様お返事が遅くなり失礼致しました。ゲインを0にしたときの挙動はどのようになりますか?ゲイン0にてcodinaterを実行して手で回した場合では、回し始めと止める際に細かく振動したような反応で、回転してからはフリーの状態と同じでした。ギヤはすぐに取り付けられないためモータ軸を直接触っています。MOTOR_VCは500と1000では反応の違いがわかりませんでした。100ではかなり振動が大きくなり、2000では回転後の挙動がコギングトルクを感じるようなカクっとした動きとなりました。モータ端子を解放した状態をエミュレートという点では、500、1000付近が近そうです。いう手順で調整できます。現物合わせの方法では、MOTOR_VCが400くらいでfree状態と同等程度になりました。それ以下の100〜200ではコギングのような挙動が出ます。ロボット研究室のHPに書いてある、YP-Spur/パラメータファイルの速度制御パラメータ欄の「手でタイヤを空中で回転させ、手を離した際に回転が止まらない場合には、止まるようになるまでMOTOR_VCを大きくする」とありますのは、逆起電力補償を大きくする、であって、MOTOR_VCは小さくする方向でしょうか?http://www.roboken.iit.tsukuba.ac.jp/platform/wiki/yp-spur/parameter-fileまた、方向による差は感じないため、おそらく位相は大丈夫かと思います。上記URLの手順にて、パラメータ設定を再度行いましたが、挙動は変わらず等速で回り続け、stop状態で手で回すと等速で回転し続けます。別途、DCモータも用意できましたので動作確認をしました。こちらでは正しくオドメトリも取れて、run_testも想定通りの動きができる事を確認できました。使用モータはRE35(24V仕様)、ギヤヘッド23:1です。ACモータの方は、スペックシートの怪しい外国製という点で、扱うのが難しそうですので、原因が特定できなさそうであればDCモータで使用しようと思います。時々、起動から7秒ほど通信できない状態が起こるようになりました。LED1の点滅が消えず、usbに認識されない状態が7秒ほど、その後LED1が消えてからは通信できるようになります。これは何か対処法があるのでしょうか?お手数ですが宜しくお願い致します。モータ特性のパラメータが正しければモータ端子を解放した状態をエミュレートします。speedは、パラメータ生成ツールの無負荷回転数とは異なる意味のようです。(おそらく、機械的な許容最大回転数を表している。過剰に逆起電力補償をして(この値が小さいほど大きく逆起電力補償をする)、暴走するような挙動を示すはずです。このモータのスペックシートの値がかなりいい加減なように見えます。エネルギー効率100%以上(?)になる。指数部の誤植らしき場所も複数。現物合わせで調整した方がよいかもしれません。いう手順で調整できます。PHASE_OFFSETの値で対称になるように調整する必要があります。ご連絡ありがとうございます。VVVFモードにてエンコーダの回転方向を確認してみたのですが、接続は正しいようでした。制御できないので、そのあたりが怪しい気がしています。カタログ上ではついていますが、海外製なので念のため差し替えて確認もしています。ホール素子の回転方向に関しては、オシロなどで立ち上がり順を確認しました。矩形波で、一回転につき4パルス出て来ます。ホール素子を差し替えた場合は、カタログの位相から120度ずらしたパターンと240度ずらしたパターンとなりますが、片方は挙動が変わらず制御がきかない状態で等速で周り続け、もう片方は発振して回りませんでした。お手数ですが、宜しくお願い致します。制御できないので、そのあたりが怪しい気がしています。エンコーダ・UVW信号を使わずに、VVVFで駆動して回転方向を確認することができます。すると、VVVFでの制御モードになります。この状態で、軸角速度指令を与えると、回転方向を確認できます。コマンドで各軸の角速度指令を与えられます。コマンドで、角速度を確認して下さい。この角速度の符号が正であれば、エンコーダの位相と、モータの回転方向が一致しています。yp-spurの開発中バージョンへのアップデートは、openspur.orgのwikiにあります。