(産総研)、松下電工(現パナソニック電工株式会社)、(社)日本ロボット工業会により研究/開発/標準化が行われました。OpenRTM-aist-0.2およびそのインターフェース仕様が公開されました。)においてRTCインターフェース仕様の標準化が進められ、2008年4月にOMG公式標準仕様となりました。この標準に準拠したRTミドルウエア実装の一つが2010年1月に公開されたOpenRTM-aist-1.0です。図に現在の研究/開発/標準化体制を示します。OpenRTM-aistの研究/開発/標準化体制RTミドルウエアに関する研究開発は、2002年のRTミドルウエアプロジェクトに始まり、様々なプロジェクトで周辺技術の充実を図りながら、2007年からのNEDO知能化プロジェクトまで継続的に行われてきました(下図)。OpenRTM-aistに関連した様々なプロジェクト以下ではこれまでの主なプロジェクトの概要を説明します。(NEDO)21世紀ロボットチャレンジプログラム(2002~2004年度)において「ロボット機能発現のために必要な要素技術開発」プロジェクト(通称:RTミドルウエアプロジェクト)が行われました。このプロジェクトでは、ロボット用分散ミドルウェア(RTミドルウエア)の研究開発が行われました。その成果として、ミドルウエアのインターフェース仕様が策定され、その仕様に基づいた実装OpenRTM-aist-0.2.0がリリースされました。科学振興調整費により2005~2007年度にかけて行われたこのプロジェクトは、ロボットソフトウェアの蓄積に適した分散コンポーネントフレームワークと、この上に構築されたロボットワールドシミュレーターを開発することにより、基盤ソフトウェアの再利用を促進し、次世代ロボットの開発を効率化することを目的としています。分散コンポーネント型ロボットシミュレーターこのプロジェクトにより、これまで産総研において別々に開発されていた、ロボット用動力学シミュレータであるOpenHRP3と、OpenRTM-aistが統合されることになりました。シミュレーター内の対象システムおよび、外部のコントローラーモジュール等を、RTコンポーネントとして開発し、かつ、コントローラーコンポーネントをシミュレーター/実機ともに再コンパイルすることなしに再利用できるよう、RTコンポーネントのロジック駆動主体である実行コンテキストが拡張されました。次世代ロボット知能化技術開発プロジェクト経済産業省およびNEDOによる「次世代ロボット知能化技術開発プロジェクト」(2007~2011年度)は、5年間で総額70億(予想)の大規模プロジェクトです。次世代ロボットシステムのための要素技術を、RTコンポーネントとして作成・蓄積し、再利用の方法やインターフェースの共通化に関する議論を通して、次世代ロボットの設計・実装するための方法論を確立するとともに、実際に使える多くのRTコンポーネント群を蓄積することを目的としています。プラットフォーム(OpenRTP)と呼ぶ)をOpenRTM-aistの上に構築しました。開発ツール群は、Eclipseのプラグインとして実装され、一連の作業を同一の開発環境で行うことのできるツールチェーンとなっています。(UMLモデルとXMLスキーマから成る。基づいたフォーマットで記述され、ツール間の連携をより確かなものにするとともに、将来的には標準化も目指しています。プロジェクトの最終成果として、作成した多くのRTコンポーネント群やツール群をソースコード公開の上オープン化、あるいは事業化についても検討されています。オープンイノベーション促進プロジェクトNEDOにより2008年から3年間実施された「基盤ロボット技術活用型オープンイノベーション促進プロジェクト」です。RTコンポーネント化するため、安価で小型な基盤通信モジュールを開発することを目指しています。この基盤通信モジュールを利用して、実際に家屋の様々な部分に、センサーやアクチュエーターを配置し、多様なデバイスが連携して安心・安全・快適な居住空間を作り出す知能化住宅を実証システムとして構築しました。その他プロジェクト以外においても、OpenRTM-aistの研究/開発/普及のための活動を行っています。不定期ですが、年に数回のペースで実習形式の講習会を様々な場所で行っています。機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会においては、チュートリアルとして毎年講習会を実施しています。RTMコンテストロボットビジネス推進協議会の主催、SICEシステムインテグレーション部門講演会の併設行事として、RTミドルウエアやRTコンポーネントの作品を募集しコンペティションを行うRTミドルウエアコンテストを行っています。