走行制御装置において、車速制御中にドライバーによりブレーキペダルのペダル操作が行われたときに、ドライバーに違和感を与えることなく、車速制御を解除することを可能とする。車速制御手段により車速を減速させる制御中にドライバーによりブレーキペダル112のペダル操作が行われた場合に、ペダル操作によりマスタシリンダ111で発生されるドライバーブレーキ液圧Pdと、車速制御部131の減速度指令値Aに基づいてブレーキアクチュエータ121で発生されるアクチュエータブレーキ液圧Paとを比較して、ドライバーブレーキ液圧Pdがアクチュエータブレーキ液圧Paを上回るまで、車速制御部131からの減速指令値Aの出力を継続する。