https://github.com/betaflight/betaflight他にも山盛りある。ここの動画がよくまとまっている。今回リリースの4.0が最終リリース。ウチにあるのは全部STM32F4系ですね。Cortex-M4ベースの高性能MCU。先のリンク先にもあるのですが、ドキュメントがまだまだで歴史を追いかけないと、その導入意図が読みきれない。それがありがたいことに日本語でまとめてある。艦船プラモと小さなドローンが好き!http://tiger22618.blog104.fc2.com/ものすごい物量だが一生懸命読んでみる。先の記事で興味が出て、PIDのゲイン調整を調べていたらいろいろ見つかってきた。なんとなく追い込み方を見ていると、ジーグラ・ニコルスの限界感度法を使っているのではないか。したらそういうのがいっぱい出てきた。P→D→Iの順番とある。うーん、この治具つくって試してみたいな。サイズなら別に難しくないし。使うとビジュアル化できる。https://tanukou.blog.fc2.com/blog-category-16.html機体重量、ペラ形状、モーター特性あたりで、どうしても感覚だと限度がある。これで実機体から追い込むことできそう。数字で確認しながら進められるのはよい。ま、最後は飛ばしたフィーリングが重要なのはいうまでもなく。あとはそのあたりの言語化かなと。向けのセッティングで「Mockingbird」というプロジェクトがある。祖で、その操作感がすばらしいとのこと。Mockingbird(モノマネ)となる。この機体の設定はコレだ!みたいな特定機体向けの細かい設定がいくつか出ている。すべての設定項目を網羅した、ものすごいマニアックにつめた環境設定みたいなもの。特定機体以外はどうすればいいんだ。文脈を読んで理解してみることにした。風」と思ってよいのではないか。