PLANNINGロボットが作業を行う動作を自動的に計画する問題を考えます。このとき、以下のような情報を作業の性質やロボットの機構的な特徴を考慮することで決めなくてはなりません。対象物をテーブルに置く位置/姿勢ロボットの動作軌道ここで、左図には組立シーケンスを決定するために用いるグラフ構造を示しています。ロボットが作業するための動作をグラフ探索問題に帰着させ、上記を考慮にいれつつ自動的に決定します。