Toppa4」のモデルオーディションに参加[3]。同時進行の中、ただ一人もじもじしていたのが井上。この時点でSOLスタッフの目に留まっていた。応募の動機は、「妹が病気だったとき、テレビや雑誌に出ている人から元気を貰っていたらしく、自分もそういう存在になれたらと思って」とのこと。当時中学3年生だった彼女は、「同じ気持ちでいる受験生たちに元気をあげたいです」とコメントした。言われて、それを信じて大きいの買ったら全く身長伸びませんでした・・・」ということであった。スタッフの感想では、「常にモジモジして下を向いていたのですが、何故か体の中に真っ直ぐな芯が一本通っているような、そんな印象でした!」ということから、当時から変わらないようである。オーディションの結果、見事モデル6枠(ソロ/ペア/複数名で6枠)の1枠に選ばれ撮影に参加した。「キミは地球だ!」と言われた。番組内ではSAYUちゃんと呼ばれていた。期間限定で発売されていたToppa4の裏面パッケージを飾り、「大丈夫。一緒にがんばろ」というコメントもプリントされた。元ジャパン・ミュージックエンターテインメント所属。日テレジェニック2011候補生で、ベスト妹賞、準日テレジェニック2011を獲得している。「アイドルの穴~日テレジェニックを探せ!~2011」(日本テレビ製作)では、初めこそ22位(全25名)だったが、徐々に順位を上げ、最高4位にまで上り詰めた。放送第10回目で惜しくも脱落(10名中最下位)した。放送は全12回で終了している。2011年8月21日、乃木坂46第一期メンバーオーディションに合格。どこ?」で発表された暫定選抜メンバーに選出されず、控えメンバーとなる。10月16日、「乃木坂って、どこ?」にVTR出演。戦隊ヒーロー・マジレンジャーの真似を披露したことにより、初出演にして、ゲストのよゐこ・有野晋哉の目に留まった。雑誌BOMBで連載されている、有野の企画「棚からボム餅」内の、今月の気になる有野的アイドルランキングにて2位となった(1月号)。同率一位に次いで三位であることが発表された。11月10日、「<芸術の秋>100名限定!あなたの似顔絵、描かせていただきますっ!会」に参加。大阪:あべのキューズモール」に参加。11月27日、「乃木坂って、どこ?」で、レッスン開始から3ヶ月の成果を披露するために選ばれた、「ダンス七福神」に選出された。Ablilityに出演し、大和里菜と共にプリキュアのダンスを披露した。東京モーターショー2011」に参加。グランツーリスモ5の予選を勝ち抜いたメンバーとして、ゲームにも参加。クリスマス・スペシャルウィーク」に参加。新年のご挨拶させてくださいっ!会」に参加。そこで発表した、2012年の抱負は、『正義革命』。無くして初めて分かったものがあった」とコメントした。1月8日、この日放送の「乃木坂って、どこ?」で、デビューシングルの選抜が発表され、井上は選抜に入った。2017年9月4日、19thシングル『いつかできるから今日できる』で初めての福神メンバー入りが発表される。2019年7月1日、療養していた膝の持病が悪化したため、『真夏の全国ツアー2019』を欠席することを発表[4]。7月19日、スケジュールの都合などにより乃木坂46の24thシングルの活動休止を発表[5]。10月5日、卒業を発表。あわせて、休業も卒業に向けてであったことも公表。卒業時期は、舞台スケジュールから2020年春以降としている[6][7]。食べるのがすごく遅い。北海道の景色を思わせるような広大な田園風景が広がる埼玉県のど田舎に実家があり、その地域にテレビ局が取材に来たことがある。愛称は「さゆにゃん」であり、「さゆりん」ではない。「さゆりん」は、松村沙友理の愛称であり、同じ「さゆり」という名前から、発足当初は間違えるファンが多かった。加入当時のキャッチフレーズは、「あなたのハートをくださゆにゃん!埼玉県出身の19歳、さゆにゃんこと井上小百合です。井上推しのファンのことをサユリストと呼ぶ。「みんな、僕とあくしゅ!」は彼女の代名詞。番組内で行った食レポでは、カメラに背を向けるという奇行を見せた。3人の兄と1人の妹がいる。