ここまでは主に逆運動学によってロボットアームを制御してきましたが、やっぱり物理コントローラでグリグリしたくなるのが摂理。これまで楽しんできたロボットアーム自作をアドベントカレンダーへの参加を機にここいらで一旦まとめてみたいと思います。ーロボットアーム自作への道3ーさて前回は逆運動学によって、ロボットアームの座標からサーボの角度を算出して制御を楽しみました。なるとコントローラでリアルタイムに動かしたくなるのがヒトというものです。ーロボットアーム自作への道2ーさて今回は前回作ったロボットアームを本格的に動かしていきたいと思います。以下の書籍で逆運動学なるものを知りましたので、その逆運動学でロボットアームを制御します。ーロボットアーム自作への道1ーやっぱりロボットが作りたい!ということで書籍を購入してみました。