山根様モータドライバ開発者の渡辺です。モータ仕様と異なった(大きな)値になっているようです。ページに掲載しているパラメータファイルを用いた場合のロボットの挙動をご確認いただけますか。値が実機の特性よりも大きい場合、モータの逆起電力の補償が不足した状態になりますが、低速ではPI制御により速度制御がかかります。速度が大きくなると逆起電力補償の不足が大きくなるため、PI制御による制御量が大きくなり、トルク制限機能で頭打ちになります。トルク制限がかかった際の速度は、モータによって個体差(摩擦の差)があるため、曲がったり、旋回することがあります。Reserved.プライバシーポリシーアクセシビリティ。