しては、巨大ロボットと美少女が登場する良くあるタイプの体裁を採っているが、作者としては壮大な設定とストーリー構想をもっていたらしく、作中に様々な伏線を張っていた。諸般の事情で、連載は半ば打ち切りに近い状態で終了した(単行本化に当たっては、連載時の伏線要素等は削除されている)。最終章』(前・中・完結篇の3部構成)が短期集中連載され、およそ23年に渡る物語に完全な形での終止符が打たれ、その後、完全版の単行本が発売された。同誌では2008年11月号から、生誕25周年記念として新シリーズ『冥王計画ゼオライマーΩ(オメガ)』(原作:ちみもりを、作画:ワタリユウ)の連載が開始されている。1988年から1990年にかけて全4巻構成でOVA化されたが、こちらは18禁要素をほぼ排除した上で、基本設定のみを流用した別作品となっている。Discソフトが発売される(発売元は東芝EMIからバンダイビジュアルに移っている)。日本でロボット研究をしていた氷室遼三博士は彼らの誘いに応じ、妻の氷室美久や同僚の若槻魔沙樹らを伴って、海底秘密基地へと赴く。ネマトーダの世界支配に貢献するロボットの研究の為であったが、氷室博士と魔沙樹には別の目論みがあった。ネマトーダからの援助は頂くが、こちらから提出する設計資料の肝心な部分は巧妙に秘匿し、自分達にしか扱えない「冥府の王」ともいうべき最強の個人兵器たるGクラスロボを完成させ、ネマトーダを踏み台に、自分達が冥王にのし上がろうと企んでいたのだ。冥王の象徴たる最強のGクラスロボ「ゼオライマー」の開発は順調に進み、残すはその中枢部分の「超次元システム」に必要な、「次元ジョイント」の完成だけだった。超次元システムは、女性の胎内に挿入された次元ジョイントを介し、ゼオライマーに無限のエネルギーを供給する。そのゼオライマーの心臓とも言うべき重要な役割に、氷室達は美久を選んだ。氷室博士はゼオライマーに隠された秘密(ブラックボックス)に気付く。ゼオライマーは魔沙樹と美久以外には操縦できないよう、仕掛けがしてあったのだ。その上、美久は日本に居た頃から夫を裏切って魔沙樹の愛人となっており、魔沙樹も仲間である氷室博士まで出し抜いて、自分一人が世界を牛耳ろうと考えていた。氷室博士が幾ら悔しがっても、外部からそのブラックボックスに手を加えることは不可能だった。氷室博士は自分を裏切った二人への復讐と、自らの野望を成就する為の方策を考えた。ネマトーダでは、一度死んだ人間を胎芽の状態に還元してから蘇らせる技術が完成している。氷室博士は偶然の事故を装って魔沙樹と美久を殺害すると、蘇生途中の記憶再構成が施されていない二人とゼオライマーを奪い、ネマトーダを脱出した。後は二人が成長すれば、無垢な存在と変わり果てた彼らを操って、氷室博士自身が全世界を掌握できる筈だった。助手の一人だった秋津はゼオライマーの覚醒を恐れ、新生児になった魔沙樹を奪い、姿を隠す。ネマトーダが氷室博士を、氷室博士が秋津を探し出せないまま、14年が過ぎていった。14年後のある日、秋津の息子・秋津マサキとして育てられていた若槻魔沙樹と、氷室博士の姪・美久として育てられていた氷室美久が再会したのと時を同じくして、ゼオライマーを奪還すべくネマトーダのGクラスロボが出現。否応なくゼオライマーに搭乗させられて戸惑いつつも迎撃に出たマサキの中では、もう一人の人格が覚醒し、自在に機体を操っていく。戦闘を重ねる内に、マサキはもう一人の人格の存在に気付く。ランスター、ドノーグ、バーストンを倒して帰還した後、そのもう一人の人格に導かれて格納庫内のゼオライマーのコクピットに再び座ったマサキは、全てを思い出す。魔沙樹は、もし自分が洗脳等の処置を施されても、記憶と人格が再生されて自分自身を取り戻せるプログラムをコクピットに隠していたのだ。前世の記憶を取り戻したマサキ=“魔沙樹”は、自分と同じくゼオライマーに導かれて気絶していた美久を、かつて自分が彼女との密会に使っていた一室へ連れ込み、その意識が戻ると同時にベッドへ押し倒した。