社外部品・DIY前回はサーボモーターを2つ組み合わせて、上下左右に動く雲台を作りました。車載動画での利用を考えると上下方向の動きは不要かと思います。今回はサーボモーターは1つにして左右のみの動きにし、micro:bitでの動作プログラムももう少しスムーズに動く様にしたいと思います。実際に車内に設置して動画も撮影してみます。今回は最初に動作プログラムの改善を行います。前回の動作プログラムはmicro:bit本体のロールとピッチ角度を範囲で分割して、それぞれの角度範囲内となった時にサーボモーターを対応する角度に動かしていました。従ってサーボモーターの動きは段階的でスムーズではありません。micro:bitのロールとピッチ角度に対してスムーズに追従する様な動きにしたい所です。MakeCodeで用意されているブロックを見てみると、「数値をマップする」というブロックがあります。このブロックはある数値の変化の割合を異なる割合に変更してくれます。0~100で変化する数値を-100~100の範囲の変化に変更するという物です。「数値をマップする」の隣にある入力欄には変数やセンサーによる入力値のブロックを入れる事が出来ます。従ってmicro:bit本体のロール・ピッチ角度をサーボモーターの動作角度に変更し、「数値をマップする」ブロックその物をサーボモーターの動作ブロックに入れてしまえば、ロールとピッチ角度に追従したスムーズな動きになります。MakeCodeで開く※サーボモーターは「PCA9685」のモジュールで動かしています。出力する端子」ブロックに置き換えて下さい。上記は単純に1つのサーボモーターを「数値をマップする」ブロックを使って、micro:bit本体のロール角度で動かしています。「元の下限・上限」はロール角度、「結果の下限・上限」がそれに対するサーボモーターの角度です。ロール角度が-90度の時にサーボモーターは150度、90度の時は30度になります。注意点は上限・下限となっていますが、元の入力値や結果の出力値がその値で止まる訳ではありません。上記の場合はmicro:bit本体を裏返す方向へさらに回転させればロール角度も-90度あるいは90度を超え、サーボモーターも150度あるいは30度を超えて動きます。「元」から「結果」への変更の目安です。可動式雲台(1軸)前回のサーボモーターを2つ利用した形から、今回は上記の様にサーボモーターは1つで部品も少ない形に組み替えました。ちなみにサーボモーターを支持しているサクションカップの様な吸盤のパーツも、ホームセンターで購入した吸盤に3Dプリンターで作成したパーツを付けた物です。カメラが水平になっていませんが、とりあえず固定した状態です。動作プログラム※サーボモーターの動作には、サーボモーターの動作用モジュールを使用しています。micro:bit本体のみでは以降のプログラムは動作しません(動作側)。今回はサーボモーターは1つで左右の動きのみ、加えてロール角度を検出する操作側とサーボモーターを動かす動作側に分けて、無線で数値や文字をやり取りします。MakeCodeで開く操作側は自身のロール角度をサーボモーターの動作角度に変更し、その数値を動作側に無線で送信しています。実際には電源投入後「A+Bボタン」で角度数値を送信開始、「Aボタン」または「Bボタン」あるいは角度数値送信中の「A+Bボタン」で角度数値の送信は停止し、文字「L」「R」「C」をそれぞれ送信しています。MakeCodeで開く動作側は単純に、操作側からの角度数値を受信してサーボモーターを動かしているだけです。サーボモーターの動作角度に制限を設けています(120~60度)。操作側から文字「L」「R」「C」が送信された時はそれぞれ120度、60度、90度位置にサーボモーターを動かします(固定位置)。これは操作側のABボタンによる手動操作です。操作側のロール角度でサーボモーターを動かしているので、車のハンドルに操作側のmicro:bitを固定すれば、ハンドルの切り角に追従してサーボモーターが動かせます。ハンドルは左右180度以上回転するので、サーボモーターの動作角度に制限を付けた理由になります。・・・今回はハンドルの振動を考えておらず、それによってサーボモーターにも振動の動きが出てしまいました。追従性が良すぎるので今度は甘くする方法を考えなければなりませんが、今回のサーボモーター1つの形でも常用する予定はないので、可動式雲台についてはこれで一旦終了するつもりです。本当は雲台を車外に取り付けて、広い範囲を動かして撮影してみたいのですが。以下は「micro:bit」タグの記事一覧です(投稿順)。現在の記事とこれ以降に投稿した記事も含みます。車両からエンジン回転数を得るその他FA用PLCとELM327を使用した「OBD2」関連の記事は以下の記事から始まります。先日、海外オークションサイトの購入代行を行っている「セカイモン」で、とある商品を購入しました。...https://hito-log.com/2018/09/24/post-6863/注記このブログ内で書いている内容はあくまで私の利用する製品(アプリ含む)や機器での場合です。他メーカーの製品や機器をはじめ、同じメーカーの製品・機器であってもバージョン違い等の場合もあるので、記事内容の保証や責任を負う事は出来ません。記事内で紹介している製品や、その他の類似製品を購入・利用する場合はそのメーカーや購入先で仕様等を確認し、自己判断と自己責任の下で利用して下さい。記事内で公開しているmicro:bit用プログラムは自由に利用・改変して頂いて構いません。不具合やバグもありますので、プログラムを利用した際の故障や事故等についての保証や責任を負う事は出来ません。自己判断と自己責任の下で利用して下さい。micro:bit製品やプログラミング、その他記事内容について個別の問合せや依頼を頂いても回答する事は出来ませんので、予め御了承下さい。micro:bitは、micro:bit教育財団の登録商標です。その他のブランド名または製品名は各所有者の商標です。