脚先の通過点は胴体重心を原点とした相対座標系で考えます。胴体を右へy1移動することは、脚先をy軸の正方向へy1移動することと同じです。half?開発中のヒューマノイドの仕様に合わせた結果です。Kozoh4というヒューマノイドもこれとほぼ同じ仕様となっています。S5hatはピッチ軸で同じ方向を向いており、S2hatとS6hatはロール軸となっています。計算を簡単にするためです。“リンク0、リンク1、リンク2、リンク3、リンク4。“Pcontrol関数”だと思います。AMp.61の一番上「ERP」が「EPR」になってますよ。コメントをキャンセルメールアドレスが公開されることはありません。コメントデータの処理方法の詳細はこちらをご覧ください。(3)タイトルとURLをコピーしました。