経師屋の息子として生まれる[9]。小さい頃から吃音により、た行がうまく言えず、そこで詰まっていた[10][11]。西桜小学校卒業[2]。中学時代はバス通学していた。当時は車掌に行き先を伝えて切符を買うという規則であったが、吃音症から家のある虎ノ門(とらのもん)が言えず、次駅の田町駅(たまち)も言えなかったため、その次駅である新橋駅まで乗って、毎日二駅歩いて戻ってきていた。そのため、た行が言えるように克服するため、高校の頃に演劇部に入部した[10]。そこで、先生に「歌えば言葉はつかえない。進学する[10][9][11]。入社するが倒産し、失業。1958年、俳優への道を歩む。1960年、テレビドラマ『熱血カクタス』で主役のカクタス役を演じる(なお、当時これを紹介した雑誌記事に芸名を「柴田勝彦」と記したものがあった[2]が、これは誤りである[12])。その後、久保進(後の青二プロダクション会長)に「声専門のプロダクションを始めたいから、いっそのこと声優の専門家にならないか。」と言われ、声優になる[10]。1969年、久保らと共に青二プロダクションを設立。声優の本格デビュー作は同年放送の『タイガーマスク』のミスターX役だが、含み笑いで演じたところ、リズムに乗れたからか、た行で詰まる癖を克服できた。それからは精神的にも余裕が出来て、どんな役がきても大丈夫とのことで、ナレーションも請けるようになったと言う[10]。通商産業大臣賞を受賞している[13]。2004年、RME株式会社を設立し、代表取締役会長に就任[7]。新人・後輩声優の育成に力を注いでいる[13]。2017年1月9日、テレビ朝日にて放映された『人気声優200人が本気で選んだ!声優総選挙!3時間SP』で第13位に選ばれる[14]。