RTC.xml」のタブがあります。ボタンをクリックすることで、雛型コードが生成されます。生成されたコードは、Eclipse起動時に指定したワークスペース内にあるプロジェクト名のフォルダーの下に生成されます。RTCBuilderの開発画面RTCの実装RTコンポーネントのプログラミングでは通常のプログラミングと異なり、main関数に直接処理を実装することはありません。C++版の実装について述べます。RTコンポーネントは、ある基底クラスを継承した一つのクラスとして実装されます。RTコンポーネントにおいてコアロジックが行う処理は、その基底クラスのメンバ関数(メソッド)をオーバーライドする形で記述します。初期化時に行う処理は、onInitialize関数の中に、RTCがアクティブ時に周期的に処理したい内容はonExecute関数に記述します。};上記はC++での実装例です。この例では、説明のためにクラス宣言と実装が一体で記述されていますが、実際にはヘッダファイル(.h)と実装ファイル(.cpp)に分割されてコードが生成されます。MyLogicクラスのオブジェクトmylogicは、このコンポーネントが実際に行うコアロジックが実装されたクラスのインスタンスです。例では、非常に簡潔にmylogicの関数を呼ぶことでRTCが実装されています、実際の実装でも、コアロジックを予めこの例のように簡単に利用可能なクラス化しておき、コールバック関数内での呼び出しは最低限にする方がよいでしょう。RTCBuilderにより同時に生成されるMakefileやプロジェクトファイルでこのコードをコンパイル/ビルドすることで、実行ファイルや共有オブジェクト(又はDLL)が作成できます。ライフサイクル上述したように、RTCの実装では、予め決められた関数(コールバック関数)に処理を記述することで、コンポーネントを作成します。どのような関数があり、どういったタイミングで呼ばれるのかを知るためには、RTCの状態遷移すなわちライフサイクルを理解する必要があります。下に、RTCの状態遷移図を示します。ステートマシン図)コンポーネントは基本的に以下の状態を持ちます。生成状態(Created)活動状態(Alive)非アクティブ状態(Inactive)アクティブ状態(Active)エラー状態(Error)終了状態これらの各状態や遷移時には、決められた関数(コールバック関数)がECによって呼び出されます。表に、コールバック関数とそれぞれが呼ばれるタイミングを示します。ライフサイクル初期化時に1度だけ呼ばれる。アクティブ化する際に1回呼ばれる。非アクティブ化する際に1回呼ばれる。アクティブ状態にあるとき周期的に呼ばれる。onExecuteの後に毎回呼ばれる。エラー状態に移行する際に1回呼ばれる。エラー状態にあるとき周期的に呼ばれる。エラー状態から復帰する際に1回呼ばれる。ECの駆動が停止する際に1回呼ばれる。ECの駆動が開始する際に1回呼ばれる。ライフサイクル終了時に1度だけ呼ばれる。