改修工事を行う現場を見学。モニタ画面をビデオに収める。思った通りVBのプログラムはエラーを出しまくっていた。呉市内のうどん屋「睦月」で昼食。メールが送れない件の調査をK君にお願い。INtimeが入っているパソコンでWindowsのアプリケーションを自動起動にするとINtimeが自動起動しない。M氏に相談するとDLLがINtimeより先に走るのが原因ではないかとのこと。DLLを先に走らせないためにプログラムを一つ介してメインプログラムを起動するように改造。VBからC++に移植した部分が動かない件。あれこれプログラムを調査してバグを潰し何とか動くようになる。GoTo」で逃げていた。名古屋方面からお酒が届く。ありがとうございます。2012-12-5(水)CD社に直行しようと思っていたが昨夜思いついたTempoSonicのノイズ対策をするためとノイズフィルタに使うコンデンサを取りに社に早出。FPGAのパルス幅計測でリトリガ禁止にする。これと昨日のフィルタでノイズには効くはず。パルス幅計測が前回と大幅に違ったらリミットで制限する処理を追加。9時前に市内のCD社へ。コンデンサは0.01μFが丁度良い感じ。油圧シリンダのジョグ動作で停止する時にオーバーシュートする。最初は制御ゲインのせいかと思っていたが、停止する時に現在位置を目標位置に再設定しており、その現在位置を得るのも目標位置を設定するのも通信が介在しているので、その遅れが原因である事が発覚。停止コマンドを増設することで対策。停止コマンドを見逃す場合があるので原因を探るとintとfloatを混在して代入していた。修正しながらシーケンサとのやり取りを確認。現在の環境でテストできる動作はほとんど完了。sqrt()でエラーが発生。引数がマイナスになっている模様。演算の前にチェックを入れる。午後からCM社のかたが視察に来られた。金曜にはオペレータのかたに見てもらうことに。ある部分でVBからC++に移植した部分が思うように動かない。