モータのエンコーダパルス数についての情報、ありがとうございます。申し訳ないのですが、ご利用のモータはエンコーダの分解能が低いため現在のTF-2MD3-R6ファームウェアでは制御が難しいようです。T-frogのモータドライバは、ロボットの位置を高精度かつなめらかに、ミリ秒オーダーの応答速度で制御できるように設計しているため、1ミリ秒周期で、エンコーダの信号から速度を計算して駆動・制御を行います。最大3000rpmのモータに500パルス程度のエンコーダ(100rpmであれば、1万パルス以上)が付いていることを想定しています。制御周期(1ミリ秒)中のエンコーダカウント数が最大でも1パルスしか無いため、速度をほとんど検出できず、制御が困難です。(NJM2626は、ホール素子のみで矩形波駆動するため、駆動できます。)エンコーダ分解能の低いモータ用に、ファームウェアを大幅に変更すれば制御可能になりますが、私の所属がドライバ設計時とは変わっており、あまり時間がとれないため、すぐに対応することができません。改変してご利用頂けます。http://t-frog.com/repos/?p=motor-controller.git大変申し訳ありませんが、よろしくお願いいたします。下記について実施してみましたので、報告します。→以下の設定としました。→プログラムでSpur_free();関数を実行(フリーモード)させました。(摩擦補償のみを行うモードに入ります。※バックドライブが全くできず、手でタイヤを回そうとしたときに、エンコーダのパルスが1つも発生しないモータではこの方法は困難です。その場合には新しい方法を考える必要があります。→重いがバックドライブ(手回し)するとパルスは出ている。→上記、パラメータでは回らなかった。回る事が確認できました。以上、宜しくお願いします。Reserved.プライバシーポリシーアクセシビリティ。