2016-12-17(土)出社して仕事。CM社エッジャーのユニットのプログラムを変更。テンポソニックが0を返してきたら制御に反映させないようにする。コネクタホルダを4個製作。ボードからプローブへのケーブルを4セット製作。Z軸用のケーブルを1セット製作。接続を間違えて軸のエンコーダを壊してしまった。CM社向け乾燥機コントローラ2セットの出荷準備を少し。宇品東のイオンで買い物。2016-12-16(金)WindowsのアプリからUSBを通してボードにコマンドを送る部分を作成。SYN,DLEプロトコルで構造体をそのまま送る。Z軸の原点復帰や指定位置移動、スピンドルの回転、レーザのON/OFFがWindowsから操作できるようになる。一連の計測動作ができるようになる。紙屋町のエディオンに出かけてコネクタとケーブルを購入。2016-12-15(木)ブラシレスモータの駆動方法を変更。Hブリッジの上側はブートストラップ駆動なので常時パタパタしていないとダメなのだが、今まではモータのコイルに正逆の電圧を与えてデューティー50%で停止としていた。コイルのインダクタンスが低いと周波数を高くする必要があった。今回は全部の相に同じ位相のPWMを同時に与えてコイルに電圧を与える時にはデューティー比を片方は大きく、もう片方は小さくするように変更。PWM周波数は20kHzとした。1軸テーブルは問題無く動くようになった。PID制御を組み込んでゲインを調整。PCからボードへの通信ができないと思って悩んでいたら単に表示の問題だった。その他にも1文字遅れる現象を潰したり。クリスマスイルミネーション路面電車に遭遇。サンタが乗っていてトナカイが運転しています。2016-12-14(水)I社の1軸テーブルを調査するためにFPGAやプログラムをあれこれ変更して繋いでみる。24ステップで1回転しているので8ポールのモータ、ボールネジのリードは6mm、エンコーダは200ppr(4逓倍で800ppr)。エンコーダでの相切り替えはうまくいっているようだがPWMに対してリニアに動かない。2016-12-13(火)CM社から連絡。第8工場エッジャーでノイズが多い軸のテンポソニックは-15Vが入っていないらしい。ものづくり補助金の検査装置。ブラシレス中空モータの筒をアルミからスチールに変更。センサレスなのだが端子電圧をセンスして切り替えるモードにどうしても移行できない。ロータリコネクタのメーカから回答。100Mbps以上の信号を常に送っていないとノイズが入るとの事。Z軸移動のモータをホール素子センサタイプからエンコーダタイプに変えるための変更。5年前に自分で作ったFPGAのプログラムがさっぱり理解できない。2016-12-12(月)S社向けエンコーダ基板の実装指示図を作成。CM社から乾燥機コントローラ2セットの内定が来たので在庫確認。2016-12-11(日)宇品東のイオンで買い物。2016-12-10(土)車で出かけて八丁堀へ。