丹後町たていわ立岩ツーリング&ジオパーク山陰海岸ジオパークの京丹後を代表する「立岩」は、高さが20mもある巨大な一枚岩。安山岩の直線的な荒々しい岩肌が特徴的で、地域のシンボルとして親しまれています。ころ、丹後の国三上ヶ嶽(現在の大江山)では英胡・軽足・土熊(土車)の3匹の鬼が首領となり、人々を苦しめていました。朝廷は用明天皇第三皇子(聖徳太子の異母弟)の麻呂子親王を大将軍に任命し、鬼の討伐に向かわせました。その道中、戦勝祈願のため大社に立ち寄ると、伊勢の神の化身である老人がどこからともなく現れて、「この犬が道案内をいたします」と白い犬を差し出しました。(いつきのみやだいみょうじんえんぎえまき)には鬼に斬りかかる親王の姿や、鬼に噛みつく犬の姿が描かれています。山の奥深くに逃げ込む鬼。白い犬が持っていた鏡が鬼たちを照らし見つけ出し、英胡と軽足は官軍に討ち取られ、土熊は現在の竹野で生け捕りにされ、未代の証拠として、丹後の岩に封じ込められました。その岩が現在の立岩だと伝えられています。