LEARNINGロボットがマニピュレーションをする動作を生成することを考えます。このとき、ロボットは周囲の環境との干渉を避けたり、ときには周辺の環境と干渉を許容しながらターゲットとする対象物を把持します。対象物を把持する際は周辺環境とのインタラクションを考慮する必要がありますが、この周辺環境とのインタラクションを考慮しつつ把持を成功させるために機械学習を用いることができます。Learningを使って把持の成否を予測しています。