Workbench環境構築ビルド環境変数の設定omniORBのビルドOpenRTM-aistのビルド動作確認VxWorksVxWorksはウインドリバー社が開発している組込みシステム向けリアルタイムOSです。規模の大きな商用リアルタイムOSで最も普及しているOSであり、比較的大型の機器で使用されています。x86、PowerPC、SH-4、ARM、MIPS、SPARC等の様々なCPU上で動作可能です。DO-178B規格とIEC61508規格に準拠しており、航空・宇宙等の幅広い分野で使われています。WorkbenchはVxWorksのコンパイル、デバッグ等をGUIで実行する統合開発環境です。このページではVxWorksにOpenRTM-aist(C++版)を導入する手順を説明します。14.04(もしくは16.04)を想定しています。Windowsには今後対応する予定です。ホストPCに以下のソフトウェアをインストールしてください。Workbenchhttps://www.windriver.com/japan/ウインドリバー社から購入してインストールしてください。Workbenchは32bit環境で動作するため、64bitのUbuntuの場合はi386版libc6パッケージをインストールしてください。libstdc++6:i386tclshcmakesubversion以下のコマンドでインストールしてください。subversionORBexpresshttp://www.soft-service.co.jp/product/orb/ORBexpressを使用する場合のみ必要です。ビルドビルドはコマンドラインの操作により実行します。Shellからコマンドラインシェルを起動してください。通常のUbuntuのターミナル上でビルドする場合は、以下の手順で環境変数を設定してください。Workbenchで起動したコマンドラインシェルを用いる場合は環境変数は設定済みのため、次の手順に進んでください。以下の環境変数を設定してください。${WIND_HOME}/workbench-3.3/foundationWIND_HOMEはWorkbenchをインストールしたディレクトリにより適宜変更してください。WIND_FOUNDATION_PATH=${WIND_HOME}/workbench-3.3/foundationコンパイラの実行のために共有ライブラリパスの設定を行ってください。LD_LIBRARY_PATH=${WIND_HOME}/lmapi-5.0/x86-linux2/lib:${WIND_FOUNDATION_PATH}/${WIND_HOST_TYPE}/lib:${LD_LIBRARY_PATH}omniORBのビルドomniORBを使用する場合は、omniORBのソースコードのビルドが必要になります。omniORBを使用しない場合は、次の手順に進んでください。以下のコマンドでomniORBのソースコードを入手してください。6.6、6.9対応の修正パッチを適用します。omniORB-4.2.2-vxworks.patchIDLコンパイラなどのビルドIDLコンパイラなどはUbuntu上で動作する必要があります。以下の手順でUbuntu用にomniORBをビルドしてください。..クロスコンパイルVxWorks用にomniORBをビルドします。exportただし、VXWORKS_PLATFORMには動作環境に合ったものを入力するようにしてください。RTP※カーネルモジュールのビルドの場合にはネームサーバー等は生成しません。VxWorksでネームサーバーを起動する場合はRTPのビルドも行ってください。以下のコマンドでソースコードを入手してください。http://svn.openrtm.org/OpenRTM-aist/trunk/OpenRTM-aist/コンパイル以下のコマンドでコンパイルを開始します。makeCMakeのオプションには以下を指定してください。omniORB、もしくはORBexpress※RTPの場合はcmakeコマンドに-DRTP=ONを追加する必要があります。動作確認ビルドが完了したら以下の手順で動作確認を行ってください。(サンプルの実行ができます。1.2.1-RELEASERTコンポーネントを開発するためには開発環境のインストールが必要です。