デアゴさんから重要なお知らせがあります。(2007/3/13)■53号『頭部にCMOSカメラを取り付ける』いよいよID-01の文字通り目玉商品、「CMOSカメラ」の登場です。み立て」などのキーワードが並んでいたような気がします。皆様ご存知のように、ID-01はカメラの画像をリアルタイムに情報処理することにより、自律における「行動」が変化します。VCLEの命令の中にも、このCMOSカメラをセンサーとして使用するコマンドもあります。さあCMOSカメラを搭載させて、一歩進んだID-01に変身させましょう。53号現物のCMOSカメラチップを見たときの第一印象です。CMOSカメラの配線だけをみれば、そのスタイルは非常にシンプルです。CMOSカメラ(CMOSカメラステー)とブレインボードの間を2束(18本)の青いケーブルで繋ぐだけです。Control」でBluetooth(B.T)接続すれば、それだけで画像は映ってしまいます。問題なのはその先です。実際にはCMOSカメラをあのヘッド部の中に組み込まなくてはなりません。ヘッド部を開けて・・・と聞いただけで、「煙をふいた」「動作がおかしくなった」など、いやな思い出がよぎる方もいらっしゃるのではないでしょうか。この作業をしなければ、一歩進んだID-01はいつまでも見られません。これも運命、早速手術にとりかかりましょう。◇CMOSカメラの組み立てCMOSカメラチップは他のIC基盤と同様、静電気を嫌います。チップが壊れないように、他の金属を触って体の静電気を逃がすなど注意が必要です。CMOSカメラチップをカメラカバー及びカメラステーに取り付けますが、その前にCMOSカメラチップを良くご覧下さい。上の画像にも写っていますが、カメラレンズ部分に透明のフィルムが貼ってありますので、それを取り外してください。マニュアルには書いてありませんでした。CMOSカメラチップをカメラカバー・カメラステーに組み込みます。カメラカバーは向きがありますので注意が必要です。細かい作業ですが、特に難しいところはありません。マニュアル通りに作業を進めてください。問題のヘッド部への搭載ですが、私は51号のカメラケーブルが来た段階で行ってしまいました。詳しくは『週刊myRobotを作ろう(46)』をご覧ください。おまけにカメラケーブルを首内に配線してしまいましたので、ヘッド部の分解だけで済んでしまいました。今回、組み込み記事を期待されていた方がいらっしゃいましたら申し訳ございません。53号マニュアルには細かな説明が載っていますのでそちらをご覧ください。手の大きな人は周りのパーツを外した方が作業が楽です◇ヘッド部を閉じる組込みが終了してヘッド部を閉じる前にヘッドコントローラーボード、タッチセンサーボードのコネクターの抜けとか、ケーブル類のチェックをしておくと良いかもしれません。◇カメラコードをブレインボードへ接続するイタリアデアゴ社のWebサイトに、「CMOSカメラケーブルをブレインボードに取付ける際の注意書き」がPDFで掲載されています。ご存知のように、ブレインボードは裏にコネクターがついており、マザーボードから浮いた形で取付けられています。(右画像クリックで拡大します)CMOSカメラのコネクターが切り欠き部分にあるのと、コネクター(小さい方)の取り付けが非常に固いので、力をいれるとボードが破損するおそれがあるようです。注意書きによりますと、ID-01のパーツが梱包されていたダンボール(なんでも良いのですが・・)などを利用して、平らなところにボードを置いて、垂直に挿入するように促しています。私は画像のように、ダンボールに切れ込みをいれて下側のコネクターを迂回させるようにしましたが、カメラコネクターの下側だけにダンボールを当てるだけでもよさそうです。オオッ!電源を入れる前に配線をチェックして良ければ、電源を入れます。いつものようにイニシャライズが完了して・・・・何もおきません。ヘッドタッチして、「こんにちは」を言っても、いつもとなんら変わらず応答してくれます。よし、Bluetooth(B.T)接続をしてみよう。Control」画面の枠内に表示されたのです。試しにカメラの前で手を振ると、(画質はいまいち、フレームレートは遅いものの)間違いなく動画像が写っています。一台のID-01を写してみました。「おでこからの映像」は見下ろす感じになりました。◇カメラを使用した応用テスト(1)早速、自律ロボットらしい動きをさせてみましょう。Control」を繋げた状態で、行動アイコンをクリックします。ダウンドロップメニューの中から「ビジョン追跡」を選びクリックします。(初期値はOFF)この機能は肌色に近いものを追跡するようになっていて、どこかのデジカメのCMではありませんが、見つけた肌色の部分が四角の枠で囲まれます。イタリア版PDFマニュアルを詳しく読んでいないので、水色と紫色の枠の違いが何を意味するのか分かりませんが、位置が刻々と変わります。同時に、肌色が動くとID-01の頭が、それにつれて上下左右追従していきます。今回のテストには、薄茶色のチワワ君を被写体にしましたが、膝の上で右往左往に暴れまくりID-01は忙しく首を回して追従していました。◇カメラを使用した応用テスト(2)こんどは、「ワードセット2」の中にある「遊ぼう」を試してみましょう。電源を入れてイニシャライズを完了させたところで、。Control」を起動させ、B.T接続をさせライブカメラの映像を表示させておきます。次にID-01に向かって「アクション」(OK)、それから「遊ぼう」(OK)と言って「ワードセット12」に入ります。(括弧内の”OK”はID-01のセリフです)ID01が続けて(こうして遊びましょう。