iPX社員によるブログスマートフォン用の表示で見るiPX社員によるブログiPX社員が"社の動向"から"自身の知見や趣味"、"セミナーなどのおすすめ情報"に至るまで幅広い話題を投下していくブログ。社の雰囲気を感じ取っていただけたら幸いです。入社7か月目の深澤と申します。前職では鉄道の施工監督の仕事を行っていました。鉄道の工事とは言ってもレールや信号、駅、など様々な工事があります。そんな多種多様な工事の中で私は架線関係の施工監督を行ってました。下記の写真で言うと赤く囲っている部分ですね。鉄道業界からの転職で、まだまだ分からないことがありご迷惑をお掛けしますが何卒宜しくお願い致します。挨拶はこれぐらいにして、本題に入りたいと思います。Isaacというものを使ってロボットのシミュレーションの展示を行いました。Isaacがどんなものなのかお話ししていきたいと思います。Isaacをざっくり説明しますと2019年1月にリリースされたロボティクス開発者向けのロボットエンジンやライブラリが組み込まれているツールキットです。このツールキットを使うことで、今まで時間が掛かったロボットの制御部分の構築が手軽に作成することが可能です。IsaacではIsaacSDKとIsaacSimという2つのツールに分かれており、それぞれ制御部分とシミュレーション用のツールとなっています。System)というものがあります。こちらも同様にロボティクス開発者のためのライブラリが公開されています。wiki.ros.orgIsaacSDKIsaacSDKではロボットの制御を行う部分を開発することができます。いった機能があらかじめ用意されています。これらの機能を組み合わせることで様々なロボットを作成することができます。ROSと比較するとIsaacSDK自体に備わっているライブラリの数は少ないですが、ROSとブリッジをしてROSにあるライブラリを使用することも可能であるため、そこまで不便しません。Nvidiaのホームページを見てみると以下のようなポーズや視線、ジェスチャーの検知などについての画像があるため、今後追加されていくと思います。ライブラリの機能が増えれば、今まで以上にロボット開発に様々なアプローチができそうなのでとても楽しみです。https://www.nvidia.com/ja-jp/deep-learning-ai/industries/robotics/IsaacSimIsaacSimはIsaacSDKで作成したロボットの動作確認をするためにシミュレーション環境を作成するツールです。Engine4)をベースとして作成されています。そのため、IsaacSimではMarketPlaceで購入したアセットやブループリントを使った環境の構築が可能です。UE4に詳しい人が環境構築すれば、様々なテストケースでのロボットシミュレーションができそうです。ロボット向け機械学習の学習環境の構築などにはよいかもしれません。デフォルトで用意されている環境は倉庫、オフィス、病院の合計3つあり、かなりリアルに作られています。人間をスポーンする機能をついているので、そのうちジェスチャー検知の機能があればそこに向かわせるといったことも可能だと思います。ROSの動作検証で使われる3DシミュレーションツールとしてGazeboというツールがあるのですが、そちらに比べるとかなり動作が軽く、大量のアクターを出現させてもスムーズに動きます。ゲームエンジンで使われているだけのことはあります。まとめIsaacはロボティクス開発でシミュレーションを行いたい場合、とても有用なツールだと思います。ライブラリの数はROSと比べるとまだ数が少ないためROSブリッジを使い、併用しながら実装していくか、ライブラリの機能の追加を待つ必要があります。不十分なところがありますが将来性はあると思いますので今後も動向を見守りつつ情報の発信をしていきたいと思います。Isaacの概要Tweet広告を非表示にする関連記事2018-09-23Simulinkによる順次シミュレーションを作る今回のブログ担当のシロハです。今回のテーマは、私が業務で使...2018-05-21ROSをCUDA対応してみるこんにちは、和田です。purse...?"こんにちは、Hirosakiです。ご紹介お久しぶりとなります。名古屋」出展のご報告iPXの山田です。»プロフィールid:ipx-writeriPX社員が"社の動向"から"自身の知見や趣味"、"セミナーなどのおすすめ情報"に至るまで幅広い話題を投下していくブログ。社の雰囲気を感じ取っていただけたら幸いです。車検って何をしているのか知らなかったので調べてみた月別アーカイブはてなブログをはじめよう!ipx-writerさんは、はてなブログを使っています。ブログを報告するスターをつけました引用をストックしましたストック一覧を見る閉じる引用するにはまずログインしてくださいログイン閉じる引用をストックできませんでした。再度お試しください閉じる限定公開記事のため引用できません。