RobotRobotのページリアルタイムにKRG-2ジャイロをH8/3052で読み取るサーボとマイコンの間に挿入し、勝手に補正してくれる便利なジャイロKRG-2。昨今のシリアルサーボには接続するすべがないため、マイコンに値を取り込むプログラムを書きました。このコードでは、タイマ割り込みを利用しジャイロの値を常に読み続け、リアルタイムに値をいつでも取得することができます。その分無駄も多いのでリソースの少ないH8に対しては、王道か邪道かというと、邪道のような気もしますが、結構便利です。この記事は、その覚書です。Lite)ダウンロードマイコンとの接続ジャイロには5Vの電源とGND、あとPortB.B2にジャイロの入力,PortB.B0にジャイロの出力を接続します。KRG-2は入力を2系統、出力を2系統持っていますが、差分値はどちらも同じなので、同じチャンネルを1方だけ使用してください。gyro_init(void);ジャイロの初期化と起動。メイン関数で1度呼び出すと、ジャイロの読み取りがバックグラウンドでスタートします。get_gyro(void);任意の場所で呼び出してください。戻り値にジャイロの値を返します。