Bench(モスベンチ)」に含まれているモーションコントローラの話。以下のシステム構成が可能となる。・エンコーダは20bitエンコーダ・位置制御は、20bit分解能で行う・回転数を上げるために電子ギヤは「16/1」とし、モータ1回転あたり65536パルスとする・減速器は50:1・したがって、減速器出力は、65536*50=3,276,800パルスの位置指令パルスで1回転する・外部エンコーダとして450,000[パルス/回転]を付ける・この出力を4てい倍カウントすると、1,800,000[カウント/回転]・これを1/0.549316倍すると1,800,000/0.549316=3,276,802となり、指令パルスと突き合わせで位置偏差監視が可能となる。この0.549316の値は、以下のようにパラメータ設定ファイル「MOTIWAREConfig.ini(モウティウェアコンフィグ.イニ)」のEncoderPulseScaleというパラメータに設定する。Analyzer(モウティウェアアナライザ)」で1msサンプリングの波形表示、csvファイル保存ができる。位置偏差異常が発生する場合は、このcsvファイルを確認してほしい。上記画面のように項目設定すると、csvファイルは、以下のようになる。G列が、HW出力パルスH列が、フィードバックパルスを示している。フルクローズド制御は、できない。お客様のアプリケーションで、現在位置を読みとって、誤差分をPTP移動命令で位置補正してほしい。ヒストリーWindowsリアルタイム制御モータドライバ開発コンタクト。