ウチのブログだと「ラズパイ使ってローストビーフつくる」とか紹介した。ドローン飛ばすのに、まずローストビーフの作り方から理解する必要がある。柔らかローストビーフ♪https://www.cuspy.org/diary/raspberrypi-roastbeef/これをみると、PID制御のイメージがつかめると思う。P制御は比例制御、I制御は積分制御、D制御は微分制御。まとめるとこういうイメージ。どの数字がどんな挙動をするかはシミュレータでも試せる。最終的にはモーターとバッテリにあわせた機体の特性を把握する必要がありそう。PIDの調整はジーグラ・ニコルス法とかCHR法とか、いろいろあるので勉強してみるのもよいかもしれない。あちこちいろいろ読んでみて、流れとしてはこんな感じっぽい。1.P値の設定Pの最大設定を探しだして、そこよりちょっと下ぐらいを狙う。具体的にはデフォルトの数値から振動が出る辺りまであげていく。環境の影響を受けるので、その余裕分下げておく。屋内とかだとギリまでつめていいかも。低いのがよしとされている。バウンスバックは急に止めると振動する現象。いう風の巻き込み現象もこのあたりをイジったりするらしいが、小さい機体はいろいろ難しいらしい。テキトウでいいらしいです。大きいほうがよいとされる。機体が流れていっちゃう(ドリフト状態)ときにあげるとビタっと止まるとか。スピードの遅い空撮用途とかだと逆にヌルっとする調整が必要かも。Mixとか、細かいのがたくさんある。して処理減らすとか、どれぐらい効果あんのかな・・みたいな。バージョンによるところもある。機体ごとの数値を見て覚えるのもある。重要なの上記2項目なので、内容を理解しながら追加すればいいんじゃなかろうか。設定による細かい挙動の違いは少しずつ覚えていくとして。基本的にはノーマルの操作感だけ調整して、ウンザリするほと飛ばしてから気になるところを直していく感じか。試しながら、そう思った。使ってみるのが一番なんだろうけど手に入らない。このあたりでブラシ機がひとつ欲しかったってのと、好みの部品構成で組まれているという2点。まで載ったワンボード構成。コレを飛ばしながら勉強してみるよ。ああその前に無線局の申請だな。構成(終段管がRTC6705)っぽい。系統図作って現物待ち。