在步骤66中,产生跟踪列表。首先我们设X1,X2,...,Xk为通信区域中的K个车辆。(相对于北向的角度)、角速度和速度。例如,随机变量x~N(μ,Q)可被表示为x~[R,z],其中Q=R-TR-1和z=Rμ。其中噪声向量vHm是零均值随机变量,由vHm~[RHm,0]来表示。{Xi|i=1,...,K}。假定本车XH的状态和远程车辆{Xi|i=1,...,K}互相不相关。在步骤70中,开始程序。t-1处的在先估计,确定时刻t是否得到新数据。(2)和测量值方程(10)和(11)得到更新。则在步骤72中停止程序。在步骤75中,对于l=1,...,LH的第l个传感器目标oHl计算联合变量κ1。