今日はちょっと暑いようですが、ひところに比べたらとても過ごしやすい朝でしたね。猛暑のなごりで毛布しか出していないのですが、そろそろ布団の出番かなあと思っています。課題を見失っているときは悩ましいです。今日は課題が明確な、マイクロマウス研修です。※昨日のブログのおさらい昨日ただただ成り立つように書いてみたプログラムのどこに問題があって走りが上手くいかないのかを確認して修整します。プログラムをよくよく確認してみたら、問題点が判明しました。松崎はすっかり浮かれてのり先生に自慢しに行きました♪すると、のり先生はおもむろにあるページを見せてきました...。それは、マイクロマウス関西支部のページの下部。上記の十則のようなことを何度もいろいろな形で伺ったので、説得力が半端ないです。(先日頂いたアドバイスもまさにこれですね><)これ印刷して部屋に貼ろうかな...。思いつきうるいろいろな場面を想定してテストテストテスト!!うりゃーこれはどうだ!?とうっ!これはいけるか!?むむ、大丈夫そうだ!!!やりました^^さて、ひとつ課題が解決したらもうちょっと冒険したくなってみるのがマイクロマウスの妙味(ですよね?)w以前佐倉さんが「壁切れを読んだ瞬間にブザーやLEDでデバックをするといいですよ」と教えてくださったのを思い出して、いたずら心の延長で作ってみました。以前ブザーでいろいろ遊んで試していたときを思い出しながら、こんな風にプログラムに組み込みました。※ちなみにどうでもいいことですが「straight_for_fast_right」という名前を「straight_right」に修整しました。走らせてみます!ちなみに動画で走っているコースはこちら。行きではこのようになるはず。帰りはこのようになるはず。?おおっ!成功!!!!思わずのり先生に自慢してしまいましたw「上位陣みた~い!!!」と小学生並みの感想を述べつつ大興奮して喜んだのち、さきほどの厳しい十則を思い出して、いろいろ試行することにしました。走行を続けてしまうというバグです。(松崎命名)しかも、ブザーによるデバックの情報を加味するに(早速大活躍!)、どうも壁がないのに壁を読んでいるようだ。なる壁切れ実装大作戦...。気候も涼しくなり、秋の気配を感じます。風の音にぞおどろかれぬる」という歌を思い出してしまうようなさわやかな心地です。このまま素直に季節が進んでくれるといいが...さて、マイクロマウス研修です。実は今週末に中部初級者大会を控えております。それまでに壁切れをきちんと実装せねば、完走すらままならない可能性もあります。昨日のようにPCを前に唖然としていては間に合わないwそうそう。メールをしていたら、ありがたいことにアドバイスを頂きました^^それはこちらの2つ。1もっと簡略化して書ける部分がある(同じ処理を複数書いている)2実際には壁があるのに、何らかの原因で壁がないと判断されることもありえるが、どう回避する?1については、書きながら「見る人が見たらムキーッってなってるのかなあ」と思っていました。2については、盲点です。マイクロマウスは、壁や床や照明がいつも完全に均一な状況だとは限りません。そのイレギュラーな環境下においても正確で素早い走りを追求するというのが、マイクロマウスの技術進歩の要とも言えるかなあと思っています。これは、私にとっては難しいけれど、考慮しなければならない問題ですね。アドバイスありがとうございます。—–さて、昨日途方に暮れた部分。のり先生にアドバイスを求めてみます。昨日この部分に目をつけたのはいい判断だったようです。この部分は、探索で把握した「曲がるべき位置と方向」の指示をぱっぱっとスイッチングしている部分です。ここの指示を利用すれば探索に基づいた走行と壁切れ補正を両立できるそう。それには、右折時と左折時の部分をそれぞれいじる必要があるそうです。混乱を回避できそうです。straight_for_fast_rightstraight_for_fast_leftという二つの関数を分けて作り、それぞれ右折時と左折時に振り分けました。straight_for_fast_rightだけお見せするとこんな感じです。これと対称なものとしてstraight_for_fast_leftもあります。迷路を変えてもう一度!!むむむーーー!曲がる直前にお尻を振っているぞ!!!これはどうしてだ?というところで時間切れになってしまいました。今日は、のり先生にもらったヒントを元にプログラムの構造を変えるのに必死で時間を使ってしまいましたね。明日きちんと一行ずつ追えばわかる...のではないでしょうか...。金曜の夜にたっぷり遊んで疲れた体を元に戻すために土曜日を浪費した松崎です。日曜日はマイクロマウスの迷路の補修に行ってきました♪カビを防ぐために、ステイン材を塗りました。(...わたしはちょっと遅めにお邪魔したのでほとんど仕事していないのですが...)↑なかなか見る機会のない(?)コースの裏側です。