。direction.【0044】ステップS8:画像位置δLのみデータとして採用する。ステップS9:画像位置δRのみデータとして採用する。δLに基づいて図16に示したマップから連結角θを読み出し、ステップS12へ進む。advance.【0046】ステップS12:屈曲方向と連結角θを決定してこのルーチンを抜ける。このフローにおいては、ステップS7〜S9で屈曲方向に基づいて演算に使用するコーナーエッジを選別しているが、画像位置δRとδLのそれぞれを用いて連結角θを求め、その平均値をとってもよい。good.【0047】また、このフローでは画像内の各コーナーエッジの位置から角度を演算して連結角を求めているが、画像内の左右コーナーエッジの幅とその中心位置を演算に用いてもよい。bLを設けている点が異なっている。19(2)の実施例を説明する。4でトレーラ2の前面パネル2aを撮影し、画像処理と画像認識を実行する。5aLが共に検出され認識されているか否かを判定する。認識されていればステップS23へ進み、認識されていなければステップS24へ進む。ステップS24:図14のステップS4と同様に連結角検出不能であることを運転者や被制御システムのコンピュータに通知する。δaLの値を基に図16に示したメモリマップから屈曲情報を読み取る。ステップS26:屈曲しているか否かを判定する。屈曲している時はステップS27へ進み、屈曲していない時はステップS28へ進む。S28.【0052】ステップS27:メモリマップから読み取った情報から屈曲方向を判定する。左屈曲の場合はステップS29へ、右屈曲の場合はステップS30へ進む。ステップS28:連結角θを“0”と置いてステップS37へ進む。S37.【0053】ステップS29:左屈曲と認定し、画像位置δaLだけをデータとして採用し、ステップS31へ進む。ステップS30:右屈曲と認定し、画像位置δaRだけをデータとして採用し、ステップS31へ進む。S31.【0054】ステップS31:検出した画像位置δaL又はδaRに基づきメモリマップから連結角θを読み出してステップS32へ進む。ステップS32:メモリマップから読み出した連結角θが所定位置より大きいか否かを判定する。greaterへ進む。5bLを検出できる程度の値に設定することが望ましい。5bLを検出しているか否かを判定する。検出している時はステップS34に進み、検出していなければステップS35へ進む。detected.【0056】ステップS34:検出している側面垂直マーカー5bR又は5bLの画像位置δbR又はδbLの画像内の位置を検出してステップS36へ進む。5bLが検出できないということは故障であると判断されるので、故障ウォーニングを発生して制御を終了する。warning.【0057】ステップS36:検出した画像位置δbR又はδbLの値を基に側面マップ(δbとθとのマップ)から連結角を読み出してステップS37へ進む。ステップS37:屈曲方向と連結角θを決定してこのルーチンを抜ける。direction.【0058】ここで、側面垂直マーカー5bL,5bRから連結角θを求める原理について説明する。図20は、1台のテレビカメラ4を用いた場合において、左側面垂直マーカー5bLを検出してトレーラ連結角θを求める場合の説明図であり、まず、以下のようにして左側面垂直マーカー5bLの角度位置δLを求める。Aは上記と同様である。Lは上記の式(1)及び(2)で表される。]であり、従って角度δLは式(3)で表されることになる。従って、これらの式からコーナーエッジや前面垂直マーカーの場合と同様に連結角θが求められる。この場合も実施例(1)と同様に側面用マップとして連結角θと角度δLとの関係を予め記憶しておけばよい。(10)の動作実施例を図21〜図23のフローチャートを参照して以下に順次説明する。S41〜S50が加えられている点が異なっている。added.【0062】ステップS41:検出したコーナーエッジの数を判定する。2本とも検出しているならステップS3へ進み、1本しか検出していないならステップS42へ進む。S411本と判定された場合は、そのコーナーエッジの画像内の位置δxを検出してステップS43へ進む。50Lを検出しているか否かを判定する。検出しているときはステップS44へ進み、検出していなければステップS45へ進む。ステップS44:検出した識別マーカーが左右どちら側のものかをマーカーの形状により判定する。50L.【0064】ステップS45:コーナーエッジを1本も検出していないとき、及びコーナーエッジ検出数が1本と判定されたときで識別マーカーを検出していないときは故障と判定され、故障ウォーニングを発生して処理を終了する。