inKBT-1を使ってロボットと無線通信をするの第3回です。前回に引き続き6足歩行ロボットKMR-M6を動かします。Heart4(以降HTH4)はモーションの作成、管理をするソフトウェアです。KBT-1を使用した場合オンライン再生が使用できないため連続動作のモーションを再生することはできません。そこで今回は、「KMR-M6に登録したモーションを再生する」方法を紹介します。Commander※最初に上記2つのソフトウェアをインストールしてください。用いてサンプルモーションを書き込みます最新版HTH4をインストールすると、最新版KMR-M6のサンプルモーション"KMR-M6(V.2.0)"がインストールしたフォルダの中に入っています。※以前のバージョンのプロジェクトを読み込む場合はこちらの記事をご参照下さい。モーションを書き込む方法は、HTH4のマニュアルをご覧ください。モーションを書き込む時、COMの通信速度を115200bpsに設定してください。Commander」が組み込まれています。Commanderのウィンドウが開きます。ON/OFFボタンをクリックします。Commanderのボタンをクリックすると、そのボタンに対応したモーションが再生されます。連続動作をさせる場合、ボタンを押しっぱなしにします。マウスから手が離れますと、ニュートラルになる信号が送られますので動作が停止します。Keyを有効にすることで、ボタンを押したままの状態を保持することができます。ボタン変えたい場合、HTH4のモーション一覧ウィンドウでモーション名をダブルクリックすると下記ウィンドウが表示されますので、ボタンをクリックすれば割り当てることができます。マウス以外にキーボードやUSBゲームパッドやUSBジョイスティックなどの市販のUSBコントローラからも動かすことができます。Lockを有効にしてテンキーで動作させます。キー割り当てを変更することが可能です。Commanderの右のリストにボタンとキーが対になっており、そこで編集ができます。Commanderのボタンの上にマウスカーソルを移動させると、バルーンヘルプでボタン名とキー割り当てが表示されます。Keyの右隣りにあるプルダウンリストを開くと、接続されているコントローラが表示されます。そのコントローラを選択しますと、USBゲームパッドで操作することが可能になります。Commanderがあり、HTH4を起動させなくてもロボットを操作させることができます。その使い方についてご紹介します。Commanderの場合と同じですので、そちらを参照してください。2配線をします配線は、前回(第2回記事)のKBT-1でHTH4とロボットを通信させたときと同じ接続です。RX」にしますHTH4を用いてモーションを書き込む時のモードとは異なります。モードを変更する前には必ず一度電源を切ってください。RX」モードにします。ON※前回のHTH4経由でモーションを書き込む時と違いますので、ご注意ください。SW2の1のみ変更しています。ディップスイッチを切り替えたら電源を入れます。4ペアリングをします(初回接続時のみ)第2回記事と同じです。新たに新規KBT-1を用いる場合や、PCを変更する場合は再度ペアリングを行ってください。詳細なペアリング方法は、KBT-1の説明書3ページをご覧下さい。Commanderもインストールされます。Commanderを起動してください。CommanderのCOM選択します。写真ではCOM40になっていますが、実際はペアリングの時に設定されたCOM番号を指定してください。COM番号が設定されると、通信が確立しKBT-1の緑色の送受信LEDが点灯します。COM番号の確認の方法は第2回記事をご覧下さい。Commanderの送信ON/OFFボタンを押しますボタンデータを送信するときは、先に送信ON/OFFボタンを押します。Commander同様にキーボードでも操作することが可能です。キーボードのキーの割り当ては、「設定->キー割り当ての設定」を選択することにより設定を変更できます。Commander同様に市販のUSBコントローラからもロボットを操作させることができます。JoyStick選択欄をクリックしますと、PCに接続されているUSBコントローラ一覧が表示されます。選択するとそのUSBコントローラでロボットの操作ができるようになります。RX」モードを用いる事により、Android携帯端末からも操作を行う事ができます。Commanderの設定方法をご参照ください。Androidアプリにつきましてはアイビー株式会社様よりご提供いただいております。こちらをご覧ください。※アプリの販売は終了しました。3回にわたりKBT-1を用いて無線で弊社ロボットを動かすことを紹介してきました。KMR-M6を動かしてきましたが、KHR-3HVやカメ型ロボット02でも同じことができます。2足歩行ロボットのKHRシリーズは、狭い机の上でモーションを作るのは何かと不便です。KBT-1を使うことで離れた広い場所でもロボットを動かすことができるようになり、モーション作成の時非常に便利になります。今回ご紹介した使用方法以外にも、まだまだいろんな使い方ができますのでKBT-1を実際にお手にとってお試し下さい。