サラとシンはノーラら反統合同盟軍に捕らわれてしましました。頑なに口を閉ざすシンにノーラは自身が統合軍から受けた事を話します。「統合の名のもとにお前達が女子供に何をしてきた」と。「『統合』は正しい」という自分の信念が揺らぐシン。そこにターナー博士も捕虜に加わってしまいました。サラにとって因縁の場所で、3人の前にハスフォード博士が現れます。サラにとって忌まわしい過去の掟を破った出来事を皆の前で話し始めるのでした。博士の狙いは、サラの感情を昂らせ、鳥の人の首を呼び出すことでした。感情が不安定になったサラの周囲で岩が浮遊し始めたところに、イワノフとフォッカーが乱入し、首を呼び出すことに失敗する。フォカーは行方不明者の捜索のため、空中給油機による補給を受けていましたが、そこをイワノフのSV-51に襲われ、空中戦に突入ていたのでした。被弾したフォッカーのVF-0が、サラやシン達のいる場所に不時着します。シンは、空中を浮遊する大型の遺跡に飛ぶ乗ると、サラをそこに抱え上げて反統合同盟軍の囲みから脱出したのでした。ターナー博士は、フォッカーにより、VF-0の爆発に紛れて脱出するのでした。マヤン島の密林に逃げ込んだ二組はぞれぞれ別行動をとっています。ターナーとフォッカーは、久しぶりの二人きりの時間で昔の思いをぶつけます。その中で、恋仲だった二人が別れた理由が、「ハスフォード博士のところに弟子入りしようとしたターナーをフォッカーが止めなかったことであった」ことが明らかになるのでした。森を抜ける直前でターナーは地雷を踏んでしまいました。彼女を救うためにフォッカーは地雷処理を行うのでした。最初は互いの感情がぶつかっていた二人ですが、やがて正直な気持ちを話せるようになり、元の鞘に戻るのでした。サラとシンも密林の中を進んで行きます。途中VF-0の不時着機を見つけますが、パイロットは既に死亡していました。逃避行のなかで互いの事を話す二人は、しだいに距離を縮めていくのでした。互いの考えがぶつける二人でしたが、シンは森の生命力を感じた時、サラの歌がマヤンの森のためであることを感じ、サラを愛おしく思う自分の気持ちに気付くのでした。寄り添う二人の影の形が、鳥の人の形に似ていると思いませんか?細かいところの作画まで、配慮がなされている作品ですね。マオは手術が無事終わりますが意識が戻りません。村長のヌトゥクら島民により夜通し行われた「プキヌハ」の儀式により意識を取り戻しました。それぞれの相手への理解を深め、マオの意識も戻ったところで、反統合同盟軍は、マヤン島に気化爆弾を投下し、緑豊かな森をクレーターに変えてしまう。歩行2リガードの歩行をシミュレーションで行おうとしていますが、うまくいきません。振り出した(制止した)脚の反動でヨーイングを起こすことです。足を短い円筒の集合で表現しようとすると、接触部が”短い線”となり、トルクに抗うことが出来ませんでした。そこで、足を円板としました。これで脚の動きによるトルクに摩擦トルクで釣り合わせます。脚との連結はユニバーサルジョイントで連結しました。そのままでは、自重で倒れてしまうので、ジョイントの回転角度には制限を設けています。足の裏と地面の摩擦は、一定の摩擦力とクーロンの摩擦力を組み合わせています。衝突の判定は、足と地面の間だけで行っています。自身の体の構成部品同士の衝突判定は行っていません。(ですから、左右の足はぶつからずに動きます)脚を動かすエネルギーは、勾配(下り5度傾斜)のついた地面を下るときの位置エネルギー(の減少分)と、上体を左右に揺動させるエネルギーです。上体の揺動は、オレンジの軸周りに揺動するヒンジジョイントに周期的に変動するトルクを加えることで行っています。モーターかゼンマイのイメージですね。pythonコードは次のとおりです。興味があれば見てください。私の環境での実行結果(動画)も添えておきます。