Node-SerialPortでブラウザから操作するロボットを作ってみました。ブルドーザー工作基本セット」を使用しました。コントローラー部は使わないので切ってしまい、モータードライバーIC「TA7291P」(\150@秋月)で制御することにします。このモータードライバーICは正転逆転可能で、外付け部品が少なく、5V系でコントロールできます。加わることになります。よって、推奨電圧からは27%ほどオーバーして使用することになります。コントロールするマイコンは「PIC16F648A」(\200@秋月)で、内蔵クロック4MHzで使用します。モーター制御は1モーター当たり2ポート必要です。PORT_BはCCPやUARTと超音波センサで使うのでPORT_Aを使います。攻撃用(?)のクラッカーの紐を引くモーターも追加したので、合計6ポート必要でした。今回は、PORT_Aのうち、オープンドレイン専用の4と入力専用の5を避けて、0,1,2,3,6,7を使いました。キャタピラーなので、超信地回転も可能です。「OSTCWBTHC1S」(\250@秋月)を使用しました。RGBのそれぞれのポートの組み合わせで、7色に変化させることが出来ます。色を選択するのはハイサイド側で行うこととして、デバイスは2SJ681(\40@秋月)+RN1201(\5@秋月)を選択しました。赤が107mA、緑が142mA、青が139mAとなりました。この場合、LEDが消費する電力は合計で1.2W程度で、直視できないほどの明るさです。電流制限用の抵抗は1Wの酸化金属皮膜抵抗を奢ったのですが、1/2Wの安いカーボン抵抗でも問題ない損失でした。3色のLEDはカソードコモンとして、PWM制御して明るさを調整します。人間の目は対数スケールで明るく感じることと、8bitのマイコンの8bitのPWMを使用する都合で、0,1,2,4,8,16,32,64,128,255の10段階としました。ローサイド側のFETは2SK2201(\70@千石)を使用しました。コントロールする電流は最大で400mA程度しかないので、発熱は少なく、問題ありません。超音波センサは、HC-SR04を使用しました。車体に固定した際に干渉するので、ピンヘッダを表裏逆にしています。タイマ割り込みで0.52秒に一度距離を測定し、Node.jsに送っています。ループ内で反射時間を測定します。.lstファイルを見ると一カウント当たり11サイクル=11usかかっているようでした。マイコンではカウント数のみを文字列で送り、割り算はnode.js側でやってもらいます。実験した限りでは誤差2%程度だったので、おそらく計算式はあっていると思われます。この超音波センサはたまに応答が無くなることがあるので、タイムアウトした場合前回の値を返すようにしています。接続されていない場合は65535を返し続けます。距離をマイコン側でも監視して、およそ20cm以内に障害物があれば停止するようにしました。72007を74:1で使用しました。クラッカーを引けるかトルクが心配だったのですが、楽勝でした。マイコンのプログラムはgistで公開しました。Node.jsは作成した当時安定版だったv0.10.26を使用しました。Tools」の組み合わせ。これ、すごい便利です。npmでnode-serialportとExpressを取得しています。Webページ上にロボットのコントローラーを配置します。LEDを色を変えるために「jquery.icolor.js」を使っています。ブラウザの操作を受け取ったら、シリアルポートに書き込むと同時にio.emitして他のブラウザ間と同期を取ります。そのページのindex.html.jsはこちらserver.tsもgistに置きましたのでご自由にお使いくださいと、ここまでは順調に来たのですが、ロボットに組み込んでいた(Node.jsサーバーが走っている)タブレットPCが故障してしまいました。状態になりブラウザからコントロールする作例も珍しいものではなくなってしまいました。(ハンガーで作ったロボットのPCホルダがSi02BF専用だったので...)WebRTCとPeer.jsでビデオチャットを追加する計画だったのですが、下記理由で断念しています。ブラウザ(FireFox/Chrome)から選択できないようでした。念のためドライバのアップデートをしてみたら、そもそもカメラアプリでも映らなくなりました。他のカメラを繋げば映りますが、なんかいまいちな感じです。おまけ:無線機をブラウザからコントロールする。