VBからC++に移植した部分が動かない件。VBのプログラムで配列の範囲外にアクセスしていたのをそのまま移植していた。VBだと許されるのか?運用によっては発生しないのでどうやっているのかをCM社に質問。2012-12-4(火)市内CD社でCM社改修工事の動作チェック。シーケンサ担当のM社のかたと一緒に対シーケンサのやり取りがメイン。シーケンサとのイーサネットが繋がらなくて躓く。シーケンサ側の設定の問題だった。したレジスタの意味などをすり合わせながら修正。一部インチだった単位系をミリに統一。油圧ポンプを動かすとTempoSonicにインバータのノイズが入る。現場では対策が必要だな。インバータを外してテスト。油圧シリンダが動かない。制御ゲインが大き過ぎた。PIDの各フィードバックゲインを微調整。シリンダのジョグの停止が反応しない場合がある。