yukaこんにちは!涼しくて散歩に心地よい季節になりましたね♪うっかりしてると、服装を間違えちゃいそうです。(今日うっかり半袖で来てしまって寒い)さて、去る9/29はマイクロマウスの東日本地区大会でした。会場は、九段下の科学技術館です。皇居ランナーを眺めつつちょっと早めに到着するも、開場はオンタイム...><...そう、東日本は、前日の試走会がないのです。今まで参加させていただいた各地の地区大会は、必ず前日に試走会があったので、センサの調整などなどをゆったりと調整できるのですが、(実質上の試走会は少し前に芝浦工業大学で行われたそうです。開会式まで、そして、自分の出走まで、みっちり調整させていただきました。出走順4番、Genieちゃんの出番がやって来ました。(余談ですが、わたしはクオーターと聞いて、単純にハーフサイズのさらに半分のマウスがあるの!?と思っていました...。ハーフのさらにハーフ...実現可能??)今回は、社長ものり先生も見に来ています...。授業参観のようなドキドキ...。今回の課題は、「安定走行」「スラロームを試す」。目標は「スラローム実装して完走する」でした。第四走行→スラロームを完全に諦めたので再度超信地旋回で完走(タイムの再現度が高かった...!)第五走行→せっかくなので、最後はスラロームに挑戦!そして、完走!!タイムは0:10.455!!!!おおおおお夢の10秒台!!!!!とっても嬉しいと同時に、朝の調整時いろいろ教えてくださった皆さん、スラロームを真似させてくださった早苗さんに感謝!また、審査員の方のご厚意で、特別賞も頂いてしまいました。同じPi:Co使いの方が、増えていたり、(以前もご紹介させていただいた先生なのですが、Pi:Coちゃんを本当によく改造してくださっています。今回も前回からさらに改造がなされていました、またご紹介します。)アールティのバイトくん2人も参加してたり。楽しい大会でした!大会のあとは、せっかくなので近くの神社を参って帰りました。今日のマイクロマウス研修はひたすら調整をしていました。一筋縄ではいかない...。今までのようにひとつのパラメータをちょちょいといじるだけではうまくいかなそう。大会参加の申し込み!!!!!みなさんは大丈夫ですか??何気に全国大会の参加登録締め切りが近づいていますよ!!w参加登録締め切りは9/30です。Classic使いのテクニカルデータの書き方をお見せしたいと思います。Pi:Coちゃんの基本的なテクニカルデータはこのような感じです。※個人で改造や部品の交換を行った方は適宜書き換えてください。動作周波数-48M(Hz)電源の種類、サイズ、使用電圧、メーカー名(CPU関係):種類-リチウムポリマーバッテリサイズ-72*36*18.5電圧-11.1メーカー名-Tahmazo※モータ関係も同様に記入してください。メーカー名-日本電産サーボ※走行用以外のモータは使用していません。重さ-459(g)開発ツール:RENESAS開発ソフト探索アルゴリズム:左手法もしくは足立法こんな感じで書いていきます。Classicをご購入頂いたからには、是非大会に出場していただいて、マイクロマウスを楽しんでいただきたいと思います。みなさんは三連休何をしてお過ごしでしたでしょうか?私は、昼も夜も上野で遊ぶことが多いのですが、三連休も足を運んでみました。連休ということもあってか、たくさんの人がいらっしゃいました。野球が大好きだった正岡子規を記念した球場を発見しました。夏目漱石の小説にも登場する「精養軒」などもありますし、上野は大好きな場所です。実装後ありえない不安定さを露呈した壁切れ補正をしばし忘れ、(どうせスラローム実装したのちまた壁切れ補正入れようとしたらまた書き直しだしね!)夢のスラローム実装の続きです。実は今、目標があります。それは、東日本地区大会において、スラローム走行で完走すること。安定走行なくして完走なし!早苗さんのスラロームを盗み、自分が今までに作ったプログラムを移植(移植の過程でミス連発してコンパイルが通らなくて結構手間かかったw)。今までなあなあで名前をつけたりしていたものにきちんと名前をつけたり、これを期に自分のプログラムを見直せてよかったです。(実は今までブザーの音階の周波数がデタラメだったのですが、これを期にきちんと”ラは440”にしましたw)さて、ということで、満を持して本日念願のスラロームを実装してみました。slalome_parameter.hというファイルが増えたり、調整メニューにも何やらスラローム用の調整モードが。fast_slaなどと目に入れば「ふむふむ、これがスラロームか...これを唱えればいいんだな~!」などとまずは、いろいろ拝見させていただきました。メインのプログラムにスラローム走行を足して、ちょっと書き換えて走らせてみます。早苗さんに詳しく調整の方法を伺います。今回実装したスラロームのプログラムをもともと書いたのは、佐倉さんだそうです。このスラロームは、スラロームで曲がるときに3(4)種類の区間を設けて、それぞれを調整することで成り立っています。※これについて詳しくは後日のり先生にみっちり教えていただく予定♥これをそれぞれのバランスを考えながら調整することで、きちんと正確にスラローム走行するようになるそうです!!早苗さんに教えていただいて見よう見まねで調整してみました。早苗さんは、ご家族でおだんごを食べたそうです。先日から、早苗さんのスラロームを盗もうと思い立ち、コソコソとやっております。(壁切れ補正の実装はいったん休止する模様。スラローム実装後に再度挑戦する。スラローム入れたらまた違う形で壁切れ補正を書かなくてはならなくなるので、この順序にします。)自分の作ったデモたちを移植していると、いろいろとサンプルプログラムに足してきたんだなあと思い起こされます。ナイトライダーや、ブザーを使ったゴールアピール、トレッドの調整方法を変えたり、サーキットなどなど、いろいろやってましたねwスラロームは、本当は仕組みを大体わかったうえである程度自分で書いて実装したかったのですが、なんだか、そうして手を出さないよりも、まず盗んででも手を出してみて、どうなっているか理解して行った方がよさそうです^^東日本地区大会でお見せできるかわかりませんが、がんばります♪とりあえず本日は、過去に書き足したプログラムの移植と名前の統一(計画性なくその場のキブンで名前をつけていたものをきちんと見てすぐわかる名前にしましたw)をしました。自分で書き足したブザーやLEDのデモはすべてdemo.hに集約するようにしてみました。来週は、スラロームに...切り込んでみます。Clssicが大人気です!趣味に、教材、研修用にと、ご購入くださる方々が増えています。誠にありがとうございます。身が引き締まる思いですっ!しかし、最近気付いたのですが、ブログのタイトル、なんだかものすごく検索性が悪いですよね?あと、ハードを作っていた最初の頃はともかく、「製作」って言葉が似合わなくなってきたかも?ということで、ぼちぼちタイトルを改変して行こうと思います。「台風だし出かけられないよネー」という大義名分で一日寝て過ごしてしまいましたwお掃除もできたのでよかった^^台風一過の夕焼けはとてもきれいでしたね。twitterのタイムラインが空の写真で埋まるほどでした。