右方向へ平行移動するが、停止せず。0」を割り込みで送信してみたが停止せず。EDUと基本的なハード仕様は同じなのに、商売のやり方がちょっと・・・。動画の画質がさらに悪くなっているSDKは、解像度が「960*720」で平均ビットレートが約3Mbps。純正アプリでは、1290*720で約8Mbps。(筆者解析での参考比較値)静止画取得用のコマンドが無い(動画のフレームから取得すると画質が悪い)※上記は、筆者環境(屋内)における動作確認時の事象です。EN_1.3_1122.pdf)特に上記1,2の項目に関しては、実務経験者であれば「SDKを修正して下さい」と突き返したいレベルの残念仕様です。モチベーション(motivation)低下)3は、筆者が使用方法を理解できていないのか、それともバグだろうか・・・?(2と3は関連している可能性有り)4,5,6に関しては、純正アプリと差別化することで、「通常は純正アプリを利用してね」というところでしょうか。純正アプリを利用してもらいたい理由は、もちろん個人情報を・・・。おもちゃ用のSDKなので、満足いく品質のソフトウェアを開発することは難しいと考えて下さい。そのような訳で品質に責任が持てないため、筆者は有料アプリを開発するのは困難と判断しました。(純正アプリとは、異なる楽しみを提供するという趣旨で開発しています。)Noteネット上では、正式に公開されたSDKの他に、純正アプリの通信パケットを解析したコマンド仕様や、それらを利用したサンプルプログラムを公開しているサイトも存在します。ネット上に公開することはお勧めしません。現状、メーカー側は商品を多く販売したいために黙認しているだけです。許可なく内部仕様などを公開した場合は(利用者も同様)、訴訟の対象になる場合があるので注意しましょう。Tello利用時の注意点Telloを飛行させる場合の注意点について説明します。屋外で飛行させる場合は、航空法などの規制を厳守する航空法以外にも地区ごとの条例などで規制されており、違反時は、罰金や書類送検の対象になる。(200g未満のドローンも同様ととらえる)騒音に注意するドローン(drone)という単語には、「ブンブン唸る」という意味があるようにかなりうるさい。Telloも掃除機並みの音を発生するので注意する。周辺の物や生物(人・動植物)に当たらないよう注意するプロペラの回転力は強力。ダウンジャケットの様な薄い生地は簡単に裂けてしまう。コントロールを失うと、とんでもない方向へ吹っ飛んでいくことがあるため要注意。バッテリーの残量に注意するバッテリーの残量が少なくなると、コマンドを受け付けなくなったり動作が不安定になる。残量が50%未満になった辺りから注意する。機体の温度に注意するバッテリーの消耗より、機体が高温になる時間のほうが早い。heat)させると故障の原因になる。飛行中より地上で待機している時のほうが高温になる時間が早い。明るい場所で飛行させるカメラもセンサーの役割を果たしているため、暗い場所では制御不能になりやすい。飛行させる前に、プロペラ装着箇所が緩んでいないか確認する緩んでいると、フリップ時などにプロペラが外れ、機体も吹っ飛んで行く。緊急時は自動ランディングが実行されるTelloは次のような状況になると、自動的に着陸を実行する。ホバリング状態で、何も操作しない状態が15秒以上継続。Tello内部で何らかの内部エラー発生。Note東京都内の公園などは、ほぼ全てで飛行禁止になっています。屋外での飛行は、盗撮などの誤解を招く場合もあるため、室内で飛行させたほうが無難です。DroooneについてDroooneアプリについて説明します。実のところ筆者は、次の理由で現在のドローンには魅力を感じていません。「しょせんプロペラ機である。」そろそろ、実用性が有り騒音の無い反重力推進ドローンが登場しないだろうか・・・。言っても、興味がないからと無視ばかりしていては、技術者として成長できないことになります。そこで、ドローン飛行に重点を置かず、リアルタイムな動画処理に注目することにしました。(今後、カメラは機械の目になっていくため)ネット上に公開されているTelloの動画処理といえば、OpenCVなどのライブラリを利用した方法ばかりです。それではつまらないので、DroooneアプリではWindows標準の機能だけで開発しています。受信したデータからMP4ファイルを生成する機能は用意されていません。そのため、自前で生成処理を実装しています。基本的なMP4ファイルの生成については、MP4関連の仕様書(英語のみ)が読めてバイナリデータの解析ができれば、それほど難しことではありません。飛行に関しては、せっかくなので音声操作ができるようにしています。実用的な音声操作を行うには、常時ハンズフリー(hands-free)状態を保持できる必要があるため次の機能を実装しています。処理に関しては、Haruziraでの実装を利用できたため楽でした。マイクとヘッドフォン付きのヘッドセットが有れば、ハンズフリーで操縦可能なので試してみて下さい。(タッチ操作などと兼用することも可能)なお、内蔵マイクでは認識率が低くなる傾向があります。