USB端子にACアダプタから5Vを入力。nucleoの仕様でUSBの認識がされないとターゲット側の電源が入らないようです。それを回避するためにはUSBコネクタ横のJP1をショートしてください。詳しくはnucleoのユーザーマニュアルの回路図などを参照すると良いと思います。初心者におすすめの書籍、およびホームページを教えてください。以前、似たようなシステムを作りました。node.jsでサーバサイドのアプリを作り、ブラウザからwebsocketでnode.jsと通信しています。mbedへはサーバーPCとUSBシリアルで接続し、クリックされたことを伝えてサーボモーターを動かしています。スマートな方法ではありませんが、お手軽に実装できます。