//実際に自機が向いている方向はZ方向この部分そのものだと思います。クオータニオンを行列に変換したものでも同じことだと思いますが。yAxis));変数の個数もぴったしで合う気がします>もちろんクオータニオンのほうが変数の総量が少ないというのはありますが。(こっちなら合計7個)クラスで保管するパラメータは少ないほうがスッキリするので、やっぱりクォータニオンと座標の7個のほうがいいんですよね・・・アルバイトから帰ってきてからになりますが、試してみようと思います。3*3マトリクス)ありがとうございます。保持してある3方向のベクトルからどうやって行列を生成するかではなく保持してあるクォータニオンを原点にした座標系をどうやって指定軸で回転できるのかです。回転を保持しているクォータニオンのRot成分を回転させれば「ロール」として表現できるのは想像つくのですがピッチを表現しようと、回転を保持しているクォータニオンを、Xの正規化ベクトルと任意の回転率分、回転させているのですが(多分)結果が違うのです。xAxis));↑ここらへんの処理の話ですややこしくしてしまい申し訳ありません。自機のクォータニオンと、たった今回転したクォータニオンを行列でかけるようにしました。姿勢が回転行列R1で表されているときに>自機の姿勢を更新したい.その際,その回転差分量(?)R2を,自機に固定された座標軸で考えたい.>...という話ではないのかなぁ?と思ったのですが違うのかも??そのとおりです。上記の理由なども含まれているのですが・自機の向いている方向をベクトルで持っていると他の処理が楽になるので、クォータニオン1つで角度を表現・保持し、操作したい・カメラは、Zソートで半透明のモデルをソートしているのでビュー行列で直接指定したい(クォータニオンから行列を生成する部分はカメラで使う)という条件があり、その上でおっしゃったとおりの・絶対座標ではなく自機の姿勢から見た座標系で回転させたいというものです。一週間ぐらいずっとうまく操作できないので半ばあきらめているのですが。6年前クォータニオンは、ポリゴンの頂点座標とか大量に計算する際に行列を使うより計算量が少なくておいしいのですが、計算量が少ない分ひねりというかねじれというか姿勢制御に必要な情報が欠落します。ポリゴンだと複数の頂点で構成されていて、頂点を結ぶ順番で表裏が決まるので、もともと無駄な情報です。クォータニオンで姿勢を制御するには、正面ともうひとつの方向(例えば真上)を指すベクトルにクォータニオンを掛けて、その両方が重なる回転行列を求める必要があります。しないとひねり具合は無限の可能性から適当に選ばれたものになります。実際にはクォータニオンの計算式から決まるものですが。風に煽られている糸みたいな動きになるのはそのせいじゃないですかね。クォータニオンは、ポリゴンの頂点座標とか大量に計算する際に行列を使うより計算量が少なくておいしいのですが、計算量が少ない分ひねりというかねじれというか姿勢制御に必要な情報が欠落します。ポリゴンだと複数の頂点で構成されていて、頂点を結ぶ順番で表裏が決まるので、もともと無駄な情報です。クォータニオンで姿勢を制御するには、正面ともうひとつの方向(例えば真上)を指すベクトルにクォータニオンを掛けて、その両方が重なる回転行列を求める必要があります。しないとひねり具合は無限の可能性から適当に選ばれたものになります。実際にはクォータニオンの計算式から決まるものですが。風に煽られている糸みたいな動きになるのはそのせいじゃないですかね。>共役リンクを示した先にそこらへんから書いてあるのですが.というかそういった知識すらない状態で使おうとしているのですか!?(四元数使ったことない自分が言うのもなんですけど)使い方を覚えた後にゆっくり理解していけばいいかなと体で覚えろ理論ですまぁ、要求が増えるに連れて中身を理解する必要はありますね・・・あと、共役っていうのは共役四元数の事でしたか、5文字で一単語かと思ってました。確かに書いてありました、すいません。>クォータニオンからクォータニオンへの回転というのが何のことなのか,知識のない私にはわかりかねますが...自分で使う関数なりクラスが何の演算をしてるのかを把握せずにコーディングしているのですか??他人が使っていた定義不明の演算子を自分なりに予想した結果ですクォータニオン同士の掛け算で求められるのはクォータニオンAからクォータニオンBへの回転ベクトル(らしい)ですそして、私はアスタリスクで定義されたクォータニオン同士の演算を掛け算と誤釈したということです。)と書かれましたが、ロールピッチヨーの3つのベクトルを合成します。q1^)の式が正しいと仮定して関数を作ってみます。