うまく動かないという新装置のLEDとフォトダイオードのカップリングを預かる。2015-12-13(日)家で仕事。引き続きMA社向けAGVのファイル保存やステータスのやり取りなど。宇品東のイオンで買い物。2015-12-12(土)紙屋町に車で出かけて、そごう10階の「すし波奈」で食事。エディオンでプリンタのインクを購入。旭町の着物屋さんへ寄ってから帰宅。MA社向けAGVのパラメータをファイル保存する部分など。山口方面からフグ刺しが届く。美味しくいただきました。ありがとうございます。2015-12-11(金)CM社の打ち合わせで呉に直行する予定だったけどM社の担当のかたがインフルエンザで来れなくなって中止。台車に載せたままだとプログラム書き換えとかが面倒だし家に持って帰ってやるわけにもいかないので一旦台車から制御ボードとKinectV2を取り外す。四国方面から材色検査装置のI/Oユニットが送られてくる。調査してみると壊れてはいなかった。ロードセル出力の電圧が違っていたので調整して返送。VisualC++と格闘。タイマイベントが掛からない。S社のY氏がハンディリーダ用のサンプルを持って来社。ハンディリーダと格闘。やってもコードが読めない。2015-12-10(木)MA社向けAGV。ターンの終了時はデッドレコニングで算出した方角が目標値になるようにPD制御を行う。マイクロマウスと同じだな。ちなみにジャイロは載ってません。KinectV2のマーカ処理を見直し。検出済フラグの付け方を変更して検出精度を高めた。マーカの見える方向と距離も算出。S社向け新装置のコネクタ基板で3.3Vしか端子に出ていなかった。5Vが出るように1枚改造。2015-12-9(水)朝、家で仕事。S社向けプログラムで平面表示の等価直径の計算で分解能の参照が間違っていたのを修正。日常点検パラメータ複数化を実装。生還・廃却データ処理を実装。サンプルが無いので動作確認は後ほど。社内でS社のCCD入力回路について打ち合わせ。新装置について打ち合わせ。Y氏から預かったミニ基板とフォトダイオードを調査。オフセットがちょっと狂っていたが問題は無かった。2015-12-8(火)MA社向けAGV。KinectV2を使って障害物を避けたり、避けられない場合は止まる処理を入れる。AGVの走行をビデオに収める。各部の消費電流や起動時間などを測定。2015-12-7(月)MA社のかたがAGVの台車を持って来られる。赤外線リモコンで走行、停止、旋回などができるようになる。2015-12-6(日)鉄砲町へ。月見ハンバーグカレー。時間潰しに平和公園をぶらぶら。そごうで預けていた靴を受け取る。宇品東のイオンで買い物。タッチパネルディスプレイのSTM32とのインタフェース部分。2015-12-5(土)名古屋方面から恒例のお酒が届く。いつもありがとうございます。