今回はスタート位置をずらしたりし(前後左右に)、試してみましたが、あまり関係がなさそうでした。脱調が起きたり起きなかったりする原因は何なのだろう?もしかして、コースに問題があるのかも。長い直線で壁がときどきないという条件だけがバグが出る条件じゃないかもしれないですね。いうことで、もうすこしいろいろやってみる必要がありそうです。yukaこんにちは~今朝は、涼しい天気に日差しが心地よい、秋の気配が感じられる素敵な一日の始まりでした。季節の変わり目、みなさんくれぐれもお体にお気をつけてくださいね。本日は昨日開催したマイクロマウスハッカソンのレポートを挙げたいと思います^^当日のスケジュールはこちら。Classicについての簡単なレクチャーです。開発環境のセットアップなどを行います。Classicのサンプルプログラムがどのようになっているかを説明します。いえ、なかなかすぐにはどのように書いてあってどういじればどうなるのか、わからないものです。質問随時受け付けで、サンプルプログラムを自由に見ていただきながら進めます。東京オリンピックの噂話などしながら、午後の部開始。午後はみなさんに自由にプログラムを書き換え、マウスに書き込んで走らせます。ソースコードから構造とか仕組みをつかみ、それを踏まえていろいろやってみるんですね~しばらくすると、みなさんユニークな工夫を凝らしていらっしゃいました。マウスを壁に当てての位置補正の実装にチャレンジする方、ハッカソン用に少し改変してあるサンプルプログラムから、スラローム関数を発見して調整を始める方など、、みなさんさすがです。Classicのデフォルトのプログラムにはスラロームは入っておりません)試走しながら、和気藹々。そんなこんなしていたら、大会開始時間に!!3時間半という時間は長いと思いましたが、書いては試し、書いては試ししていたら、すぐに時間が来てしまったような気がしました。Classicが迷路探索をするアルゴリズム等々、実際の走行でじっくり見ていただけたのではないかと思います。LEDで壁を読んでいるかどうかのデバッグを行う方もいました!!!こんな短時間でそんな機能を実装できるみなさんが羨ましい。工夫した点をアピールしていただきつつ。yukaこんにちは!先週末はマイクロマウス中部初級者大会に参加させていただきました。会場が熱田神宮のすぐそばということで、ちょっと早めに出てGenieちゃんがうまく走りますようにと参拝しました。おみくじも引いてみました。私は営業に来ているので、「商売」の欄を見てみると...「急げば損あり」...速さを欲張るよりも安定性を重視せよと神様からのお告げかもwさて、試走会の会場に到着です。試走会はとても大切です。何度も何度も調整を繰り返します。試走会での走りはこちら。コース前の長い直線であっという間に時間が来て、完走できないという心配事項が残りました。原因としてその場でアドバイス頂いたのは、スピードの出しすぎによる脱調ではないかということ。壁切れの補正を試みるまではなかなか起きなかったことなので、スピード+壁を読んでの補正で何かしらモータに無理をさせてしまっているのでしょうか。このへんの仕組みが実はまだよくわかっていないので、のり先生に聞いてみよう。速度を下げたりしてみるも、うまく直らず。このまま本番に臨むことになりました。おおっ、やはり本番は人がたくさんいるなあ!!今回は、今まで見たことがなかった「ロボスプリント」「サーキット」を見ることができました。ロボスプリント競技は、白い直線の外側からスタートして直線上に乗り、そのままゴールまで一気に走る!という競技です。トーナメント制で、二人の競技者が同時にスタートするので、見ていてわくわくします。サーキット競技は、クラシックサイズ迷路の外周を2周してその速さを競うという競技です。※ちなみに今回はエントリー期間をすぎてからこれが行われることに気付き、ご無理を申し上げて参加させていただきました><関係者の皆様、ありがとうございました。こちらは出走順が1番です。(ヒエー!)昨日の試走会で一度も上手く走れていないので不安ですが、挑戦に失敗はつき物ですから、とにかく走ってみましょう。こちらが本番での走り。(前半の走行は映像が残っていません)5回中2回しか完走できませんでした!最後の長い直線の、右側の壁が切れているところでしょうか?そのあたりで変な動きをしてしまいます。残念ながら映像には残っていないのですが、この直前の「探索走行」と「最短走行」でGenieちゃんはそれぞれで完走しています。迷路中央でがつがつ壁にぶつかったりしていたので手が届かずマウスを取り上げるのが遅れていたら、なぜか上手いことGenieちゃんがゴール地点に入るという奇跡が起き、なんとか完走は果たすことができましたwサーキットも参加させていただきました。急な出場だったので、即座に以前作ったプログラムのコースのサイズを書き換えました。壁切れ補正実装前のプログラムで出場することにしました。実装前のプログラムでは脱調が起きませんでした。