足の要素が発散のような動きをしますが、見逃してください。Sample_ode_PasiveWalk_06ST(こちらが、pythonのコード)Animation。ここまで、トライ&エラーでパラメーターを求めていましたが、ここから先に進むためには、受動歩行の理論について勉強しなければいけませんね。できれば、上体の揺動をばねーダシュポッド系でモデル化し、初期変位を与えるだけで坂を下っていくモデルを作りたいのです。第3話「蒼き死闘」です。聖なる泉で沐浴するサラの歌と不思議な現象を目撃したシンに、サラは「鳥の人に目覚めが近い」と告げるのでした。PCS反応を追っていたターナー博士とエドガーも聖なる泉に辿り着きました。そこは博士の恩師であるハスフォード教授が記録に残していた場所でした。ハスフォードの名に、サラは、幼い頃に騙され、採血されたことを思い出し、ターナー達に島から出ていくように迫るのでした。空母アスカでAFOSの調査員たちは、漏れだしている液体が巫女の血と一致することを見つけたのでした。サラとシンの間が近づいていくことを感じたマオは、シンをスキューバダイビングに誘います。マオがシンに見せたがっていた自慢の宝物は「鳥の人」の首でした。驚いて空気を吐き出してしまったシンを、マオは口移しで自分の肺の空気を送ることで助けるのでした。なんとそのシーンは「鳥の人」の目を通じてサラに伝わっていたのでした。二人の口づけを見たサラの感情の乱れは、不思議な現象を引き起こします。海の中では「鳥の人」の頭部が輝き、地上ではサラを隠し撮りしていたターナー博士のビデオカメラを使用不能にしてしまうのでした。シンとサラ、マオの関係が複雑に深まっていく中、反統合同盟軍はAFOSの奪取のため、空母アスカを強襲します。海上ではノーラとイワノフのSV-51が護衛艦の防御陣を突破し、空母アスカに襲い掛かります。甲板上に配置されたデストロイドが必至の防戦を繰り広げますが、奮戦むなしく次々と撃破されていくのでした。イワノフのSV-51が開口部の扉を破って艦内に侵入したとき、フォッカーの追加装備付きのVF-0(アーマードバルキリーの前身)が反撃にでます。ノーラとイワノフのコンビプレイに苦戦しますが、装備のリアクティブアーマーのおかげもあり何とか両機を退けることができました。海底では水中用バトロイドが侵入し「鳥の人」の首の回収を計ります。これはシン達のVF-0が水中戦闘を挑み、「鳥の人」の首を奪取してマヤン島に向かうのでした。反統合同盟軍のデストロイドもマヤン島に侵攻し、島に配置されていたで統合軍デストロイドと激しい戦闘になります。島は戦火に包まれ、多くの島民が死亡しました。戦闘に巻き込まれて意識不明となったマオは、統合軍海兵隊のヘリで空母アスカに収容されるのでした。「鳥の人」の首を巡って、シン達のVF-0とノーラのSV-51は激しい空戦を行います。ノーラは「鳥の人」の首を抱えて思うような機動を行えないシン達を追い詰め、撃破したのですが、首の回収に気を取られた隙に炎上しながら突入してきたシン達の体当たりを食らって操縦不能となり、島に不時着するのでした。サラは「鳥の人」の復活を防ごうとしますが、地上用のバトロイドに乗るノーラ達にシンと一緒に捕まってしまうのでした。第2話「地上の星」です。鳥のひとにまつわる伝承から始まります。AFOSを巡る戦闘が始まり、妹を助けてくれるようサラにたのまれたシンは泉へ急ぎます。島の上空でフォッカーはかつての教官であるイワノフと再会します。GERWALKと飛行機形態の組み合わせは、第1話におけるF-14vsMig29とはまったく異なった機動の連続でした。飛行形態での高速移動から、GERWALKに変形することで激しい上下への機動、急減速からホバリング、そして鋭角なターンが可能になります。