本研究では、接近~弱い接触による協調的な意図伝達、人間-ロボットの接触ダイナミクスモデル、強い接触による協調的な人間運動の誘発、の3つの技術課題に取り組み、開発した各要素技術を統合し、人間協調技術として確立した。人間共存環境における移動を実証タスクとした実機実験において、意図推定に基づき算出した働きかけ行動をロボットが選択でき、特に接触行動を行う場合には、ダイナミクスモデルおよび心理注意量に基づき決定されたロボット・人間双方にとって安全・安心な接触方法を選択し、それを実行する枠組みを実現した。