Pi用Raspbianl用debパッケージが提供されています。Raspbianへの対応およびそのバージョンは、予告なしに変更または停止されることがありますので、あらかじめご了承ください。はじめに対応バージョン現在パッケージが用意されているRaspbianのバージョンはBusterです。以下のページからRasbianのイメージをダウンロードして、SDメモリーカードに書き込みます。SDメモリーカードの容量は'4GB'以上はあったほうがよいでしょう。Setupを参照してください。Imagerなどを利用して書き込みます。OSではddを以下のように利用して書き込みます。bs=1mOpenRTM-aistのインストールの方法には大きく分けて以下の2種類のインストール方法があります。好みの方法でインストールしてください。一括インストールスクリプトを使う方法openrtm.orgが提供するインストールスクリプトpkg_install_raspbian.shをダウンロードページからダウンロードし、root権限で実行します。このスクリプトは、必要なパッケージを順次apt-getでインストールしていきます。OpenRTM-aistを開発・実行するために必要なパッケージをもれなくインストールしてくれるので大変便利です。OpenRTM-aistをインストールしてみる方に推奨します。--yesでインストールできます。一括インストールスクリプトのダウンロードや詳しいインストール方法、指定可能なオプションの種類につきましては、「一括インストールスクリプト」のページをご確認ください。apt-getを使う方法source.listの編集openrtm.orgではapt-getから利用可能なパッケージリポジトリを提供しています。デフォルトのパッケージリポジトリには含まれていませんので、apt-getの設定を変更する必要があります。そのためには/etc/apt/sources.listを編集して以下の行を追加します。mainapt-getによるインストール次の手順でインストールを行います。途中、いくつかの応答を求められるので、yを入力しながら完了させてください。openrtm-aist-exampleなお、インストール済みのOpenRTM-aistを特定バージョンのまま保持したい場合には、/etc/apt/preferencesを編集して以下の行を追加します。(この例では1.1系列にバージョンを固定します。RTShellのインストールRTShellのインストールは、OpenRTM-Pythonのインストールが必要になります。Pythonインストールの確認インストールを確認します。各パッケージの内容は以下の通りです。openrtm-aistopenrtm-aistにはランタイムライブラリとコマンド群が含まれています。/usr/include/fluent-bit.hopenrtm-aist-devopenrtm-aist-devには、開発に必要なコマンド群とヘッダが含まれています。/usr/share/openrtm-1.2/idl/SharedMemory.idlopenrtm-aist-exampleopenrtm-aist-exampleにはスタンドアロンRTC、ローダブルRTCそれぞれのサンプルと、サンプルRTCのソースが含まれています。/usr/share/doc/openrtm-aist-idl/copyrightopenrtm-aist-docopenrtm-aist-docには、日本語と英語のクラスリファレンス、IDLインターフェース定義リファレンスが含まれています。(サンプルの実行ができます。1.2.1-RELEASERTコンポーネントを開発するためには開発環境のインストールが必要です。