彼は体育祭だったらしい。サティで1/2マイクロマウスの持ち運び用ケースとなるタッパを購入。2007-9-21(金)DT社へメール。6軸加振装置フルスケールモデルの「その他エラー」について。シミュレート中にステータスが受け取れず、通信系のエラーが出ているのではないかと。朝ちょっと早めに出かけて呉のS社へ。T社向け新型アンプの納品。25日からの長野出張のチケットも受け取る。10時半には社に戻る。今日はもう仕事はせずに1/2マイクロマウスに掛りっきりの予定。1/2マイクロマウス。プログラムをごそごそ。お昼はエースコックわかめメンマ・醤油ラーメン。大きい2輪マウスのプログラムを移植したのだがコンパイラ(GCC)が新しくなっていてエラーやらワーニングが一杯。モータのPWMは出るようになった。買ったギヤは穴径がφ2.0mm、モータ軸径はφ1.5mm。φ2.0mmの真鍮の棒を圧入して穴を開け直す。モータ部分の組み立て。細かい部分はその都度削って現場合わせ。モータとエンコーダの配線作業。エンコーダがカウントしない。ポート入力だと読めるのに位相計測モードが動作しない。他のCPUだとすんなり動くのにH8SX1653では動かない。