3ODEを使った歩行シミュレーションの続きです。自己流ではらちが明かないので、一度基本の立ち返ることにしました。近くの図書館で見つけた本が、「受動歩行ロボットのすすめ」です。大学の先生が書かれているので、難しい数式の本と思って開いてみたら、意外にも工作の実例が多数紹介されていました。本来なら理論の理解も大切なのでしょうが、ODEによるシミュレーションと割り切って、工作例を参考にODEのモデルを、本の33ページに載っているRW-P02を参考に作成しました。足に相当する部分は、円筒の集合でモデル化しました。円筒なら地面と線接触になり、足の振り上げ下げ時に生じるトルクに対抗できます。地面の傾斜は5度です。Animationpythonのコードとデータをまとめたzipはこちらです。Walk_20170801解析開始時(時刻0)に横揺れを起こすための外力を除いて、外力を加えていません。おもちゃのような動きで坂を下っていきます。満足できるシミュレーション結果が得られました。リガードといえば逆関節の脚による疾走です。次は、アニメのような歩行に挑戦していきたいと思います。