これまでに頂いた情報をまとめると、以下のパラメータになります。お試し頂けますでしょうか。起動した際、無通電時と近い軽さでバックドライブができるはずです。ついては、調整して頂く必要があります。質量、慣性モーメントのパラメータについては、実機に合わせて計算して頂くと制御の特性が良くなりますが、動作テストはこのままで問題ないかと思います。慣性モーメント計算の近似式は、下記のURLにありますので、ご参考まで。上記のパラメータには、モータの仕様やTREAD、RADIUSのパラメータ値から想像して計算した値が書いてあります。ドライバ設計時には想定していなかった仕様のモータのため、色々とお手数をお掛けしておりますが、よろしくお願いいたします。対応頂きありがとうございます。→モータ軸1回転あたりのパルス数です。>>もしくは、モータのホール素子出力のモータ軸1回転あたりのパルス数)を教えて下さい。>>これは、モータのタイプによりますが、コイルの個数と配線で決まります。念のため、現在具体的にどこの数か確認中です。ギア出力の最大回転数105rpmでタイヤ半径0.0625mですと、最高速度は0.69m/sとなります。