INTRODUCTION老朽化したコンクリート構造物を補修する際、最初に劣化部コンクリートの除去が必要になります。「吸着自走式ウォータージェットはつりロボット」は、構造物の壁面に真空吸着し、コンクリート表面を自走しながらウォータージェットによるはつり作業を行うリモコン式のロボットです。本機は吸着自走部とはつり部を分離することで深いはつりを可能にするほか、従来のウォータージェット工法で問題となっていた騒音、水の飛散、苦渋作業(人力作業)等の周辺環境への影響や作業環境の問題を解決しました。よりコンクリート面に吸着し、目地等の凹凸があっても上下左右を自在に走行することが可能です。超高圧水により、コンクリート面をはつります。発生するはつりガラおよびはつり水は、はつり部に吸い込まれる高速気流の作用により吸引され、真空回収装置等に回収されます。作業員の技量に頼っていたはつり深さ、はつり面の仕上がりは、ロボットの設定条件により定量化できます。はつり面の均一化ノズルの回転機構に非円形歯車を採用し、非等速円運動にすることにより端部の深はつりを防止できます。吸着自走部とはつり部とを分けることで、コンクリート面での自走と深いはつりを可能にしました。結にヒンジ構造を採用することで曲面にも対応します。安全性の向上リモートコントロールにより作業員が地上から操作できるため、安全性が向上します。バキュームポンプの停止や不測の事態に対し、安全対策として落下防止装置を装備します。環境負荷の低減はつりガラやはつり水を吸引回収することで周辺への飛散を防止し、密閉された機器内でコンクリートをはつるため、騒音も低減できます。