ステップS47:左屈曲と認定してステップS49へ進む。S49.【0066】ステップS48:ステップS42で検出した画像位置δx=δRと置き換えてステップS50へ進む。S42と置き換えてステップS50へ進む。δLの値を基に、上記のメモリマップから連結角θを読み出してステップS12へ進む。S51〜S56が以下の通り追加されている。S51へ進み、認識していないときはステップS35へ進む。S35.【0069】ステップS51:ステップS38で認識された識別マーカーが左右どちら側のものかをマーカーの形状により判定する。right50RならステップS52へ進み、左側の識別マーカー50LならステップS53へ進む。ステップS53:左屈曲と認定してステップS55へ進む。S55.【0071】ステップS54:画像内の右側側面垂直マーカー5bRの画像位置δbRを検出してステップS56へ進む。ステップS55:画像内の左側側面垂直マーカー5bLの位置δbLを検出してステップS56へ進む。S56.【0072】ステップS56:検出した画像位置δbR又はδbLの値を基に、上記のマップから連結角θを読み出してステップS37へ進む。5),図21に示す本発明(3)と同様であるが、ステップS44のみが異なっている。different.【0073】ステップS44:図5に示すように、識別マーカー50Rと50Lが同一形状であるので、「検出された識別マーカーは、検出されたコーナーエッジの左右どちら側に在るか」を判定している。22,ただしステップS51においては、本発明(5)の場合と同様に「検出された識別マーカーは、検出された側面垂直マーカーの左右どちら側に在るか」を判定することになる。本発明(7)の動作実施例(図19参照):この本発明(7)は図7に示したように、すべてのマーカーを同一色に設定しているので、図19に示した本発明(2)の動作実施例において、ステップS21において「色抽出」を同時に実行する点が異なっている。stepS51においては、マーカー色は左右どちらであるかを判定している点が異なっている。図14におけるステップS2に置き換わっている。is,下開きコの字型のコーナーエッジ画像が認識されているか否かを判定し、認識されているときには各コーナーエッジの画像位置を検出してステップS3以下を実行することになる。FIG.(2)〜(4)に示すような画像に変形していることが分かる。and12(3)参照)、図24においては、コーナーエッジの代わりに前面垂直マーカーを用い、画像位置δRの代わりにδaRを用い、δLの代わりにδaLを用いている。brightness,ペイントの塗布でもシート状のものを張り付けても構わない。各マーカーの幅は、画像処理したときに「線分」として認識される程度のやや狭い幅を持たせることが好ましいが、幅が広くて画像処理の結果、「幅」が検出されるときは幅の両端の中央部をマーカー位置としても内側のエッジを外側のエッジをマーカー位置と設定しても構わない。[0081]【発明の効果】以上説明したように、本発明に係るトレーラ連結角検出装置によれば、トラクタに設置されたテレビカメラによって撮影されたトレーラの前面パネルの良好なコーナーエッジ又はコーナーエッジに設けた前面垂直マーカー及び側面垂直マーカーの画像位置を検出して、カメラに接近して来るコーナーエッジ又は垂直マーカーの画像位置からトレーラの連結角と屈曲方向を求めるように構成したので、トラクタとトレーラの連結角を正確で保安上の問題がなく、構造が簡単であり、非接触式で検出することが可能となる。DRAWINGS【図1】本発明(1)に係るトレーラ連結角検出装置の原理説明ブロック図である。(1).【図2】本発明(2)に係るトレーラ連結角検出装置の原理説明ブロック図である。(2).【図3】本発明(3)に係るトレーラ連結角検出装置の原理説明ブロック図である。(3).【図4】本発明(4)に係るトレーラ連結角検出装置の原理説明ブロック図である。(4).【図5】本発明(5)に係るトレーラ連結角検出装置の原理説明ブロック図である。(5).【図6】本発明(6)に係るトレーラ連結角検出装置の原理説明ブロック図である。(6).【図7】本発明(7)に係るトレーラ連結角検出装置の原理説明ブロック図である。(7).【図8】本発明(8)に係るトレーラ連結角検出装置の原理説明ブロック図である。(8).【図9】本発明(9)に係るトレーラ連結角検出装置の原理説明ブロック図である。9.【図10】本発明(10)に係るトレーラ連結角検出装置の原理説明ブロック図である。(10).【図11】本発明(1)に係るトレーラ連結角検出装置の実施例平面図である。