ご連絡ありがとうございます。モータ制御には影響を与えません。ソフトウェアで逆転する設定は用意していません。逆の場合は配線を修正して下さい。エンコーダのA,B相が逆の可能性もあると思い入れ替えもしましたが、動作時に発振して回らない状態になります。発振している状態が、本来の回転方向と逆に接続されているための発振かと思い、とりあえず等速に回る方向に接続しています。2磁極(電気角と機械角が一致)するモータにギアがついているように換算してパラメータを与える必要があります。このあたりの計算は、ドライバのページからリンクがある、パラメータ生成ツールで計算できます。パラメータ生成ツールの極数欄には2を入力することになります。モータスペックに8極と書かれていたので、4のパラメータに設定してあります。現象の追加情報ですが、ypspur-coodinaterの起動後にモータ軸を手で回すと、回した方向に等速で回り始めます。1カ所のみテストとしてホール素子の方向を変えた場合には発振して回らず、位相をずらした場合は挙動は変わらず等速で回り続けます。何かアドバイス頂けたらと思います。ドライバ設計者の、東北大の渡辺です。パラメータを++や-+、--に変更しても正しく動作しません。++、--の場合は下記よりも角速度が速くなり、パラメータ通りその場回転の動作になります。モータ制御には影響を与えません。ソフトウェアで逆転する設定は用意していません。逆の場合は配線を修正して下さい。1回転1000パルスの2相エンコーダ、3相ホール素子、原点信号(index)のセンサを持ち、4極のブラシレスモータとなります。5V電源を入れた状態で、GNDとパルス間の波形はオシロで出ている事は確認してあります。2磁極(電気角と機械角が一致)するモータにギアがついているように換算してパラメータを与える必要があります。このあたりの計算は、ドライバのページからリンクがある、パラメータ生成ツールで計算できます。パラメータ生成ツールの極数欄には2を入力することになります。お世話になっております。金沢工業大学OBの河原と申します。趣味用途で貴社のモータドライバTF-2MD3-R6Aを使用してブラシレスモータを回そうとしているのですが正常な動作を確認できず、ご教授願いたく連絡致しました。現状、モータの接続と動作確認のため、ギアやタイヤなどを付けずにrun_testの動作を机上で見ているのですが、回転後に速度が変動せず制御されている動作が確認できません。-oで確認できるオドメトリの値も回転方向が補正されず、正しく動いているように見えません。パラメータなのか、何か問題があればご指摘お願い致します。・ypspurをインストールしたUbuntu14.04から、sampleのrun_testで動作確認を行っています。両モータとも反転動作も無く、等速で回転し続ける状態から変化しません。メールの最後に動作中のコンソールを添付しましたが、直進の制御になるはずが角度補正が制御されず回転を続けるような動作に見えます。パラメータを++や-+、--に変更しても正しく動作しません。++、--の場合は下記よりも角速度が速くなり、パラメータ通りその場回転の動作になります。x座標が1mを超えた事でspin指令に入る事がありますが、停止せず逆回転もなくそのまま周り続けます。・モータはACサーボモータ(3相ブラシレス)の「42JSF630AS-1000」という中国製の物を使用しています。1回転1000パルスの2相エンコーダ、3相ホール素子、原点信号(index)のセンサを持ち、4極のブラシレスモータとなります。5V電源を入れた状態で、GNDとパルス間の波形はオシロで出ている事は確認してあります。定格は24Vですが、今は駆動電圧12Vで動作を行っています。エンコーダの位相遅れなどが明記されていなかったため、配線は手探りで安定して回転できる接続を探しました。MASSも1や25kgとしてみたりしましたが特に変化ありません。ファームウエアについては、既存の物とv0.1.3の両方を試しています。LEDなども異常アラームは発生していません。お手数ですが、宜しくお願い致します。・参考までに動作中のコンソール表示を下記に添付致します。Reserved.プライバシーポリシーアクセシビリティ。