モータドライバ動作不良についてのお問い合わせ西野さまドライバ設計者の渡辺です。発生する現象は、逆方向に最大回転数で回り続けるのか、逆方向に指定した回転数で回るのか、どちらでしょうか?前者であれば、エンコーダ信号が来ていない場合などに起こり得ます。原因確認のため、エンコーダ信号の状況を確認をして下さい。手順は以下の通りです。と打っても確認できます。)なお、YP_wheel_vel関数は、与えられた車輪速度の角速度をモータ軸の角速度に変換し、モータドライバの各車輪独立の速度制御系の指令値に与えています。モータの速度制御自体は、モータドライバ内で、エンコーダカウント数から速度を計測し、モータ特性のフィードフォワード+PI制御で行っています。そのため、モータ特性のパラメータ(パラメータファイル内で指定)が大幅に誤っている場合にも、制御の結果がおかしくなる場合があります。