小学2年生時、お年玉を大事に隠していたら、兄によって奪われてしまったことがある。彼女の父はあまり感情を表に出すことがないらしく、井上の芸能界入りにも賛成はしなかったという。井上はしっかりと話さないまま家を出てきてしまったことを後悔していたが、後に母伝で、家では番組を見るなど応援してくれていると知った。父の影響か、彼女自身あまり感情を表に出すタイプではなかったが、これからは表に出していきたいということである。実家では「りーちゃん」(正式にはリーフくん)という犬を飼っている。将来の夢は保育士で、乃木坂46加入前はボランティアに参加していた。握手会で「天使ですか?」と聞かれることがあるが、決まって空から降ってきていないことをアピールする。メンバーの高山からも同様のことを聞かれる。右利きであるが、球技や自転車乗車などの際、左手を使うこともある。特技は楽器、ヘドバン。軽音楽と吹奏楽をやっていた。軽音ではボーカルを担当。MARY、ELLEGARDEN、AKB48などの曲をやっていた。Autumnsong」「アッシュ」などをコピーしていた。吹奏楽ではテナーサックスを担当。「テナ夫」と呼んでいた。中学では吹奏楽でコンサートミストレス、高校では指揮もやっていた。戦隊ヒーローが好きで、物まねを披露することがある。全国キャラバンの大阪ではデカレンジャー、名古屋ではハリケンジャーの歌をうたった。視力がかなり悪く、眼鏡がないと何も見えない。46お見立て会」では、寮生活を始めようとしてること、部屋を白色にしたいということが明らかになった。芸能界で本格的に活動するため、地元の高校を離れ、転校している。両立も考えたが、中途半端な状態ではファンやメンバーに失礼と思い、乃木坂46一本にかけている。お気に入りのうさぎの人形があり、不安を解すために連れていることがある。「ミルマロ」と命名された。その後生田は「命名したことすら覚えていないし、名前を聞いても思い出せない」という趣旨の発言をしている。[8]特別人形を集めているわけではなく、小さい頃から大事にしているものを今でも大事にしているだけらしい。「ろくちゃん」という、ブランケットになる便利なぬいぐるみを飼っている。「乃木坂コンベンション2011」で初めてコスプレをしたが、恥ずかしいから当分やらないとのこと。リラックス方法、ストレス解消方法は、長湯することと音楽鑑賞。サンタさんに何かプレゼントを貰えるとしたら、お姉ちゃんが欲しい。前に手紙を出したが、未だ返事はないようである。誕生日がクリスマスに近いことからクリスマスプレゼントをもらったことがないらしく、返事がない原因はこのことにあるのかもしれない。2012年1月に発表された、新七福神に選出されず、悔し涙を流す結果となった。ファン投票」では1位、ダンス七福神になった上での七福神落選は、ファンの間でも物議を醸した。発表時に「悔しいです。上を目指したかった」、ブログでも、「悔しいことがあった」などと発言することがあり、一見おとなしいように見えて熱いメンバーだということがうかがえる。一方で、これを周りを見下しているからこその発言ではないかと見る声もあるが、井上のことをよく知らなかったためそう思ってしまったという者も一部いる。このことについては、放送後、ブログで本人から補足があった。嘘をついて綺麗事を言うのも、選抜に選ばれなかったメンバーがいる手前、嬉しいと言うのも憚られ、素直に悔しい旨を言うに至ったという。これまでの反省を綴った上で、「こういう決められた位置に縛られたくありません。」「一緒に坂を登ってください。」と決意を新たにし、ファンにメッセージを送った[9]。大きなイベント後には反省を記すことがあり、いずれも楽しかっただけで終わらせず、個人的に高い目標を掲げている節がある。みなみら新旧七福神に交じって、全メンバー中8人しかいない5部制メンバーに選ばれていることから、運営サイドもその人気を評価しているようではある。渡辺麻友のファンであり、その影響が随所に表われている。尊敬する女優は新垣結衣。好きな季節は夏で、寒いのは苦手。Suicaはめんまがデザインされたものを使用している。コットンキャンディという香水を使用。