夕食はハンバーグと野菜の煮物。2009-1-29(木)ノイズ対策をあれこれ。2個のサーボがONになると強烈なスパイクが入る。以前どうしても繋がらなかった軸コントローラのUSB2.0が解決。例のFPGAの中のダミー命令とパケットエンドが必要だった。スキャナモータを低回転でも回るようにする。サンプリング長が決まっているので低回転を使うことは少ないのだけれど。シールドを付けたり外したり。コネクタ部がノイズを拾っているようなのでカバーを作ったり。ことコネクタもケーブルも無しにすることに。ノイズが許容できる範囲になる。コーナンで絶縁のためのアクリル板とUSBケーブルを購入。夕食はハンバーグと野菜の煮物。2009-1-28(水)静電容量センサについてあれこれ。当然ながらDCレベルの導通と静電容量の導通は違うので悩ましいところ。プログラムを立ち上げ直すと軸の値がクリアされる不具合がこちらの環境では再現しない。?高速アンプをしこしこ。