外付けの単一指向性マイクを推奨します。音声操作の特性に慣れれば、カメラを手に持ち、飛行中のTelloを自分で撮影することも不可能ではありません。Note音声認識用のフレーズは、1コマンドに対して複数設定することが可能です。その場合、半角のセミコロン(;)で区切って下さい。多く設定すると、処理が遅くなる場合があるため注意して下さい。フレーズを編集した後は、正常に認識できるかテストを行いましょう。switch)利用)Drooone利用時の注意点スケジュールの関係で、当初予定していた機能を全て実装できていません。candidate)として公開しています。正式なリリースに向けて改善中ですので、不安定な処理が残っている可能性もあります。2019/09/13に正式版をリリースしました。scales)について説明します。SDKでは移動中にコマンドを割り込ませることができません。そのため、純正アプリと同様な操縦を実現することが不可能でした。SDKについて)室内が狭い場合、この仕様では移動距離のコントロールが難しい場合があります。広い室内や屋外では1回での移動距離を変えたい場合もあります。そこでDroooneでは、「フライトスケール」という飛行環境に応じたモードを選択できるようにしています。選択しているフライトモードの情報は、インフォメーションパネルに表示されます。Downなお、飛行中でも音声やキーボードなどで常時切替可能です。正式版では、任意の値でカスタマイズ可能になりました。各モードを飛行中に適切に切り替えることで、移動距離制御の自由度が高まります。各モードは、次のように移動距離などを割り当てています。1.0.15以降は、手動による前後・左右・上下への移動距離が任意調整できます。飛行中でも変更できるので、移動の微調整ができるようになっています。フライトスケールと兼用することでより操縦性を向上させることができます。フライトスケールのプライオリティ(priority)を高くしているので、フライトスケールの変更時に手動での設定が置き換えられます。手動調整パネルは、次の方法で表示できます。タッチジェスチャー領域で長押しする。再度押すと非表示になる。音声操作の仕様について説明します。音声操作で移動系のコマンドを認識させた場合、停止コマンドを認識させるまで処理を繰り返します。「前進」を認識させた場合、「停止」と言うまで前進を継続します。room」以外を選択する場合は、移動距離が大きくなり易いので十分に注意して下さい。"Copy"」の応答が通知されるので目安にして下さい。RCからは、上記の自動繰り返し仕様から、既定では音声コマンドの送信毎に1度のみ移動するように変更しています。(Telloの内部負荷を軽減及び、初心者にも操縦しやすいようにしたかったため)状来の仕様が好みの場合は、設定タブで変更可能です。音声認識でも設定の切り替えを行うことが可能なので、フライト中に移動操作に応じて自由に切り替えることもできます。RCから、「低い認識信頼度の処理」を有効にできる機能を追加しました。機能の概要は次のようになります。音声認識では、発生したフレーズを認識時の信頼度に基づいて処理します。high」の信頼度レベルで判定されます。通常、Middle以上が処理の対象となるのですが、この機能を有効にすることでLowレベルの信頼度も処理できるようになります。非ネイティブ(native)言語を話す時に認識率が向上します。日本人が英語を話す場合などです。筆者の発音では、8割程Lowと判断されていたので効果がありました。(既定値:OFF)利用可能な音声コマンド一覧については、こちらを参照して下さい。4.その他その他の注意点については、次のリストを参考にして下さい。Tello利用時の注意点も参照して下さい。SDKのバージョンを1.3.0.0.に更新するSDKが古い場合は、正常に動作しない。純正アプリでファームウェア等のアップデートを行う。Wi-FiでTelloが検出できないTello側の検出準備ができていなと思われる。電源を入れた後、LEDがオレンジ色の速い点滅に変化した後でWi-Fiスキャンを実行する。ライブ映像表示中にラグ(lag)やノイズ(noize)が発生する(デバイス環境により発生する可能性有り)対策としてライブ映像表示中に、サブパネルのライブ映像スイッチを切り替える。ON)どうしても症状が改善しない場合は、ライブ映像スイッチをOFFにする。(OFFの状態でも録画は可能)フリップ(flip)が機能しないフリップを実行するためには、50%以上のバッテリー残量が必要。この条件を満たさない場合は、Telloからエラーが返る。フリップは、バッテリーを多く消費するので注意する。飛行距離に注意する(特に屋外)TelloのWi-Fi出力は弱い。コントロールを行うデバイスとの距離によっては通信できなくなる。loss)などで動画の表示が乱れ安く、自動着陸する場合がある。SDKについてに、「3.rcコマンドのレスポンスが返らない」を追加2019.08.21Drooone利用時の注意点の音声操作に、「低い認識信頼度の処理」機能についてを追加2019.08.08。