GAZEBOで画像処理(cv_bridge)lecture2015.12.04この記事は私が担当している講義ロボットプログラミングII用です。今回はcv_bridgeを使います。ROSでOpenCVを使いgazeboシミュレータのRGB-Dセンサから取得した画像を処理します。赤色の抽出とエッジ抽出を行います。この記事は、以下のROSチュートリアルと「ROSで始めるロボットプログラミング、小倉著」を参考にしています。(C++)ソース:ROSのチュートリアルと「ROSで始めるロボットプログラミング」をベースに改変しています。ROSからOpenCVの形式にtoCvCopy()で変換。cv_ptr->imageがcv::Matフォーマット。マスク画像は指定した範囲以外は0で、指定範囲の要素は255なので、ビット毎の論理積を適用すると、指定した範囲の色に対応する要素はそのままで、他は0になる。エッジ画像をパブリッシュ。OpenCVからROS形式にtoImageMsg()で変換。cv_bridge_tutorial.cpp上のソースコードをgeditにコピペして保存する。catkin_make簡単な準備:時間のない方は以下で準備してください。CMakeLists.txtやPackage.xmlを編集する必要がありません。コピーdemura.netをフォローするdemudemura.net関連記事lectureROS演習5-2018:サービスを使って双方向通信しようよ!この記事は私が金沢工業大学ロボティクス学科で担当している2018年度後学期開講の講義ロボットプログラミングII用です。今回はROSの通信のもう一つの通信方式であるサービスを理解しましょう。Wikiを参考にしています。C...lectureロボットプログラミングII:VirtualBoxとUbuntu12.04のインストールこの記事は私が担当している講義ロボットプログラミングII用です。ここでは、仮想ハードディスクのイメージを使いVirtualBox4.3.16へUbuntu12.04をインストールする方法を紹介します。VirtualBoxの...lectureロボットプログラミングII-2017:環境設定この記事は私が担当している講義ロボットプログラミングII用です。ロボットプログラミングIIでは、フレームワークとしてROSロボットシミュレータとしてGAZEBOを使用します。インストールは次の手順です。車輪型ロボットを作ろう!この記事は私が担当しているロボットプログラミングIIの講義用です。今回は車輪型ロボットのモデルを作りましょう。gazeboのモデルには高次情報を含むモデル設定ファイルmodel.configと詳細情報を含むモデル記述ファイルmo...lectureロボットプログラミングII:Ubuntu12.04の設定この記事は私が担当している講義ロボットプログラミングII用です。effects)に変更します。ここでは、gnom...lectureROS演習11-2018:ロボットアームと位置センサこの記事は私が金沢工業大学ロボティクス学科で担当している講義ロボットプログラミングII用です。今回は先回作った2自由度のロボットアームの先端に位置センサを取り付け、先端位置を取得するプログラムを作ります。コメントをキャンセルメールアドレスが公開されることはありません。コメントデータの処理方法の詳細はこちらをご覧ください。(3)タイトルとURLをコピーしました。