PManonymousさん(Nameを入力しないとこうなります)おめでとうございます。ODEでは初期姿勢時の関節角が0となっています。厳密には-0.25π~0.25πにはできません。0→-0.25π→0→0.25πとなります。関節可動域の下限が-0.25π、上限が0.25πで、その間を動かしてくださいという意味で、この問題を作りました。説明が曖昧ですみませんでした。関節の初期位置を変更するためには、ロボットの初期姿勢を変更しなければなりません。AMでむさん、説明ありがとうございます!!動きました!!感動です。土俵の上に立てました。そこでEX2.1なのですが、ヒンジジョイントを0~0.25π(脚が真下の状態から0.25π)までは動きました。-0.25π~0.25πまで動かすということは・・・プログラム2.1のcontrolHinge関数は目標値と現在の角度の差分を0にしていくので、現在の角度、つまり初期状態を-0.25πとする必要があると考えました。AM初心者さん、ODE本は初心者のために書いたので、このようなご質問は大歓迎です。}の間で、controlHinge関数を呼び出すということです。P37のプログラム2.5のsimLoop関数を参考にしてください。この場合は、controlHinge関数の代わりにcontrolSlider関数を呼び出しています。関節を動かすためにはcontrolHinge関数の引数つまり、targetを変化させます。答えそのものズバリは教えない方針ですが、わかりづらい箇所があれば遠慮なく聞いてください。PMロボットシミュレーションP33のEX2.1がどうもうまく実行できません。実行しても一脚ロボットがただ飛び跳ねるだけの状態です。ヒントのcontrolHinge関数はsimLoop関数の中に入れます。最大トルクの設定}はどのように変数を変えればいいのでしょうか?(どの変数をどうのように変えればいいでしょうか?)とりあえず-0.25π~0.25πまで動かすことを関係無しに、何度もいろいろためしたのですが、わかりませんでした。AMでむ様,早々にご回答いただき,ありがとうございました.>>試していないので、cygwinを使えるかどうかわかりませんが、0.8までは使えません。>>すでにcygwinを使われているのなら試して頂ければありがたいです。感動して頂きありがとうございます。私も、ODEを初めて使ったとき、とても簡単なのにグラフィクスが美しいので感動しました。この感動を伝えようとこのサイトと教科書ロボットシミュレーションを執筆しました。ご質問の件ですが、ODE0.8.1をまだ試していないので、cygwinを使えるかどうかわかりませんが、0.8までは使えません。cygwinを使われているのなら試して頂ければありがたいです。cygwinを使われていないのなら、mingwをお勧めします。インストールも簡単で30分もあれば終わりますから。(3)タイトルとURLをコピーしました。