著ロボットと身体で関連する運動の計測と解析について解説,スポーツ科学及びロボティクスの視点から運動の巧みさについて事例を紹介。はじめにロボットと身体で関連する運動の計測と解析について説明をし,その後,スポーツ科学・運動科学からのアプローチによる運動の巧みさおよびロボティクスからのアプローチによる運動の巧みについて事例を紹介した。ロボティクスは,学問としていまだ萌芽的発展段階にある。センサ,アクチュエータ,コンピュータの統合体として,自律的機能を生み出す原理の解明は,システム統合化の視点において,ようやくハード的にも探究できる状況となりつつある。ロボットは,人間や生物の運動・機能・知能から刺激を受け,その人工的実現を探究してきた。その中でも人間の身体運動は,ロボットの実現方法のアイディアが内在しており,つねにロボット研究者の強い興味の対象であった。人間の身体運動の科学やスポーツ競技のための科学は,スポーツ科学,バイオメカニクス,リハビリテーション,医療・福祉等のさまざまな分野にまたがって,その科学と技術が研究されてきた。1980年代からロボットや人体に共通する多リンク構造の力学と制御に関する研究がロボティクス分野で発展し,その成果は身体運動科学に関わる分野でも広く利用されてきた。近年,筋骨格構造のロボットやシミュレータが開発され,身体運動科学とロボティクスは,以前にも増して相互に刺激し合いながら発達してきている。エネルギー効率の高い運動,しなやかで美しい運動,複雑な制約条件を満足する運動等の運動の巧みさについては,両分野からの研究が活発に行われている。両方の学問分野はいまだ発展段階であるので,体系的・網羅的なテキストとすることは困難と思われる。未解明な身体運動の部分に関して,教科書として既成概念のみを固定化させてしまうことに筆者らは慎重でありたいと願う。そこで,本書では,以下の内容とした。以上のような基本的な考え方に立脚し,1章「身体運動科学とロボティクス」を川村貞夫(立命館大学)が,2章「運動学的モデルと計測」を小澤隆太(明治大学)が,3章「身体運動の力学的計測と解析」を塩澤成弘(立命館大学)が,4章「筋骨格モデルを用いた動作解析法」を吉岡伸輔(東京大学)が,5章「身体運動の巧みさの解析」をい伊坂忠夫(立命館大学)が,6章「センシングと運動の協調」を平井宏明(大阪大学)が,7章「運動学習と巧みさの発達」を宮崎文夫(大阪大学名誉教授)が担当した。1~3章までは基礎的な内容のため各章に章末問題を付けた。4~7章は専門的な内容や研究トピックスの中から本書の目的とする内容が理解できる構成とした。そのため章末問題は付けていない。本書では「人間」の表現に,「人」や「ヒト」も用いている。一般には,人間を他の生物と同様に取り扱う場合には「ヒト」が用いられる。前述のように,身体運動科学とロボティクスは発展段階にあるので,本書では著者の判断として,統一した表現としていない。本書は,ロボット研究者を目指す学生,院生,研究者に対して,身体運動の巧みさの研究に関する情報を提供し,また一方でスポーツ科学・バイオメカニクスの身体運動科学の研究者をめざす学生,院生,研究者にロボティクス分野からの情報提供となり,両分野に新しい成果を生み出す一助になればと期待したい。紙面の制約のみならず,筆者らの浅学非才から,多くの不十分な点を含んでいると思われる。これらの点に関しては,今後多くのご指摘を賜りたいと思っている。2020年1月号広告おすすめ本MATLABで学ぶ生体信号処理プログラミングの基礎を履修済みの学生や研究者に向けて,脳波,心電図,筋電図,fNIRSの解析方法について丁寧に解説。生体システム工学の基礎システムやモデルといった重要な概念を導入し,生体信号処理,生体システムの解析法の基礎について説明した。材料力学,流体力学,熱力学,構造力学に関わる生体の現象や問題について平易に解説した。バイオメカニクスを学ぶ初学者向けの1冊。