パラメータ入力画面を作る。2015-12-4(金)引き続きタッチパネルディスプレイ。シリアル経由で文字を表示することができるようになる。日向方面から含水率計が壊れたメインユニット3台が戻ってくる。修理してサージアブソーバを交換して返送。S社から壊れた旧ユニット2台と新ミニアンプ1台が届いた。新ミニアンプのEEPROMが外れかかっている。プローブに挿入する時に干渉している模様。そのため-5Vもショートしていて旧ユニットの電源を壊していた。タッチパネルディスプレイ。開発ツールがマニュアルと違っていて質問するとバージョンが変わったとの回答。通信にもバグがあるようで押したボタンのコードが送られて来ないなどの致命的な問題もある。2015-12-3(木)タッチパネルディスプレイと格闘。Plus3.5インチというヤツ。シリアル経由でボタンを認識して動作するところまで。2015-12-2(水)引き続きMA社向けAGVボード。旋回の部分をぼちぼち。パラメータが可変できて厳密にやろうとすると計算が面倒。I/Oエラーが出ているとのこと。各電圧をテスターで調べてもらうと相手シーケンサから来ている電圧が15Vであるべきところが30Vあるとのこと。明日様子を見てだめならユニットを送り返してもらうよう手配。山洋サーボの回転数を変更したいとのこと。I/O指定の内部設定で回しておりアプリにもユニットにもその回転数が登録してあるので双方の変更が必要。午後2時半に出かけて呉のS社へ。回転数の設定を聞いてアプリとユニットの書き換え。Y氏と別件で打ち合わせ。2015-12-1(火)MA社向けAGVボード。位置決めサーボループを組み込む。エンコーダは無いのでホールセンサでのフィードバック。分解能が荒いのでD制御がほとんど効かない。何かのタイミングでHIサイドのブートストラップが動かなくなる。あれこれ悩んだがLOWサイドのFETの応答が遅くてPWMがマックス時にモータ端子電位がLOWに落ちていない事が判明。デッドタイム幅を広くする。デッドタイムが大きくなると出力が少し落ちるのでPWM周期を延ばす。各パラメータの設定と直進の加減速を実装。