ROS通信機能の利用ROS通信機能の利用C++版WindowsUbuntuPython版WindowsUbuntuC++版WindowsROSのインストール以下のサイトの手順に従ってRos4WinをUSBメモリにインストールしてください。http://hara.jpn.com/_default/ja/Topics/ROS_Windows_Install.html以下のコマンドでClinkを起動してください。ここではドライブ"D:"にインストールしたUSBドライブが刺さっている前提でコマンドを示していますが、違うドライブに刺さっている場合は"D:"の部分をそのドライブ名に変更してください。D:\opt\start_ros.bat移行の作業はClink上で実行します。OpenRTM-aistのビルドCMake実行時にROS_ENABLEのオプションをONにします。..その他の手順は通常と同じです。rtc.confを作成します。ConsoleIn0manager.modules.load_pathシリアライザーモジュール(ROSTransport.dll)を置く場所を指定します。manager.modules.preloadROS通信のためのシリアライザーモジュールのの指定をします。Windowsの場合にはROSTransport.dllを指定します。manager.components.preconnectコネクタ生成に関する設定をしています。interface_type(インターフェース型)にros、marshaling_type(マーシャリング型)に対応シリアライザの名前、ros.topic(トピック名)に適当な任意の名前を設定します。OpenRTM-aistのシリアライザーモジュール(ROSTransport.dll)が対応しているメッセージ型は以下のようになります。シリアライザ名とROS/ROS2メッセージ型RTCを起動して動作確認します。以下のファイルをダブルクリックします。Studioのバージョンに関連したのフォルダー(デフォルトではExamplesの下のVC14)に実行するexeファイルがありますので、そこと同じディレクトリに置くようにしてください。Files\OpenRTM-aist\2.0\Components\C++\Examples\ConsoleOut.batUbuntuROSのインストール以下のコマンドでインストールしてください。updateROS用にbashの設定を以下のように行います。(次回以降のbash起動時の設定と、現在実行中のbashの設定を行います。~/.bashrcOpenRTM-aistのビルドCMake実行時にROS_ENABLEのオプションをONにします。..その他の手順は通常と同じです。OpenRTM-aistのビルド手順ビルド後にインストールしてください。以下のrtc.confを作成します。このファイルは下記のRTCコンポーネントを起動する時に使うカレントワーキングディレクトリにおいてください。ConsoleIn0manager.modules.load_pathシリアライザーモジュール(ROSTransport.so)を置く場所を指定します。manager.modules.preloadROS通信のためのシリアライザーモジュールのの指定をします。Ubuntuの場合にはROSTransport.soを指定します。manager.components.preconnectコネクタ生成に関する設定をしています。interface_type(インターフェース型)にros、marshaling_type(マーシャリング型)に対応シリアライザの名前、ros.topic(トピック名)に適当な任意の名前を設定します。OpenRTM-aistのシリアライザーモジュール(ROSTransport.so)が対応しているメッセージ型は以下のようになります。シリアライザ名とROS/ROS2メッセージ型ConsoleInComp、ConsoleOutCompを起動して動作確認します。それぞれ別のターミナルから起動してください。/usr/local/share/openrtm-2.0/components/c++/examples/ConsoleOutCompPython版WindowsROSのインストール以下のページに従ってROSをUSBメモリにインストールしてください。1.2等をインストーラーでインストールしておいてください。Python版のソースコードを入手してください。Python版をインストールしてください。install動作確認start_ros.batを2回実行して、ROSの環境設定をしたウインドウを2つ開いてください。D:\opt\start_ros.bat片方のウインドウでroscoreを起動します。roscoreもう片方のウインドウでOpenRTM-aistをインストールしたディレクトリをPYTHONPATHに設定します。PYTHONPATH=%PYTHONPATH%;C:\Python37\Lib\site-packages;C:\Python37\Lib\site-packages\OpenRTM_aist;C:\Python37\Lib\site-packages\OpenRTM_aist\utils;C:\Python37\Lib\site-packages\OpenRTM_aist\RTM_IDL以下のrtc.confを作成します。(rtc.confはRTCのexeファイルが実行される時のディレクトリに作成してください。サンプルバッチファイルを使う場合は、バッチファイルから起動されるexeファイルが置かれているディレクトリになります。ConsoleIn0manager.modules.load_pathシリアライザーモジュール(ROSTransport.py)を置く場所を指定します。manager.modules.preloadROS通信のためのシリアライザーモジュールのの指定をします。Pythonの場合にはROSTransport.pyを指定します。manager.components.preconnectコネクタ生成に関する設定をしています。interface_type(インターフェース型)にros、marshaling_type(マーシャリング型)に対応シリアライザの名前、ros.topic(トピック名)に適当な任意の名前を設定します。OpenRTM-aistのシリアライザーモジュール(ROSTransport.py)が対応しているメッセージ型は以下のようになります。上記のrtc.confを用いてRTCを起動して動作確認してください。UbuntuROSのインストールC++版と同じ手順でROSをインストールしてください。OpenRTM-aistのインストール以下のパッケージをインストールしてください。Python版をインストールします。以下のrtc.confを作成します。(rtc.confはRTCを実行する時のカレントワーキングディレクトリに作成してください。ConsoleIn0manager.modules.load_pathシリアライザーモジュール(ROSTransport.py)を置く場所を指定します。manager.modules.preloadROS通信のためのシリアライザーモジュールのの指定をします。Pythonの場合にはROSTransport.pyを指定します。manager.components.preconnectコネクタ生成に関する設定をしています。interface_type(インターフェース型)にros、marshaling_type(マーシャリング型)に対応シリアライザの名前、ros.topic(トピック名)に適当な任意の名前を設定します。OpenRTM-aistのシリアライザーモジュール(ROSTransport.py)が対応しているメッセージ型は以下のようになります。以下のコマンドでRTCを起動して動作確認してください。(サンプルの実行ができます。1.2.1-RELEASERTコンポーネントを開発するためには開発環境のインストールが必要です。