以上、よろしくおねがいします。問題はおそらくパラメータの設定値が誤っているか、エンコーダの分解能が足りないためです。パラメータ設定のため、モータの仕様について2点、確認させて下さい。・モータの電気的な極数(何周期の駆動波形を与えるとモータ軸が1回転するか、もしくは、モータのホール素子出力のモータ軸1回転あたりのパルス数)を教えて下さい。これは、モータのタイプによりますが、コイルの個数と配線で決まります。この2点が確認できれば、パラメータファイルのモータに関する部分が作成できます。エンコーダ分解能が十分かどうかも確認できます。(この値を使ってパラメータが設定されていないと、正しく制御できません。ギア出力の最大回転数105rpmでタイヤ半径0.0625mですと、最高速度は0.69m/sとなります。コマンドは、ロボットを基準としてx(正面方向)=0.1メートル、y=0メートルの座標を通る、0度方向を向いている直線に従って走行する、という意味です。今向いている方向真っ直ぐ走り続ける、という意味になります。ご確認よろしくお願いいたします。ご回答頂きありがとうございます。モータの情報が入手できましたので再度掲載します。以上の内容で何か判定ができましたら、御教授願います。