調査報告書を書いてメールで送信。2015-12-16(水)S社向け新装置。フォトダイオード基板のゲインを上げる。三角波発生基板の周波数を落とす。ユニットとアプリを書き換えてスピンドル回転数を変更する。昨日、四国方面に送った24V電源は交換しても改善しなかったとの事。何が壊れているのか見当がつかない。出張先のS社のかたから連絡。新ユニットでアプリを再起動するとサーボ正常信号が立たないとのこと。プログラムを修正してメールで送信。MA社からAGVの処理概要と進捗が欲しいとリクエスト。広島港と松山観光港間をスーパージェットで往復し、松山でレンタカーを借りられるパックがあるのだけれど、それを扱っている窓口は9時にならないと開かない。朝早く行きたいので今日買っておく必要がある。言う事で広島港まで出かけてスーパジェットとレンタカーのパックを購入。帰りにコーナンへよって含水率計のケースに使うネジを購入。出張先のS社のかたから連絡。日常点検のバグとエリア検査のバグを修正してメールで送信。アプリが起動中にシャットダウンが掛るとアクセス違反が出るとのことだが再現できない。それらしい所を対策しておく。不具合の原因が見当がつかないので何を準備して行けば良いのやら。S社の新装置でデータテーブルが作成されないという。調べてみると平均化処理を入れた時にバグを仕込んでいた。修正してメールで送信。2015-12-15(火)S社のLEDとフォトダイオードのカップリングを調査。フォトダイオードが逆に実装されている。LEDの電流制限抵抗が1桁大きい値のものが付いている。LEDの輝度とフォトダイオードの感度のバランスが悪い。LEDの方はもう明るくすることができないのでフォトダイオードの感度を上げると帯域が落ちる。四国方面から来て欲しいとのリクエスト。24Vの電源を送って交換してもらって様子見。2015-12-14(月)MA社向けAGV。マーカのワールド座標を計算して保存したりマーカの位置から自分の位置を算出したり。