制御してみようと思います。シリアル通信することで、制御を行います。スタックできるシールド形状の基板を秋月電子のパワーグリッドユニバーサル基板で作成しました。6~9V前後の給電をレギュレータで5Vにしてシールド側の電源とするとともに、IchigoJam側のUSBコネクタに繋がるソケットに供給しています。使われている特殊なモジュラーコネクタを用意することでした。電話(ISDN)などに使われる6極のモジュラーに見えますが、爪の位置が真ん中ではなくコネクタの穴に向かって覗きこむように見ると右側にずれています。固定するためのアクリルケース(ボード)を流用することにしました。穴位置を変換するスペーサマウントをアクリル板で自作して、取り付けました。本体は、こんな感じで出来上がりました。超音波センサとサーボモータ大を2つ使って、簡単なタンクのモデルを組んでみました。簡単な障害物回避プログラム(超音波センサがある距離内で検知したら、左に曲がる)を試しに動かしてみました。ソースは・・・、そういてば、本体に載せたIchigoJamで直接プログラミングして、パソコンにダウンロードしてないや。あとで、追加で掲載する予定です。以下、落書きレベルですが、回路図のpng画像です。以下が、ATMega328P側のコード(Arduinoスケッチ)になります。いうライブラリを利用させてもらっています。このライブラリはこちらから頂いたものです。BASICコードは以下のとおり。