脚先端のノズル部分で地面を蹴っているかのように見える機動は互いの位置を目まぐるしく入れ替えながら続きます。GERWALKの特徴である双腕は、ガンポッドを持つことにより、従来の固定機銃ではあり得なかった方向への射撃を可能にしています。「後ろを取った」と思っても、前方から弾丸が飛んでくるのです。行きつく暇もない戦闘シーンは、燃料切れによるイワノフ機の退却で終了します。シンは、聖なる泉でマオを見つけることができましたが、その頭上では統合軍と反統合同盟軍の可変戦闘機同士の空戦が続いています。ノーラのSV-51に撃破されて泉に不時着したVF-0を見たシンは、幼少時のトラウマから不時着したVFを操縦してノーラのSV-51に闘いを挑みます。慣れない機体では反対に窮地に追い込まれてしまうのですが、危機一髪のところでフォッカー少佐のVF-0に助けられ、空母アスカに帰還するのでした。空母アスカでエドガーと再会したシンは、二人そろってスカル小隊へ配属となり、VF-0へ機種転換訓練を受けます。今までの航空機とは異なるGERWALKとバトロイド状態での操縦に苦労します。指揮官のフォッカーにメッタメッタにされます。訓練用のペイント弾で機体の各部を色づけされてしまいました。VF-0では飛行機としての操縦だけではなく、GERWALK状態での機動、バトロイド形態では格闘まで求められるのです。水のような柔軟性が必要なのです。訓練を積むたびにシンたちは技量あげ、機体のエンジンを限界まで回せるまで上達したのです。統合軍の調査チームは、首から先が切り取られたかのような状態のAFOSを海底から引き上げることに成功しました。首から先が切り取られたかのような状態のAFOSでしたが、内部のフォールドシステムまでも有する特殊なものでした。時空構造変換システムを有し、重力制御とフォールド航法の機能を有していました。調査チームのターナー博士は、AFOSの失われたパーツのヒントが島民の中にあると考え、健康診断と称して島民の採血を試みます。姉のサラは頑なに外部との接触を拒むのですが、博士の文明の利器(ジュース)による勧誘で多くの島民が篭絡され、サラを除くほとんどの島民の血液を採取することに成功しました。特殊な細胞を持つ血液を発見するのでした。ある夜、シンは聖なる泉で歌いながら沐浴するサラを見つけます。そこでは、草木が急速に成長し、周囲を岩石が浮遊しているのでした。ZERO)は、超時空要塞マクロスの世界における監察軍の戦艦の不時着からSDF-1マクロス就航の間に起きたエピソードを描いたものですね。作品はOVAとして2002年から2004年にかけて全5話から成ります。CGが駆使されていて機械や風景の描写はとても綺麗な作品ですね。1999年7月に異星人の宇宙戦艦が地球へ落下しました。この艦よりもたらされた様々な情報は人類の政治はもとより技術面でも大きな影響を与えました。異星人への対応への主導権やオーバーテクノロジーの扱いについて、地球上の各国は統合政府と反統合同盟に分裂して争うことになりました。2001年5月に世界各地で激化した紛争は拡大し、これが統合戦争と呼ばれる世界大戦になるのでした。物語は、統合戦争末期の2008年のマヤン島近海の空から始まります。オーバーテクノロジーで開発された時空変動レーダー「サイクロプス」で、南太平洋のマヤン島近海でASS-1と似たECS反応を示す謎の物体AFOS(エイフォス)が発見されました。フェニックスとSV-51を配備した部隊を派遣していました。A++スーパートムキャットで回収部隊の空母イラストリアの防空任務に就いていました。反統合同盟のMig-29を3機撃墜しましたが、反統合同盟軍の可変戦闘機SV-51に乗機を撃墜され、南海の孤島マヤン島に流れ着きました。マヤン島でシンは島の巫女サラ・ノームとその妹マオ・ノームと出会いました。