準備されたコンポーネント(デモシステム及びサンプルコンポーネント)で動作確認をします。それから、自作コンポーネントでシミュレーター上のロボットを制御します。以下のアーカイブをダウンロードし解凍してください。2015/05/20更新アーカイブの内容にある主なるファイルは以下のとおりです。ドライバーをダウンロードしてインストールしてください。https://www.leapmotion.com/setup/windowsデモシステム動作確認ここでは、デモシステムを機動し動作を確認します。以下の手順にしたがってデモシステムを起動させてください。以下のボタンをクリックしてコンポーネントを起動するCNoid_GRobotDemoLeapRTCLeapMotion「getRtcList」をクリックする「Load」をクリックして「LeapDemo.data」を選択する「ConnectAll」ボタンをクリックしてコンポーネントを接続するとコンポーネントは自動的に以下のように接続される。LeapMotionの上で手を動かすと、「LeapMotion」ウィンドーでデータが現れ、コマンドによってシミュレーター上のロボットが動くサンプルコンポーネントの動作確認ここでは、デモシステムの中でロボットを制御するコンポーネント「GRobotDemo」の代わりにサンプルコンポーネントを使って、シミュレーター上のロボットを制御します。以下の手順を始める前に、まずはデモシステムを上述の手順で起動してください。「LeapMotionGRoboControlSampleComp」をコンパイルするCMakeを起動するCMake上で、サンプルコンポーネントのソースダイレクトリー(解凍された場所のsrc/LeapMotion_RobotControl_Sample)をソースコードとして指定するCMake上で、buildディレクトリーを、ソースディレクトリーの中の「build」ディレクトリーに指定する「Configure」ボタンをクリックするGeneratorを選択する。2013でx64用のバイナリーの場合である。するLeapMotionのeSEAT0.hands_outポートからLeapMotionGRoboControlSample0の.hand_positionsへLeapMotionGRoboControlSample0.hand_positionsからRobotMotion0の.targetAngleへLeapRTCCompのウィンドーが選択された状態でLeapMotionの上で手を動かすとシミュレーター上のロボットの手が自分の手に合って動く自作コンポーネントを作るここでは、ロボット制御コンポーネントを作成する手順を説明します。利用してソースのスタブを生成します。それから自由にソースを編集してLeapMotionからのデータに対してシミュレータ上のロボットを制御するアルゴリズムを実装します。利用してコンポーネントのソースを編集してコンパイルします。生成されたソースの中に「include/<コンポーネント名>/<コンポーネントト名>.h」「src/<コンポーネント名>.cpp」を開いて、以下の編集を行ってください。ヘッダーファイルのクラス定義で以下のプライベート変数を追加してください。m_leftUp;.cppファイルで、12行目で以下の関数を追加してください。}.cppファイルで、コンストラクタで以下の行を追加してください。メソッドで以下のソースをペストしてください。RTC::RTC_OK;サンプルコンポーネントと同じ手順でコンパイルしてください。同じように利用できます。サンプルコンポーネントと同じ振る舞いができたら、以下の入出力データフォーマットを参照しながら、自作コンポーネントのソースを編集して振る舞いを変更してください。出力ポート(自作コンポーネントのhand_positions入力ポートにくるデータ)のフォーマットは以下のようです。出力ポートは以下のコマンドの一つを出力してロボットのポーズを制御します。出力ポートは、軸の位置を出力します。両腕の軸の位置を設定するために以下のデータを出力します。別のパソコンで機動中のコンポーネントを利用することはあります。このセクションでネットワーク越えコンポーネントの接続方法を説明します。ネームサーバー接続確認まずは両パソコンの間でネットワークが接続されて、相手側のネームサーバーが見えるかどうかを確認します。相手側のパソコンのIPを確認する。8の場合)詳細バトンでIPアドレス情報を表示するコマンドプロンプトからも確認できる(相手側のパソコンに実行する)RTSystemEditorで相手側のネームサーバーに接続する。「ネームサーバを追加」バトンをクリックし、相手側のIPアドレスを入力する成功の場合、以下の用にネームサーバリストに相手側のネームサーバーが追加されるコンポーネント接続確認ネームサーバーが見えるようになったら、コンポーネントが通信できるかどうかを確認します。相手側のコンポーネントが操作できない場合はあります。この場合は以下の手順を両パソコンに行ってください。<IPアドレス>注意:こちら側のパソコンでこちら側のIPアドレスを入力し、相手側のパソコンで相手側のIPアドレスを入力してください。置き、ポートを接続すると直接センサーをこちら側のパソコンにつながっているのと同じ様に動きます。コンポーネントが操作できない場合は、前セクションの手順を行ってください。場所は「robomec2015_openrtm_tutorial_part3/Demo/LeapMotion」と「robomec2015_openrtm_tutorial_part3/Demo/eSEAT」です。コメントを投稿するにはログインまたはユーザー登録を行ってください。