停止地点までは行ったけど、壁に向かってぶるぶるとゆっくり前進しだした!!!汗モータに不具合でも出たかと即座に電源を消し(すぐ消すクセが...!)、のり先生と反省会。上に挙げたプログラムをよく見てみてください。減速後の最低速度で律儀~に律儀~に目標ステップ数まで牛歩しているのですw説明がちょっと難しいですが、図にするとこんな感じかなあ...。Genieちゃんの頭の中で目標ステップ数が満たされれば、走り出しますwこんな感じに、非常に律儀ですwということで、このエラーを踏まえて改変!!やっぱりが肝ですね。文が適用される場合は無効でいいのです。]だからelseで「それ以外のとき(2区画以上走らないとき)」のみ適用されるようにしました。...?松崎「たぶん電池切れですね!電圧監視用LEDも色が違うし。先日、従兄弟におすすめしてもらった「パンズラビリンス」という映画を観ました。ファンタスティックなパッケージにわくわくして観てみたら...鬱屈としました。夢と恐怖と絶望感が詰まっていましたwですが、とても素敵な映画なので、みなさんも是非観てみてください^^PG-12指定の理由がよーくわかります。そんなこんなで、マイクロマウス研修。書きづらいなあと思うのがプログラムを勉強しているときのブログです。手を動かして何か作ったり作業するのは、写真も用意しやすいですし、説明も簡単です。全体像を把握していないため説明も苦しいですwそれでも、実はわたしが一番心から興味深いと思っているのはプログラムのお勉強です。今日も昨日に引き続き「壁切れ補正」を実際に書いていきます。昨日も確認しましたが、わたしが実装する壁切れ補正は以下の条件化で発動するようにしたいと考えています。今日は昨日よりずっと踏み込んでプログラムを書いてみました。壁切れを見るプログラムを書くことにしました。実際に書いてみた者ものがこちらです。以降から、「//おしまい」までが松崎が書いてみたプログラムです。len_remainsは、壁切れを読んでから停止するまでの距離をパラメータにしたものです。実際に走らせてみます。うまくいけば、早速はじめのコーナーで右折の壁切れ補正が適用されるはずです。いう様子で走行する予定です。非常に勢いよくとまってしまいます、、、きっとプログラムが何かGenieちゃんにとって間違っているのでしょう。原因を把握し次はちゃんと動くプログラムを書きたいです。直後に暴露するというドジをしてしまい、あまりの恥ずかしさに修正しようにもできず悶々として土日を過ごした松崎です。本日のマイクロマウス研修、ついにプログラムを書いていきます。Straight関数を流用して作り出したので、基本的な走行のプログラムに壁を読んで切れ目を認識する部分を付け足す感じになります。右折をする直前の壁を読んで、超信地旋回までのマウスの走行距離補正を行う」ことを目標とする今回の壁切れ補正ですので、2区画以上先に壁切れがあった場合にのみ壁切れ補正を行うこととします。2区画以上走ると、おのずと減速地点の先で壁の切れ目を見るポイントが来ます。(どのポイントでGenieちゃんが壁の切れ目を見ているかは実際にコースにGenieちゃんを置いて確認しましたね)※よくわからなかったので、点をマウスの中心として2区画走る場合の図を書いてみました(切れ目を読むところが実際より奥まっている気がしないでもない...)。グラフにするとこんな感じでしょうか。※これまた大雑把に書いたものなので、傾きや速度、時間についてはまったく正確に表していません。1、しかるべきタイミングで壁の切れ目を読むプログラムを入れる2、冒頭でも書いたように、限定された条件化でのみ壁の切れ目を読むので、条件付けしてあげるというふたつをやってみます。減速中に、止まるべきポイントの1区画手前から壁を読み始めるようにします。その直後あたりで壁の切れ目がやってくるはずなので、そのタイミングで各処理を入れます。これは、コピペしたStraight関数を一行ずつ見たら大体イメージがつかめました。if文で「2区画以上走るときのみ壁切れを発動!!」とします。//とかそういう感じのを使う気がする本日の研修ではここまで書きました。コメントアウトには正直な気持ちを入れます...。「どうやってブログにしたらわかったことを伝えられるだろう~」「楽しいって伝わるだろう~」ともよく思います。最近お休みということもあり学生さんたちがよくアールティショップを訪れてくださいます。二足歩行ロボットに取り組んでいらっしゃる方が多いようです。お話しさせていただくと、マイクロマウスは初耳という方もいらっしゃいました。