シンは真剣な表情で槍笛をサラに突き付け、エドガーの所在を確認しようとするのでしたが、後でその行為の意味をマオに教えられて失笑するのでした。島には、「鳥の人」にまつわる伝説とそれを守る巫女がいる一方で、働き盛りの男たちは出稼ぎで島外に出ていたり軍に徴用されて不在であり、残された女、子供、老人が観光客相手に土産物の販売で生計を立てているのでした。発電機はあっても運転できる者がいない、そんな島でした。回収部隊の中核である空母アスカには、「プロトカルチャーが人類の進化に干渉した」とするハスフォード教授一派のターナー博士(女性)のチームと彼女の後輩のロイ・フォッカー(少佐)がいました。彼女は、太古の異星人が地球を訪れた際の遺物と推察されるAFOSのもたらすであろう新たなオーバーテクノロジーを欲する統合軍に自身の学説の証明のために軍に協力するのでした。AFOSを巡って可変戦闘機同士の戦闘がマヤン島の上空で始まり、シンは聖なる泉に向かったマオを助けに向かうのでした。ところで、F-14A++スーパートムキャットについて、バンダイのサイトでは「F-14A+改」とも記されていて、F-14AのOTM改修型です。フォッカーさんと中島主任の話と、現実のF-14の改良を考えるとエンジンはEGF127を積んでいると思われます。実際のこちらの世界では、F-14はA型のPW-TF30からB型でF110-GE-400にエンジンを換装していますね。米海軍では2006年9月に運用を終了していますから、稼働しているのはイラン空軍のF-14ですね。5「愛・おぼえていますか」です。早瀬大尉と一条君がいる古代の遺跡都市にマクロスが到着しました。もとはといえば、一条君の勝手な行為(バルキリーの私的な利用)から始まった事です。帰還の報告をした二人には、クローディアさんの「ロイは立派だった?」の問いかけは重いものがありました。お咎めはなかったようで、一条君は中尉に昇進し帰還後もバルキリーのパイロットとして出撃しています。フォッカー少佐のポジションにはマックス君が入っています。早瀬さんも少佐に昇進しました。地球帰還後の初戦闘の相手はメルトランディー軍でした。会敵してすぐに柿崎君は撃墜され、その後の戦闘はマックス君とミリアの一騎打ちとなりました。空戦からメルトランディー軍戦艦内での近接戦へ移行し相打ちとなりました。マクロスはメルトランディー軍戦艦の一撃で主砲を破壊され、遺跡都市に着底しました。マクロス側の形勢が不利なところで、突然ミンメイちゃんのハミングする声が流れてきました。動揺するメルトランディー軍の前にボドル率いるゼントラーディ軍基幹艦隊が現れました。自軍の不利を悟ったメルトランディー軍戦艦はフォールドで戦場を離れました。ゼントラーディ軍第425ボドル基幹艦隊は、マクロスとの停戦と和平を求めてきました。これは、「文化」を持つ地球人の力をつかってプロトカルチャ―の「文化の断片」を解明・修復(歌を再現)し、メルトランディー軍の制圧につなげるための布石なのですが・・・。結局フォッカー少佐を除く4名がマクロスに戻ることが出来ました。一条君を想っているミンメイちゃんの反撃が始まりました。停戦発表の会場での奇跡の再開の演出に、周囲の目を気にもせず、一条君に抱きつき涙するのでした。一条君の隣にいる早瀬さんも眼中にない状態です。ミンメイちゃんの反撃は続きます。一条君の部屋に押しかけ思いを告げます。「あの人(早瀬さん)となにがあったか知らないわ。それでもあなたが好き。」ミンメイちゃんの告白を受け、戸惑う一条君です。そこに遺跡都市で入手したプレートから歌の歌詞を見つけた早瀬さんがやってきます。最悪のシチュエーションですが・・・、そもそも入口のカギをかけておけよ!一条君&ミンメイちゃん!他人の部屋に入るときはノックくらいしなさいい早瀬さん!そして、ここで一条君は漢らしく結論をだします。ヒロインの早瀬さんに自分の想いを伝えるのでした。