2019毎日クロレラ飲んでます。CRに新機能が追加されました。新機能の内容や背景を書きますので、参考にしてください。CRに、2つの新機能が追加されました。モーター角度測定タイミングを通知する機能が追加されました。これにより、オドメトリの精度改善が期待できます。1つは、加速度制御コマンドが追加されました。今までの制御コマンドと比較して、応答性と速度指令値精度が優れています。新機能の詳細や背景を書きますので、参考にしてください。2019の25日目の記事です。背景RS232Cで送られてくるモーター角度からオドメトリを計算しても、オドメトリの精度が安定しないというご指摘をいただいていました。RS232Cの送信周期とモーター角度測定タイミングがズレることで発生している問題であることがわかりました。1にANGLE_DETECT_COUNTERが追加されます。この値は、モーター角度を測定したタイミングを表し、単位はmsecです。0から始まり最大値は200です。200を超えると0に戻ります。1で次のような値を連続で受信したとします。121この場合、11ms間で+0.088radモーターが回転したとわかります。1のサイズが1増えます。お客様のコードによっては変更が必要になると思われます。お手数おかし、申し訳ございません。1のサイズ変更に対応できます。update前後両対応されています。他のライブラリは順次対応予定です。活用例RIGHT_MOTOR_ANGLE(及びLEFT_MOTOR_ANGLE)とANGLE_DETECT_COUNTERを使うことで、より正確な速度を算出できます。ros_whillの/whill/odomが改善されます。ros_whillも最新版をご利用ください。CRをRS232C経由で動かすときには、SetJoystickコマンドを使用するしかありませんでした。CRのJoystickと同じプロトコルだったので次のような課題がありました。-100~+100の整数で速度指令値を出すので、速度指令値が細かくできないモーターコントローラー内部で計算している加加速度制御を利用しているので、狙った速度カーブで制御するのが難しいこのような課題に対応するため、新たにSetVelocityコマンドを追加しました。変更点SetVelocityコマンドを追加しました。このコマンドを使うことで、0.004km/h単位で速度指令値を送ることができます。与えられた速度に素早く追従するため、加速度は1.7/ms2と早めなっています。等加速度制御になっています。固定値になっています。従来のSetJoystickコマンドとの比較すると、次のような特徴があります。細かい速度指定ができる速度追従性がより早い従来の制御コマンドと新しい制御コマンドの比較動画です。新しい制御コマンドでは、よりクイックに動作させることができるようになりました。加速度が大きいので、徐々に速度を上げるように速度指令値を与えてください。使うときは、後輪を上げた状態でお試しください。活用例お客様で実現したい速度カーブを実現しやすくなります。営業にご連絡ください。最新のデータシートはこちらになります。updateに対応して、ros_whillもupdateしています。最新のros_whillはこちらになります。毎日クロレラ飲んでます。2019毎日クロレラ飲んでます。技術で躓いたことや読書感想などを記録していきます。何かあればtwitterでDMください。