2019.1.15ちょっと気になることがあったので、PICでの演算速度をしらべました。2.5mS何が気になっていたかといえば、int32すなわち32ビット変数をLCDに表示させるととたんに速度が落ちるので、なにが原因かをしらべたかったわけです。普通の演算においては変数サイズが大きくなるとそれなりに演算時間はかかるようですが、printf関数については32ビット型になると、とたんに速度が落ちることがわかりました。なにがしたかったかといえば入力にエンコーダを取り付けようと考えていましたが、エンコーダが動くたびにLCDの表示を更新していたのでエンコーダの入力を取りこぼす恐れがあります。そのため、LCDの表示速度がどの程度になるかを調べたかったのですが、やはり32ビット変数を扱いだすと、とたんに速度が落ちるようです。いうことで、対策としてはLCDの表示については、割り込みをかけて1秒間に10〜20回程度に抑えてできるだけエンコーダ出力の監視にCPUを割り付けたほうが良さそうです。エンコーダの読み取りはこぼさないようにしたいものです。ちなみに、エンコーダ回転速度はどのくらいになるかを計測してみました。エンコーダを早くまわしたときの状態ですがパルスが10mSぐらいで出力されます。このエンコーダは24パルス/回転ですので、およそ4回転/秒という感じでしょうか。エンコーダの出力の様子です(かなり早くまわしています)。0.1msでサンプリングしています。チャタリングはほとんど出ていないようです。