高校生でドローンの姿勢制御ですか・・。Arduino(Genuino)でも十分制御できます。ソース解説の件、内容が難しく幅広い上、ソース解説となるとこれまた難しく・・。つむさんが困っていることを具体的に教えていただければ、そこに絞って投稿することもできるかもしれません。01:58ループの中にPWM制御を組み込んでいるので、同じループにPID制御を入れると処理時間分の遅延が出力に影響してしまいます。ジャイロからの情報処理もイマイチです。19:17私もPWM制御はループ内で処理してます。各種演算処理は、よくある高速化の手法を結構使ってます。(平方根、三角関数の近似値、因数分解やなるべくfloat使わないとか・・。)ジャイロの情報処理ですが、設計は十人十色かと思います。何が正解ともなく全てが正解とも言えるかと・・。私の場合は演算は空間ベクトル使って、制御は3軸それぞれで処理してます。(「一気に姿勢制御」のニュアンスがいまいちわかりませんが。)ここら辺の内容はそのうち機会があれば解説記事を投稿したいと思います。コメントをキャンセルメールアドレスが公開されることはありません。