その変貌ぶりにただ怯えるしかできない美久に対し、“魔沙樹”は氷室博士が隠していた事実を突き付けながら、彼女同様に当時よりも若々しくなった肉体で、凌辱の限りを尽くすのだった。魔沙樹は美久を道具としか見ていない...美久を可愛がってきた氷室博士は魔沙樹に対抗しようとするが、重病を発症した老い先短い身体では、敵う筈もない。頻繁に喀血しながらも、氷室博士は呟く。ネマトーダでは将軍ゴルシードが、ゼオライマー奪還に執念を燃やしていた。無限のエネルギーを糧に新陳代謝するメカニズムであるゼオライマーは、コクピットごとパイロットを吹き飛ばされても、瞬時にそれらを元通り再構成してしまう。敗北が続く中、ゴルシードはゼオライマーの超次元システムが短時間しか機能しないことを見抜く。魔沙樹が造った次元ジョイントの完成品は、ネマトーダの基地にある...現在のゼオライマーは、氷室博士が間に合わせに作った不完全な次元ジョイントを使っていたのだ。ゼオライマー攻略の糸口を掴んだゴルシードだったが、ネマトーダ総統は彼を解任。総統は「要らぬ事に気付いた」ゴルシードを監視するよう、新将軍リンガムに言い渡す。ゴルシードは、総統の命令で建造中という旧式部品ばかりの機体がゼオライマーであることに気付いていたのだ。訝しがるゴルシード彼に、蘇生セクションの男が「話したいことがある」と接触してきた...。氷室宅では前世の記憶を取り戻したと思っていた“魔沙樹”が、まだマサキの人格が残っている事に気付き、苦悩していた。いつものように美久を凌辱している最中、記憶再生プログラムの欠陥に気付く。プログラムによって復元できるのは単なる記憶であり、改めて育った肉体に根付いたマサキの人格は消去不可能だった。マサキに他ならないその脳内では、魔沙樹の記憶や世界制覇の野望のビジョンに対して、繊細なマサキの人格が悲鳴を上げていたのだ。その様子を室外から覗き見ていた氷室博士は、改めて今のマサキと美久が、かつて自分を裏切った若槻魔沙樹と氷室美久とは別人である事を認識する。復讐だけを心の支えに生きてきた氷室博士は、緊張の糸が切れたかのように大量喀血すると、息を引き取るのであった。氷室博士の死に臨んで、マサキは決断する。魔沙樹の忌まわしき記憶とゼオライマーの呪縛から自らを解放するため、ネマトーダを叩く事を。帝国本部に乗り込み、次々とGクラスロボを蹴散らしていくゼオライマー。それは、総統にとって予定済みであった。総統自らが美久のダミーであるミクを伴い、ゴルシードが気付いた黒いゼオライマーで出撃する。激戦を展開する、ゼオライマーと黒いゼオライマー。ゼオライマー同士が互いに腕を掴んだ時、融合が始まってしまう。超次元システムを採用したゼオライマーは本来は1体であるべきであり、2体が接触した際には融合され、1体のゼオライマーとなる。それこそ総統の目論見であった。ネマトーダ総統の正体。それは正規の再生手順に従って復元された、若槻魔沙樹であった。その肉体はDNAに損傷があり、急激な老化現象を来たしていた。そこで魔沙樹はゼオライマーの性質を利用し、氷室博士の元にいるであろうもう1人の復元体であるマサキと融合することで、若い肉体を取り戻そうと目論んだのだ。融合現象は美久とミクにも及び、美久は魔沙樹が製作した正規の次元ジョイントを胎内に得た。融合はパイロットであるマサキと魔沙樹にも及び、再び若い肉体と元の記憶と野望を得た若槻魔沙樹が復活する筈であった。魔沙樹の目論見には致命的なミスがあった。マサキをパイロットとして認めた段階で、ゼオライマーのオーナー認識システムは再フォーマットされており、魔沙樹をパイロットとする黒いゼオライマーとは完全に融合できず、パイロットだけに融合現象が生じなかったのだ。失敗に気付いて絶望した魔沙樹は、自暴自棄となって美久の胎内の次元ジョイントを破壊しようとするが、それを阻止したのは蘇生セクションの男から総統の正体について知らされたゴルシードだった。そのゴルシードの行為によって、帝国地下の重陽子爆弾が作動してしまう。決意を固めたマサキと美久は、ゼオライマーの超次元システムを反転させることで、重陽子爆弾の爆発エネルギーを吸収していくのだった。