(1).【図12】本発明に係るトレーラ連結角検出装置の実施例側面図である。invention.【図13】本発明に係るトレーラ連結角検出装置の各実施例に用いる回路構成例を示したブロック図である。invention.【図14】本発明(1)の動作実施例を示したフローチャート図である。(1).【図15】本発明(1)の画像例を示した図である。invention.【図16】本発明に係るトレーラ連結角検出装置において左折時の連結角とカメラ画像内角度との関係を示したメモリマップ図である。invention.【図17】本発明に係るトレーラ連結角検出装置において前面コーナーエッジの検出例を示した平面図である。edges.【図18】本発明(2)に係るトレーラ連結角検出装置の実施例平面図である。(2).【図19】本発明(2)及び(7)の動作実施例を示したフローチャート図である。(7).【図20】本発明に係るトレーラ連結角検出装置の側面垂直マーカー検出例を示した平面図である。係るトレーラ連結角検出装置の動作実施例を示したフローチャート図である。(5).【図22】本発明(4)、(6)、及び(8)に係るトレーラ連結角検出装置の動作実施例のフローチャート図である。(8).【図23】本発明(9)に係るトレーラ連結角検出装置の画像例を示した図である。(9).【図24】本発明(9)及び(10)に係るトレーラ連結角検出装置の動作実施例を示したフローチャート図である。図中、同一符号は同一又は相当部分を示す。備えたことを特徴とするトレーラ連結角検出装置。備えたことを特徴としたトレーラ連結角検出装置。該トレーラの各側面パネルの前端に、互いに形状が異なる識別マーカーを付加し、該演算処理装置は、一方のコーナーエッジしか検出できないとき、該検出したコーナーエッジ側の該識別マーカーの形状を認識することにより、左右いずれのコーナーエッジであるかを認識して該連結角と該屈曲方向を求めることを特徴としたトレーラ連結角検出装置。該トレーラの各側面パネルの前端に、互いに形状が異なる識別マーカーを付加し、該演算処理装置は、両方の前面垂直マーカーが検出できないとき、該検出した側面垂直マーカーの該識別マーカーの形状を認識することにより、左右いずれの側面垂直マーカーであるかを認識して該連結角と該屈曲方向を求めることを特徴としたトレーラ連結角検出装置。該トレーラの各側面パネルの前端に、同一形状の識別マーカーを付加し、該演算処理装置は、一方のコーナーエッジしか検出できないとき、検出したコーナーエッジの左右いずれの側に該識別マーカーが検出されたかを判定して該連結角と該屈曲方向を求めることを特徴としたトレーラ連結角検出装置。該トレーラの各側面パネルの前端に、同一形状の識別マーカーを付加し、該演算処理装置は、両方の前面垂直マーカーが検出できないとき、検出した側面垂直マーカの左右いずれの側に該識別マーカーが検出されたかを判定して該連結角と該屈曲方向を求めることを特徴としたトレーラ連結角検出装置。該テレビカメラがカラーテレビカメラであり、各マーカーが同一色のものであることを特徴としたトレーラ連結角検出装置。該テレビカメラがカラーテレビカメラであり、少なくとも該側面垂直マーカーが、該トレーラの左右で異なる色のものであることを特徴としたトレーラ連結角検出装置。該テレビカメラの画像に該前面パネルの上端部が写るように該テレビカメラを上向きに設置し、該演算処理装置は、下開きコの字型のコーナーエッジ画像を認識することにより該コーナーエッジを検出することを特徴としたトレーラ連結角検出装置。該テレビカメラの画像に該前面パネルの上端部が写るように該テレビカメラを上向きに設置すると共に該前面パネルの上端部に上端水平線検出マーカーを設置し、該演算処理装置は、下開きコの字型のマーカー画像を認識することにより該コーナーエッジを検出することを特徴としたトレーラ連結角検出装置。該演算処理装置は、コーナーエッジ又は前面垂直マーカーの左右両方の画像位置から連結角を求め、その平均値を出力することを特徴としたトレーラ連結角検出装置。該テレビカメラの位置を座標の原点としたとき、該演算処理装置は、直進状態時を基準として該マーカーの画像位置を該原点からの水平角度として求めると共に該水平角度から車両諸定数を用いて該連結角を求めることを特徴としたトレーラ連結角検出装置。該水平角度と該連結角との関係が予めマップに記憶されていることを特徴としたトレーラ連結角検出装置。該演算処理装置が該マーカーの種々のパターンを予め記憶しておき、該テレビカメラの出力画像と比較することにより該マーカーの画像位置を検出することを特徴としたトレーラ連結角検出装置。